Waiting
Login processing...

Trial ends in Request Full Access Tell Your Colleague About Jove
JoVE Journal Engineering
Click here for the English version

Engineering

Fabrikasjon av myke pneumatiske nettverk aktuatorer med skrå Chambers

Published: August 17, 2018 doi: 10.3791/58277
Automatic Translation
*1,2, *1,3, 1,2, 1,2
1State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Shanghai Jiao Tong University, 2Robotics Institute, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, 3University of Michigan-Shanghai Jiao Tong University Joint Institute, Shanghai Jiao Tong University
* These authors contributed equally

Summary

Her presenterer vi en fabrikasjon metode for myk pneumatiske nettverk aktuatorer skrå kamre. Aktuatorer er generere kombinert bøying og kronglete bevegelser, som utvider sin søknad i myk robotikk.

Abstract

Myk pneumatiske nettverk aktuatorer har blitt en av de mest lovende actuation enhetene i myk robotikk som fordeler fra deres store bending deformasjon og lav input. Men holder ensformig bøying bevegelse skjemaet i todimensjonale (2D) plass dem fra bred programmer. Dette papiret gir en detaljert fabrikasjon metode for myk pneumatiske nettverk aktuatorer skrå chambers, å utforske deres bevegelser tredimensjonal (3D). Utformingen av skrå kamre kan aktuatorer med tunable kombinert bøying og kronglete evner, noe som gir dem muligheten til å flytte dexterously i fleksible manipulators, bli biologisk inspirert roboter og medisinsk utstyr. Fabrikasjon prosessen er basert på metoden molding inkludert silikon elastomer forberedelse, kammer og base deler fabrikasjon, aktuator montering, rør forbindelser, sjekker for lekkasjer, og aktuatoren reparasjon. Metoden fabrikasjon garanterer rask produksjon av en rekke aktuatorer med bare noen få endringer i formene. Testresultatene viser den høye kvaliteten på aktuatorer og fremtredende bøying og kronglete evner. Eksperimenter av gripper demonstrere fordelene av utviklingen i tilpasning til objekter med forskjellige diametere og gi tilstrekkelig friksjon.

Introduction

Myk pneumatiske aktuatorer (Spa) er myk enheter som kan bli trukket ut av enkle input av luft trykket1,2. De kan være laget med ulike materialer som silikon elastomerer3, tekstiler4, formen minne polymerer5og dielektrisk elastomerer6. Forskere har dratt nytte av deres natur samsvar, fingernem bevegelser og enkel fabrikasjon metoder7, slik at Spa har blitt en av de mest lovende enhetene for myk robotics søknadene8,9. Spa kan realisere ulike sofistikert bevegelser, som snikende10, rotasjon11, og rulle12 basert på ulike typer deformasjon, inkludert utvide, utvide, bøying og kronglete13, 14. for å kunne utføre forskjellige bevegelser, Spa er designet i forskjellige strukturer, for eksempel en lineær kropp med parallelle kanaler15, en monolittisk kammer med fiber-forsterkninger16, og nettverk av gjentatt sub chambers17. Blant dem, er boblebad med nettverk av gjentatte sub chambers, myk pneumatiske nettverk aktuatorer, viden ansatt fordi de kan generere store deformasjoner under en relativt lav input press. Men i de fleste av de tidligere designene, kan denne typen aktuatorer bare generere bøying bevegelser i 2D-plass, som sterkt begrenser programmene sine.

En myk pneumatiske nettverk aktuator består av et lineært arrangert gruppe av kamre forbundet med en intern kanal. Hver kubikk inneholder et par motsatte vegger som er tynnere enn andre paret og produserer en tosidig inflasjon i retning vinkelrett tynnere vegger. Opprinnelig tynnere vegger av kamre er vinkelrett på den lange aksen av aktuatoren kroppen og blåse sammen med den lange aksen. Disse kollineare inflations i kammer og ikke utvidbar base føre til en integrert ren bøye av aktuatoren. For å utforske aktuators bevegelse i 3-D løpet, er retningen av kamre innstilt slik at tynnere-vegger ikke er vinkelrett på den lange aksen av aktuatoren (figur 1A), som gjør at inflasjonen retning av hvert kammer forskjøvet fra aksen og blitt ikke kollineare. Alle de parallelle men ikke-kollineare inflations endre bevegelsen av aktuatoren til en kombinert bøying og kronglete bevegelse i 3-D løpet18. Dette kombinert bevegelse kan aktuatorer mer fleksibilitet og god fingerfølsomhet og gjør aktuatorer en passende kandidat for mer praktiske anvendelser, som fleksibel manipulators, biologisk inspirert roboter og medisinsk utstyr.

Denne protokollen viser fabrikasjon metoden for denne typen myk pneumatiske nettverk aktuatorer med skrå kamre. Det inkluderer forbereder silikon-elastomer, fabrikasjon kammer og base deler, montering aktuator, koble slangen, se etter lekkasjer og, om nødvendig reparerer aktuator. Det kan også brukes til å fabrikkere vanlig myk pneumatiske nettverk aktuatorer og andre myke aktuatorer som kan produseres med noen enkle endringer til metoden molding. Vi gir detaljert fremgangsmåte for å dikte opp en myk pneumatiske bryter med 30° skrå kamre. For forskjellige programmer kan aktuatorer med forskjellige kammer vinkler fremstille etter samme protokoll. Bortsett fra det, kan aktuatorer kombineres for å danne et multi aktuator system for ulike krav.

Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.

Protocol

Merk: Protokollen gir fabrikasjon prosedyrene for en myk pneumatiske nettverk aktuator. Før fabrikasjon prosedyren, et sett mugg og flere aktuator produksjonsrør koblinger, som er utformet med dataassistert konstruksjon (CAD) programvare må være 3-D-trykt på forhånd. Formene er vist i figur 1B.

1. silikon Elastomer forberedelse

  1. Veie 5 g av silikon elastomer del B og 45 g av A [9:1 (A:B) deler av vekt] i samme blande container (figur 2A). Bruk en sprøyte at proporsjonene til hver del er nøyaktig.
    Merk: Blande forholdet varierer for ulike silikon elastomerer. Andelen av hver del skal justeres når en annen silikon-elastomer er vedtatt.
  2. Bland silikon-elastomer med planetenes sentrifugal blandebatteri.
    Merk: Silikon-elastomer kan lagres på en lav temperatur å utvide sin tid.

2. chamber del fabrikasjon

  1. Sprøyte mold utgivelsen agent for silikon-elastomer produkter jevnt på overflater av mold del A og del B.
  2. Samle del A og B del av mold til fabrikasjon av et kammer. Hold begge ender av mold med klemmer å hindre lekkasje av silikon.
  3. Ta 5 mL av silikon med en sprøyte og injisere den sakte inn i hull av mold for fabrikasjon tilkobling slutten (sylindriske strukturen i enden av aktuator for koble slangen). Deretter Fyll hele mold med silikon-elastomer (figur 2B).
    Merk: Holde en lav flow rate og flytte frem og tilbake sakte, la silikon-elastomer angi liten strukturer av mold.
  4. Pierce boblene som dannes på overflaten med spissen av en nål til det er ingen flere bobler synlig (figur 2C).
  5. Skrape av eventuelle overskytende silikon-elastomer med blad langs den øvre overflaten av mold.
  6. Sett mugg i ovnen på 70 ° C til silikon-elastomer er herdet.
  7. Bruk en sprøyte for å injisere silikon i bobler og hull som vises på overflaten av aktuatoren.
  8. Skrape av eventuelle overskytende silikon-elastomer på overflaten.
  9. Sett mugg i ovnen på 70 ° C til silikon-elastomer er herdet.

3. base del fabrikasjon

  1. Sprøyte mold utgivelsen agent for silikon-elastomer produkter jevnt på overflaten av mold C.
  2. Hell silikon-elastomer i del C av mold.
  3. Pierce boblene som dannes på overflaten med spissen av en nål før det vises ingen flere bobler.
  4. Skrape av eventuelle overskytende silikon-elastomer med blad langs den øvre overflaten av mold.
  5. Sett mugg i ovnen på 70 ° C til silikon-elastomer er herdet.

4. aktuatoren montering

  1. Jevnt hell et lag av silikon-elastomer, 1 mm i tykkelse på ett ansiktet til base delen.
  2. Plass delen kammer på base delen. Bruk en sprøyte for å injisere silikon-elastomer i mellomrommet mellom delen kammer og base delen (figur 2D).
  3. Sett aktuator i ovnen på 70 ° C før silikon-elastomer er herdet.

5. rør tilkobling

  1. Trykk 3-D-trykt aktuator produksjonsrør kontakten for å godta skruen av en mannlig stud push-fit pneumatiske montering.
  2. Bruk en nål for å pierce tilkobling slutten av aktuatoren langs midtlinjen av sylinderen. Øke diameteren på hullet med stål stang, ca 2 mm.
  3. Skru aktuator produksjonsrør kontakten på aktuator (figur 2E).
  4. Trykk en del av slangen inn i mannlig stud push-i passe pneumatiske utrustning.

6. lekkasje sjekk og reparer

  1. Koble aktuatoren til en luft-kilde.
  2. Plasser hele aktuatoren i vannet og pressurize aktuator (figur 2F). Observere om bobler dannes på grunn av en lekkasje.
  3. Bruk en sprøyte for å injisere silikon-elastomer lekkasje poeng. Sett aktuator i ovnen på 70 ° C før silikon-elastomer er herdet.
  4. Gjenta om nødvendig trinn 6.1-6.3.

Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.

Representative Results

Enkelt bryter:
For å kontrollere metoden fabrikasjon og demonstrere funksjonen aktuator, 30°, 45° og 60° ble aktuatorer fabrikkert og testet. For eksperimentkonfigurasjonen, var en luften pumpe ansatt å aktivere ventilen. Ventilen var koblet til aktuatoren til å kontrollere det innvendige trykket. Enkelt aktuator var fast på tilkobling enden og plassert vertikalt. Mens aktuator var blir trykkabin, ble to digitale kameraer brukt til å fange dens posisjoner fra forskjellige perspektiver. Analysere stillingene (Figur 3A) gjort det klart at bevegelsen av aktuatoren kan beskrives ved to parametere: en bøying vinkel og en kronglete vinkel. Disse to parametere kan numerisk skille ytelsen til aktuatorer med forskjellige kammer vinkler.

Bøye og kronglete tester (tall 3B og 3 C) illustrert bevegelse aktuatorer i 3D-rom. Bøying er vinkelen mellom kroppen linjen i actuated posisjon og den opprinnelige kropp linjen i unactuated tilstand18. Kronglete er vinkelen mellom den tips i actuated posisjon og den opprinnelige tips linjen i unactuated state18. De var observert og beregnet fra 0 til 90 kPa, med et trykk trinn 10 kPa. Linjen handlingen i tallene 3B og 3 C illustrerer hvordan både bøying og kronglete vinkler økt med hensyn til økningen av det innvendige trykket. Verdiene for bøying og kronglete vinkler viser effekten av kammeret vinkelen på bevegelse aktuatorer. Chambers med større vinkler bidratt mer til vridning enn å bøying. Dette indikerer at ulike konfigurasjoner og bevegelser kan oppnås ved å justere kammer vinkelen på en fast størrelse aktuator. Som vist i tall 3B 3 C, i forsøket, viste tre testet aktuatorer forskjellige evner i bøying og vridning. For bøying evnen, 30°, 45° og 60° kan aktuatorer bøye til 295 ° 217 ° og 170 °, henholdsvis. For den kronglete evnen var maksimal kronglete vinkler for 30° og 45° 60° aktuatorer 227° og 307° 382°, henholdsvis.

Vi bruker forholdet mellom den kronglete og bøying for å analysere statusen på hver testet aktuator under ulike interne trykk (Figur 4). Denne verdien kan også gjenspeile den generelle ytelsen tilsvarer kammer vinkelen på aktuatorer. Som en enkelt aktuator viser verdien av forholdet en generell nedgang med økningen av internt press. Kronglete atferd er dominerende når aktuator startes ved lave trykk. Midt spekter av aktivering, bøying virkemåten råder gradvis, og øke frekvensen av kronglete begynner å avta. Bøying atferden blir dominerende og verdien av forholdet kommer til et minimum når aktuator nærmer seg maksimal kapasitet press. Fra en makro-perspektiv har aktuator med en større kammer vinkel en større verdi av forhold under samme pressurization nivå. Aktuatorer med større kammer vinkler er å foretrekke for mer selv kronglete bevegelser mens aktuatorer med mindre kammer vinkler er egnet for bøying bevegelser med ekstra kronglete bevegelser. Dette forholdet hjelper fastsettelse av kammeret vinkelen når aktuatorer er utformet for bestemte bruksområder.

Anvendelse av aktuatoren med skrå Chambers:
Betydningen av aktuatorer med skrå kamre er å utvide bevegelse løpet av pneumatiske nettverk aktuatorer på 3D plass. Mer rikelig typer bevegelser gjør dem har et bredere program utvalg.

Som kjerneelement av en myk gripper vise aktuatorer med skrå kamre sin overlegenhet gripe, holde og manipulere objekter av ulike figurer, spesielt lang, tynn, og rod-lignende figurer. GRIPPERS basert på normal pneumatiske nettverk aktuatorer alltid har vanskeligheter med å fatte lang, tynn og rod-lignende objekter på grunn av begrensning av bøying radius. Imidlertid kan aktuatorer med skrå kamre overvinne denne begrensningen ved å generere en justerbar spiralformede konfigurasjon etter objektet og gi tilstrekkelig friksjon mellom objekter og seg selv. Tallene 5A - 5 C viser en enkelt 30 ° aktuator fatte en ping-pong-ball, en USB-disk og en penn. Tallene 5 d - 5F Vis en gripper samlet av to 30 ° aktuatorer fatte et plastrør, løfte en hammer og manipulere en måling sylinder, samarbeider med en UR10 robot.

Protokollen inneholder en metode for fabrikasjon av en enkelt bryter med skrå kamre. Etter protokollen, aktuatorer med forskjellige kammer vinkler kan opprettes ved å endre formen. Når aktuatorer er koblet i serie eller parallelt, kan komplisert bevegelser oppnås. Programmerbare utformingen av aktuatorer og deres arrangement åpner store muligheter for mer omfattende programmer.

Figure 1
Figur 1: myk pneumatiske nettverk aktuatoren og formene. Disse skjermbildene viser CAD-modeller (A) aktuator med 30 ° skrå kamre og (B) tilsvarende formene. Klikk her for å se en større versjon av dette tallet.

Figure 2
Figur 2 : Oversikt over fabrikasjon prosessen. Disse skjermbildene viser de ulike trinnene i fabrikasjon prosessen: (A) veier silikon elastomer, (B) helle den silikon elastomer, (C) piercing bobler, (D) montering aktuatoren, (E) skru i aktuator produksjonsrør kontakten, og (F) kontrollere for lekkasje. Klikk her for å se en større versjon av dette tallet.

Figure 3
Figur 3 : Forestillinger av testet aktuatorer. (A) dette panelet viser posisjon bilder av 30 ° aktuator fra 0 til 90 kPa. (B) dette panelet viser den bøying vinkel mot det innvendige trykket fra 0 til 90 kPa. Det er gjengitt fra Wang et al. 18, med tillatelse fra Elsevier. (C) dette panelet viser den kronglete vinkel mot det innvendige trykket fra 0 til 90 kPa. Det er gjengitt fra Wang et al. 18, med tillatelse fra Elsevier. Klikk her for å se en større versjon av dette tallet.

Figure 4
Figur 4 : Ytelse evaluering. Dette panelet viser forholdet mellom de kronglete og bøying for 30°, 45° og 60° aktuatorer, med presset fra 10 til 90 kPa. Klikk her for å se en større versjon av dette tallet.

Figure 5
Figur 5 : Eksperimenter av en enkelt aktuator og en myk gripper bestående av to aktuatorer. Enkelt aktuator fatter (A) en ping-pong ball, (B) en USB disk og (C) en penn. Gripper (D) fatter et plastrør, (E) løfter en hammer og (F) manipulerer en måling sylinder. Klikk her for å se en større versjon av dette tallet.

Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.

Discussion

Avisen presenterer en metode protokoll for å veilede fabrikasjon av myke pneumatiske nettverk aktuatorer med skrå kamre. Etter protokollen, kan en aktuator fremstille uavhengig innen 3 timer. De viktigste trinnene i protokollen kan oppsummeres som følger. (i) silikon-elastomer er utarbeidet i forhold og blandet godt. (ii) silikon-elastomer helles i mold for fabrikasjon av delen kammer og base. (iii) bobler på utsatte overflaten er gjennomboret og eventuelle overskytende silikon-elastomer på utsatte overflaten skrapes bort. (iv) silikon-elastomer er herdet i ovnen. (v) de to delene er limt sammen av silikon-elastomer. Fabrikasjon prosessen er fullført en annen herding trinn i ovnen. (vi) aktuatoren er koblet til en luft-kilde å sjekk for eventuelle lekkasjer. Aktuatoren skal repareres med silikon-elastomer hvis det lekker.

For å sikre kvalitet og aktivering ytelsen til fabrikkerte aktuatorer, er flere avgjørende skritt i protokollen omtalt som følger, inkludert valg av materialet, eliminering av bobler og koble metoden for luft-tetthet.

Silikon-elastomer bør ha en stor strekk forlengelse å sikre deformasjon evnen til aktuatorer. I tillegg bør silikon-elastomer ha god flyt i flytende tilstand slik at det kan helles jevnt i millimeter skala funksjonene i mold. Silikon-elastomer valgt under 1 av protokollen kan generere opp til 700% strekk deformasjon og lav viskositet i flytende form. Dette silikon-elastomer kan erstattes med andre riktige materialer som oppfyller kravene ovenfor.

Luften i den interne strukturen til uherdet aktuatoren i helle prosessen bør fjernes før mold legges inn i ovnen, å unngå feil i herdet aktuator. Den blandede luften vil stige opp til utsatte overflaten av uherdet aktuator og danner bobler. Derfor er piercing prosessen gjennomført i avsnitt 2 og 3 av protokollen. Denne prosessen kan hoppes over hvis helle prosessen er gjennomført i et vakuum kammer.

Lufttilkoblingen mellom aktuatoren og luftpumpe bør være godt utformet garantere luft-tetthet. Vanligvis kan slangen settes direkte inn aktuatoren og limt fast til aktuator. Men denne tilkoblingsmetoden krever kjedelig operasjoner og fører ofte til lekkasjer under en stor internt press. Metoden i del 5 av protokollen presenterer en mekanisk tilkobling som er enklere å installere og mer pålitelig.

Begrensningene for protokollen roten i molding prosessen, som i hovedsak er en 2.5 D fabrikasjon metoden19. Kammeret er laget ved å koble flere deler med planar morfologi. Dermed er kompliserte indre strukturer og småskala egenskaper vanskelig å oppnå. Selv om myk 3D utskrift tilnærminger har dukket opp de siste årene, er utskrift materialer av disse også basert å gjøre aktuatorer overkommelig i motsetning til metoden molding-basert.

Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.

Disclosures

Forfatterne ikke avsløre.

Acknowledgments

Dette arbeidet ble støttet av National Natural Science Foundation i Kina under Grant 51622506 og vitenskap og teknologi kommisjonen i Shanghai kommune under Grant 16JC1401000.

Materials

Name Company Catalog Number Comments
Silicone elastomer Wacker ELASTOSIL M4601 A/B Material of the actuators
Syringe  Shanghai Kindly Medical Instruments  10 ml Used to inject silicone rubber into the hole of the mold for fabricating the connection end
Precision scale Shanghai Hochoice UTP-313 Used to weigh the silicone rubber
Planetary centrifugal vacuum mixer THINKY ARE-310 Used to mix the silicone rubber and defoam after mixing process
Release agent Smooth-on Release 200 Used for ease of demolding 
Needle Shanghai Kindly Medical Instruments  Used for Piercing the bubbles form on the surface
Utility blade M&G Chenguang Stationery ASS91325 Used for Scraping off excess silicone rubber along the upper surface of the mold 
Vacuum oven Ningbo SI Instrument DZF-6050 Used to reduce the cure time of the silicone rubber
Male stud push in fit pneumatic fitting Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology PC4-01 Used to connect the tubing and the 3D-printed actuator tubing connector
Tubing SMC TU0425 Used for actuating the actuators
Vacuum pump Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology Used as the air source
Pressure valve Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology IR1000-01BG Used for adjusting the input air pressure

DOWNLOAD MATERIALS LIST

References

  1. Rus, D., Tolley, M. T. Design, fabrication and control of soft robots. Nature. 521 (7553), 467-475 (2015).
  2. Ilievski, F., Mazzeo, A. D., Shepherd, R. F., Chen, X., Whitesides, G. M. Soft robotics for chemists. Angewandte Chemie International Edition. 50 (8), 1890-1895 (2011).
  3. Shepherd, R. F., et al. Multigait soft robot. Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America. 108 (51), 20400-20403 (2011).
  4. Yap, H. K., et al. A fully fabric-based bidirectional soft robotic glove for assistance and rehabilitation of hand impaired patients. IEEE Robotics and Automation Letters. 2 (3), 1383-1390 (2017).
  5. Yang, Y., Chen, Y., Li, Y., Chen, M. Z. Q., Wei, Y. Bioinspired Robotic Fingers Based on Pneumatic Actuator and 3D Printing of Smart Material. Soft Robotics. 4 (2), 147-162 (2017).
  6. Gu, G. Y., Zhu, J., Zhu, L. M., Zhu, X. A survey on dielectric elastomer actuators for soft robots. Bioinspiration & Biomimetics. 12 (1), 011003 (2017).
  7. Holland, D. P., et al. The soft robotics toolkit: Strategies for overcoming obstacles to the wide dissemination of soft-robotic hardware. IEEE Robotics & Automation Magazine. 24 (1), 57-64 (2017).
  8. Galloway, K. C., et al. Soft Robotic Grippers for Biological Sampling on Deep Reefs. Soft Robotics. 3 (1), 23-33 (2016).
  9. Polygerinos, P., Wang, Z., Galloway, K. C., Wood, R. J., Walsh, C. J. Soft robotic glove for combined assistance and at-home rehabilitation. Robotics and Autonomous Systems. 73, 135-143 (2015).
  10. Tolley, M. T., et al. A Resilient, Untethered Soft Robot. Soft Robotics. 1 (3), 213-223 (2014).
  11. Ainla, A., Verma, M. S., Yang, D., Whitesides, G. M. Soft, Rotating Pneumatic Actuator. Soft Robotics. 4 (3), 297-304 (2017).
  12. Koizumi, Y., Shibata, M., Hirai, S. Rolling tensegrity driven by pneumatic soft actuators. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). , Saint Paul, MN. (2012).
  13. Connolly, F., Polygerinos, P., Walsh, C. J., Bertoldi, K. Mechanical Programming of Soft Actuators by Varying Fiber Angle. Soft Robotics. 2 (1), 26-32 (2015).
  14. Connolly, F., Walsh, C. J., Bertoldi, K. Automatic design of fiber-reinforced soft actuators for trajectory matching. Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America. 114 (1), 51-56 (2017).
  15. Martinez, R. V., et al. Robotic tentacles with three-dimensional mobility based on flexible elastomers. Advanced Materials. 25 (2), 205-212 (2013).
  16. Polygerinos, P., et al. Modeling of Soft Fiber-Reinforced Bending Actuators. IEEE Transactions on Robotics. 31 (3), 778-789 (2015).
  17. Mosadegh, B., et al. Pneumatic Networks for Soft Robotics that Actuate Rapidly. Advanced Functional Materials. 24 (15), 2163-2170 (2014).
  18. Wang, T., Ge, L., Gu, G. Programmable design of soft pneu-net actuators with oblique chambers can generate coupled bending and twisting motions. Sensors and Actuators A: Physical. 271, 131-138 (2018).
  19. Marchese, A. D., Katzschmann, R. K., Rus, D. A Recipe for Soft Fluidic Elastomer Robots. Soft Robotics. 2 (1), 7-25 (2015).

Tags

Engineering kombinert problemet 138 myk robotikk pneumatiske nettverk aktuatorer skrå chambers bøying bevegelse krølle bevegelse bevegelse myk gripper
Fabrikasjon av myke pneumatiske nettverk aktuatorer med skrå Chambers
Play Video
PDF DOI DOWNLOAD MATERIALS LIST

Cite this Article

Ge, L., Wang, T., Zhang, N., Gu, G.… More

Ge, L., Wang, T., Zhang, N., Gu, G. Fabrication of Soft Pneumatic Network Actuators with Oblique Chambers. J. Vis. Exp. (138), e58277, doi:10.3791/58277 (2018).

Less
Copy Citation Download Citation Reprints and Permissions
View Video

Get cutting-edge science videos from JoVE sent straight to your inbox every month.

Waiting X
Simple Hit Counter