Summary
Burada yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler imalat yöntemi ile eğik odaları mevcut. Aktüatörler eşleşmiş bükme ve hareketleri, büküm üretme yeteneğine sahip olan yumuşak robotik uygulama onların genişletiyor.
Abstract
Yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler yumuşak robotik en umut verici çalıştırma cihazların hangi yarar--dan onların büyük bükme deformasyon ve düşük giriş haline gelmiştir. Ancak, monoton kendi iki boyutlu (2B) uzay ve hareket formunda bükme onları geniş uygulamalar uzak tutuyor. Bu kağıt ile üç boyutlu (3-D) uzayda kendi hareketleri keşfetmek için eğik chambers, yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler Detaylı imalat yöntemi sunar. Eğik odaları tasarım aktüatörler akort ile bükme ve yetenekleri, büküm onlara ustalıkla biyolojik ilham robotlar ve tıbbi cihazlar olmak için esnek manipülatörler içinde hareket imkanı veren birleştiğinde sağlar. İmalat süreci kontrol sızıntıları ve aktüatör onarım için silikon elastomer hazırlık, odası ve temel parçaları imalatı, aktüatör derleme, boru bağlantıları da dahil olmak üzere döküm yöntemi temel alır. İmalat yöntemi aktüatörler kalıpları içinde sadece bir kaç değişiklik ile bir dizi hızlı üretim garanti eder. Test sonuçları aktüatörler önemli bükme ve yetenekleri büküm yüksek kalitesini gösteriyor. Kıskacı deneyler nesneleri farklı çaplarda uyum ve yeterli sürtünme sağlayan geliştirme avantajları göstermektedir.
Introduction
Yumuşak Pnömatik Aktüatörler (kaplıcalar) hava basıncı1,2basit giriş tarafından tahrik yumuşak aygıtlardır. Onlar silikon elastomer3, kumaşlar4, şekil-bellek polimerler5ve dielektrik elastomerler6gibi farklı malzemeler ile sahte olduğu. Öyle ki kaplıcalar yumuşak robotik uygulamaları8,9için en umut verici cihazlar haline gelmiştir araştırmacılar uyum, hünerli hareketleri ve basit imalat yöntemleri7, onların doğadan yararlandı. Kaplıcalar10, Rotasyon11, sürünen ve deformasyon, genişletme, genişleyen, bükme ve13, büküm gibi çeşitli türlerine göre12 haddeleme gibi çeşitli sofistike hareketleri fark edebilirsiniz 14. farklı hareketleri yapabilmek için kaplıcalar paralel kanalları15, elyaf takviye16, yekpare bir odası ile doğrusal bir vücut gibi farklı yapılarda tasarlanmıştır ve ağların tekrarladı alt odaları17. Onlar nispeten düşük giriş basıncı altında büyük deformasyonlar oluşturabilir çünkü bunlar arasında yaygın olarak yinelenen alt odalarının, yumuşak Pnömatik ağ Çalıştırıcılar, ağları ile kaplıcalar istihdam edilmektedir. Ancak, önceki tasarımları çoğunda, aktüatörler bu tür yalnızca 2-B alanı olan büyük ölçüde onların uygulamaları sınırlar bükme hareketleri oluşturabilir.
Yumuşak Pnömatik ağ aktüatör chambers tarafından bir iç kanal bağlı doğrusal olarak düzenlenmiş bir grubundan oluşur. Küp her odası diğer çifti ince olan karşıt duvarlar çifti içerir ve daha ince duvarlar dik yönde iki taraflı enflasyon üretir. Aslında, odaları ince duvarları aktüatör vücut uzun eksenine dik ve uzun ekseni ile birlikte şişirmek. Bu collinear inflations odaları ve Genişletilebilir Bankası aktüatör bir ayrılmaz saf bükme için yol. Tiner-yan duvarlar artık her odası enflasyon yönünü sağlayan uzun ekseninin aktüatör (Şekil 1A), için dikey böylece aktüatör'ın hareket 3 boyutlu uzayda keşfetmek için Odalar yönünü ayarlanmıştır eksenden ofset ve collinear dönüşmemesi için. Tüm paralel ama değil collinear inflations aktüatör hareket içine bir eşleşmiş bükme ve 3-b alan18' hareket büküm değiştirin. Eşleşmiş bu hareket çalıştırıcılar daha fazla esneklik ve el becerisi sağlar ve aktüatörler esnek manipülatörler, biyolojik olarak ilham robotlar ve tıbbi cihazlar gibi daha pratik uygulamalar için uygun bir aday yapar.
Bu iletişim kuralı imalat yöntemi yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik chambers ile bu tür gösterilir. Hazırlama odası ve temel parçaları, aktüatör montaj, Tüp bağlama, kaçakları kontrol ve, gerekirse, aktüatör onarım imalatı silikon elastomer içerir. Normal yumuşak Pnömatik ağ erişim düzenekleri ve bazı basit değişiklikler kalıplama yöntemi ile üretilen diğer yumuşak aktüatörler imal etmek de kullanılabilir. Biz 30 ° eğik chambers ile yumuşak bir pnömatik aktüatör imal ayrıntılı adımları sağlar. Farklı uygulamalar için farklı odası açıları ile aktüatörler aynı protokole göre sahte olduğu. Bunun dışında çeşitli talepleri için çoklu erişim düzeneği sistem oluşturmak üzere aktüatörler kombine edilebilir.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Protocol
Not: Protokol yumuşak Pnömatik ağ aktüatör imalat yordamlar sağlar. Üretim yordamı, kalıpları kümesi ve birkaç aktüatör-boru konektörleri önce hangi ile bilgisayar destekli tasarım (CAD) yazılımıyla önceden 3 3-d basılmış olması gerekir tasarlanmıştır. Kalıpları Şekil 1' deBgösterilir.
1. silikon Elastomer hazırlık
- 5 g silikon elastomer Bölüm B ve 45 g, Bölüm A [9:1 (A:B) bölümleri tarafından ağırlık] aynı karıştırma kapta (Şekil 2A) tartmak. Bir şırınga her bölümü oranlarda doğru olduğundan emin olmak için kullanın.
Not: Farklı silikon elastomer için karıştırma oranı değişir. Ne zaman başka bir silikon elastomer evlat edinmek her bölümü oranda ayarlanmalıdır. - Silikon elastomer de gezegen santrifüj mikser ile karıştırın.
Not: Silikon elastomer onun işleme süresini uzatmak için bir düşük sıcaklıkta saklanan olabilir.
2. deniz ticaret odası bölümü imalat
- Kalıp yayın aracının silikon elastomer ürünler için eşit olarak kalıp Bölüm A ve kısım B. yüzeylerde sprey
- Bölüm A ve B parçası kalıp bir odası imalatı için bir araya getirin. Her iki ucunda da kalıp silikon elastomer kaçağı önlemek için klipleri ile tutun.
- 5 mL silikon elastomer de bir şırınga al ve yavaş yavaş bağlantı sonuna (tüp bağlamak için harekete geçirici bir ucundaki silindirik yapısı) imalatı için kalıp delik içine enjekte etmek. Daha sonra tüm kalıp silikon elastomer (Şekil 2B) ile doldurun.
Not: düşük akış hızı tutmak ve ileri geri ve yavaş yavaş, kalıp küçük yapıların girin silikon elastomer izin gider. - Daha fazla hava kabarcığı yok görünür (Şekil 2C) kadar bir iğne ucu ile yüzeyi oluşturan baloncuklar işlemek.
- Kalıp üst yüzeyi boyunca bir bıçak ile herhangi bir fazla silikon elastomer kazımak.
- Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında kalıp koyun.
- Bir şırınga silikon elastomer kabarcıklar ve aktüatör yüzeyinde görünür delik içine enjekte etmek için kullanın.
- Herhangi bir fazla silikon elastomer yüzeyi kapalı kazımak.
- Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında kalıp koyun.
3. taban parçası imalatı
- Kalıp yayın aracının silikon elastomer ürünler için eşit olarak kalıp parçası C. yüzeyinde sprey
- Silikon elastomer kalıp parçası C dökün.
- Kadar daha fazla hava kabarcığı yok görünür, bir iğne ucu ile yüzeyi oluşturan baloncuklar işlemek.
- Kalıp üst yüzeyi boyunca bir bıçak ile herhangi bir fazla silikon elastomer kazımak.
- Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında kalıp koyun.
4. aktüatör derleme
- Eşit olarak silikon elastomer, 1 mm kalınlıkta, tabakası taban parçası bir yüzünde dökün.
- Odası bölümü taban parçası koyun. Bir şırınga silikon elastomer odası ve temel bölümlerini (Şekil 2D) arasındaki boşluğa enjekte etmek için kullanın.
- Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında aktüatör koyun.
5. boru bağlantı
- Pnömatik montaj vida bir erkek damızlık itmek-in uygun kabul etmek için 3 3-d baskılı aktüatör-boru bağlayıcı dokunun.
- Aktüatör silindir Merkez boyunca bağlantı sonu delmek için bir iğne kullanın. Yaklaşık 2 mm çelik bir çubuk ile delik çapi artırın.
- Aktüatör-boru bağlayıcı aktüatör (Şekil 2E) canı cehenneme.
- Tüp bir bölümünü erkek damızlık soketli uygun pnömatik montaj içine itin.
6. onay ve Onar sızıntı
- Aktüatör bir hava kaynağına bağlanın.
- Bütün aktüatör suya yerleştirin ve aktüatör (Şekil 2F) baskı yapmak. Baloncuklar bir sızıntı nedeniyle oluşur olup olmadığını gözlemlemek.
- Bir şırınga silikon elastomer sızıntı noktaları içine enjekte etmek için kullanın. Silikon elastomer tedavi kadar 70 ° C fırında aktüatör koyun.
- 6.1-6,3 gerekirse yineleyin.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Representative Results
Tek aktüatör:
İmalat yöntemi doğrulamak ve çalıştırıcı, 30 °, 45 ° ile 60 ° işlevini göstermek için aktüatörler fabrikasyon ve test. Deneme kurulumu için bir hava pompası Vana etkinleştirmek için istihdam edildi. Vana aktüatör için iç basınç kontrol etmek için bağlı. Tek aktüatör onun bağlantı sonunda sabit ve dikey olarak yerleştirilmiş. Aktüatör basınç altında iken, iki dijital fotoğraf makinesi kendi pozisyonları farklı bakış açılarından yakalamak için kullanıldı. Bu açıkça pozisyonlar (Şekil 3A) aktüatör hareket analiz iki parametre tarafından tanımlanabilir: bükme açısı ve bir büküm açısı. Bu iki parametre sayısal olarak aktüatörler farklı odası açıları ile performansını ayırt edebilirsiniz.
Bükme ve testler (rakamlar 3B ve 3 C) büküm aktüatörler 3 boyutlu uzayda hareket gösterilmektedir. Bükme açısı bedeni Aktuatörlü pozisyonda ve unactuated devlet18özgün bedeni arasındaki açıdır. Büküm açısı Aktuatörlü pozisyonda ihbar hattı ve unactuated devlet18özgün ihbar hattı arasındaki açıdır. Onlar gözlenen ve 0 ile 10 kPa basınç adımında ile 90 kPa için hesaplanır. Nasıl her iki bükme rakamlar 3B ve 3 C hattı mezarlığına göstermektedir ve büküm açıları iç basınç artışı ile ilgili olarak arttı. Bükme ve büküm açı değerleri aktüatörler hareket odası açı etkisini göstermek. Chambers ile daha büyük açılarda daha bükme için büküm için daha fazla katkıda bulunmuştur. Bu çeşitli yapılandırmaları ve hareketleri bir sabit boyutlu aktüatör odası açısını ayarlama tarafından sağlanabilir belirtir. Rakamlar 3B 3 C, deneyinde, gösterildiği gibi üç test aktüatörler bükme ve büküm farklı yeteneklerini gösterdi. Bükme yeteneği, 30 °, 45 ° ve 60 ° için aktüatörler 295 °, 217 ° ve 170 ° kadar sırasıyla bükme. İçin bükme yeteneği, 30°, 45° ile 60° aktüatörler için maksimum büküm açıları 227 °, 307 ° ve 382 °, sırasıyla idi.
Büküm açısı ve bükme açısı oranı her test Çalıştırıcı farklı iç baskılar (Şekil 4) altında durumunu çözümlemek için kullanın. Bu değer aynı zamanda çalıştırıcılar odası açısını karşılık gelen genel performansı yansıtabilirsiniz. Tek bir çalıştırıcı olarak, iç basınç artması ile genel bir düşüş oranı değerini gösterir. Aktüatör düşük basınçta başlatıldığında davranış büküm hakimdir. Çalıştırma orta aralığında bükme davranışı yavaş yavaş hakim ve büküm davranış artan oranı azalmaya başlar. Bükme davranışı baskın duruma gelir ve aktüatör baskı en yüksek kapasitesine yaklaştığında oranı değeri en az gelir. Bir makro açısından, daha büyük bir odası açısı ile Aktüatör büyük oranı aynı basınçlandırma düzeyi altında değerindedir. Çalıştırıcılar daha küçük odası açıları ile yardımcı bükme hareketleri hareketlerle bükme için uygun olmakla birlikte çalıştırıcılar daha büyük odası açıları ile daha fazla kendi kendine bükme hareketleri için tercih edilir. Aktüatörler belirli kullanımlar için tasarlanmış bu oran odası açı tayini yardımcı olur.
Eğik Chambers ile Aktüatör uygulanması:
Bir 3-b uzaya Pnömatik ağ erişim düzenekleri hareket alanı genişletmek için aktüatörler eğik chambers ile önem taşıyor. Hareketleri daha bol formları onları daha geniş bir uygulama alanı sahip olun.
Yumuşak tutma temel unsuru olarak aktüatörler eğik chambers ile onların üstünlük açgözlü, holding ve nesnelerle farklı şekiller, özellikle uzun, ince, ve çubuk benzeri şekiller üzerinde göster. Normal ağ pnömatik aktüatörler üzerinde her zaman temel kolları uzun, ince ve çubuk benzeri nesneleri bükme yarıçapı sınırlaması nedeniyle açgözlü zorlukları var. Ancak, aktüatörler eğik chambers ile nesneye göre ayarlanabilir bir sarmal yapılandırma oluşturma ve nesneleri ile kendisi arasında yeterli sürtünme sağlayarak bu sınırlama üstesinden gelebilir. Rakamlar 5A - 5 C pinpon topu, bir USB disk ve bir kalem açgözlü bir tek 30 ° aktüatör göstermek. Rakamlar 5 d - 5F Haritayı bir çekiç kaldırma ve ölçüm bir silindir manipüle tarafından iki 30 ° aktüatörler bir plastik tüp, açgözlü bir tutma monte UR10 robot ile işbirliği.
Protokol eğik chambers ile tek bir çalıştırıcı bir imalat yöntemi sağlar. Protokolü sadece kalıp değiştirerek aktüatörler farklı odası açıları ile oluşturulabilir. Aktüatörler seri veya paralel bağlı olduğunuzda, karmaşık hareketleri elde edilebilir. Aktüatörler ve kendi düzenleme programlanabilir tasarımı daha kapsamlı uygulamalar için büyük olanaklar açar.
Resim 1: yumuşak Pnömatik ağ aktüatör ve kalıpları. Bu paneller CAD modelleri (A) 30 ° eğik chambers ile aktüatör ve (B) ilgili kalıpları göster. Bu rakam daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için buraya tıklayınız.
Resim 2 : Üretim işlemine genel bakış. Bu paneller imalat işleminin farklı adımları göster:(a)silikon elastomer, (B) silikon elastomer, (C) kabarcıklar, (D) çalıştırıcı, (E) içinde vidalama montaj piercing dökme tartım aktüatör-boru bağlayıcı ve (F) kaçakları kontrol. Bu rakam daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için buraya tıklayınız.
Şekil 3 : Test aktüatörler performansları. (A) Bu panel gösterir 0 30 ° aktüatör 90 kPa için pozisyon resimleri. (B) Bu panel bükme açısı karşı 90 kPa 0 iç basınç gösterir. Wang vd. yayımlanmaktadır 18, Elsevier izniyle. (C) Bu panel büküm açısı karşı 90 kPa 0 iç basınç gösterir. Wang vd. yayımlanmaktadır 18, Elsevier izniyle. Bu rakam daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için buraya tıklayınız.
Şekil 4 : Performans değerlendirme. Bu panel büküm açısı ve bükme açısı 60 ° Çalıştırıcılar, 10 90 kPa basınç ile 45 ° ve 30 ° için oranını gösterir. Bu rakam daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için buraya tıklayınız.
Şekil 5 : Tek bir aktüatör ve iki aktüatörler oluşan bir yumuşak tutma deneyler. Tek aktüatör (A) bir pinpon topu, (B) bir USB disk ve (C) bir kalem kavrıyor. Kıskacı (D) bir plastik tüp kavrıyor, bir çekiç (E) asansörleri ve ölçüm silindir (F) yönetir. Bu rakam daha büyük bir versiyonunu görüntülemek için buraya tıklayınız.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Discussion
Kağıdın yumuşak Pnömatik ağ aktüatörler eğik chambers ile imalatı rehberlik için bir yöntemi protokol sunar. Protokolü bir aktüatör içinde bağımsız olarak 3 h sahte olduğu. Protokol önemli adımlar aşağıdaki gibi özetlenebilir. (i silikon elastomer orantılı olarak hazırlanır ve de karışık. (ii) silikon elastomer odası bölümü ve taban parçası imalatı için kalıp içine dökülür. (iii) maruz yüzeyi baloncuklar deldi ve herhangi bir fazla silikon elastomer maruz yüzeyi kapalı alıntı. (iv silikon elastomer fırında tedavi edildi. (v) iki bölümden birlikte silikon elastomer tarafından bağlı. İmalat süreci ile fırında başka bir kür adım tamamlandı. (vi) çalıştırıcı için herhangi bir sızıntı kontrol etmek için bir hava kaynak bağlıdır. Eğer sızdırıyor aktüatör silikon elastomer ile tamir edilmelidir.
Fabrikasyon aktüatörler kalite ve çalıştırma performans sağlamak için birkaç kritik adımları iletişim kuralı aşağıdaki gibi malzeme, kabarcıklar ortadan kaldırılması ve hava geçirmezlik için bağlantı yöntemi seçimi de dahil olmak üzere ele alınmıştır.
Silikon elastomer aktüatörler deformasyon yeteneği sağlamak için büyük bir çekme uzama olmalıdır. Sorunsuz kalıp milimetre-ölçek özellikleri dökülür gerekir ayrıca, silikon elastomer iyi akışkanlık, sıvı durumunda olmalıdır. Protokolü'nün 1 bölümünde seçilen silikon elastomer kadar % 700 Gerilme deformasyon ve sıvı durumundaki düşük viskozite oluşturabilirsiniz. Bu silikon elastomer yukarıdaki şartları karşılayan uygun diğer malzemeler ile değiştirilebilir.
Kalıp tedavi aktüatör hatalarını önlemek için fırın içine yerleştirilmeden önce dökme işleminde iyileşmemiş aktüatörün iç yapısındaki karışık hava bertaraf edilmelidir. Karma hava iyileşmemiş aktüatör ve form kabarcıklar maruz yüzeye artacak. Bu nedenle, delici işlemi 2 ve 3 iletişim kuralının bölümlerinde yapılır. Eğer bir vakum odasında dökme işlemi yapılır bu işlemi atlanabilir.
Aktüatör ve hava pompası arasındaki hava bağlantı de hava sızdırmazlık garanti için tasarlanmış olması. Genellikle, tüp doğrudan aktüatör eklenen ve sıkıca aktüatör için yapıştırılmış. Ancak, bu bağlantı yöntemi sıkıcı işlemler gerektirir ve genellikle büyük bir iç basınç altında sızıntıları yol açar. Bölüm 5 Protokolü'nün yönteminde bir mekanik yüklemek daha kolay ve daha güvenilir bağlantı kurduğu sunar.
Olan, özünde, bir 2.5 D imalat yöntemi19kalıplama işlemi Protokolü kökte sınırlamalar. Odası düzlemsel morfolojisi ile çeşitli bölümlerini bağlayarak yapılır. Böylece, karmaşık iç yapıları ve küçük ölçekli özellikleri elde etmek zordur. Her ne kadar yumuşak 3-b yazdırma yaklaşımlar son yıllarda ortaya çıktı, bu baskı malzemeleri aktüatörler döküm tabanlı yöntemi aksine dayanıklı yapmak için çok kırılgan.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Disclosures
Yazarlar ifşa gerek yok.
Acknowledgments
Bu eser Ulusal Doğa Bilimleri Vakfı Çin altında hibe 51622506 ve bilim ve Teknoloji Komisyonu, Shanghai Belediyesi Grant 16JC1401000 altında tarafından desteklenmiştir.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| Silicone elastomer | Wacker | ELASTOSIL M4601 A/B | Material of the actuators |
| Syringe | Shanghai Kindly Medical Instruments | 10 ml | Used to inject silicone rubber into the hole of the mold for fabricating the connection end |
| Precision scale | Shanghai Hochoice | UTP-313 | Used to weigh the silicone rubber |
| Planetary centrifugal vacuum mixer | THINKY | ARE-310 | Used to mix the silicone rubber and defoam after mixing process |
| Release agent | Smooth-on | Release 200 | Used for ease of demolding |
| Needle | Shanghai Kindly Medical Instruments | Used for Piercing the bubbles form on the surface | |
| Utility blade | M&G Chenguang Stationery | ASS91325 | Used for Scraping off excess silicone rubber along the upper surface of the mold |
| Vacuum oven | Ningbo SI Instrument | DZF-6050 | Used to reduce the cure time of the silicone rubber |
| Male stud push in fit pneumatic fitting | Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology | PC4-01 | Used to connect the tubing and the 3D-printed actuator tubing connector |
| Tubing | SMC | TU0425 | Used for actuating the actuators |
| Vacuum pump | Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology | Used as the air source | |
| Pressure valve | Zhe Jiang BLCH Pneumatic Science & Technology | IR1000-01BG | Used for adjusting the input air pressure |
References
- Rus, D., Tolley, M. T. Design, fabrication and control of soft robots. Nature. 521 (7553), 467-475 (2015).
- Ilievski, F., Mazzeo, A. D., Shepherd, R. F., Chen, X., Whitesides, G. M. Soft robotics for chemists. Angewandte Chemie International Edition. 50 (8), 1890-1895 (2011).
- Shepherd, R. F., et al. Multigait soft robot. Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America. 108 (51), 20400-20403 (2011).
- Yap, H. K., et al. A fully fabric-based bidirectional soft robotic glove for assistance and rehabilitation of hand impaired patients. IEEE Robotics and Automation Letters. 2 (3), 1383-1390 (2017).
- Yang, Y., Chen, Y., Li, Y., Chen, M. Z. Q., Wei, Y. Bioinspired Robotic Fingers Based on Pneumatic Actuator and 3D Printing of Smart Material. Soft Robotics. 4 (2), 147-162 (2017).
- Gu, G. Y., Zhu, J., Zhu, L. M., Zhu, X. A survey on dielectric elastomer actuators for soft robots. Bioinspiration & Biomimetics. 12 (1), 011003 (2017).
- Holland, D. P., et al. The soft robotics toolkit: Strategies for overcoming obstacles to the wide dissemination of soft-robotic hardware. IEEE Robotics & Automation Magazine. 24 (1), 57-64 (2017).
- Galloway, K. C., et al. Soft Robotic Grippers for Biological Sampling on Deep Reefs. Soft Robotics. 3 (1), 23-33 (2016).
- Polygerinos, P., Wang, Z., Galloway, K. C., Wood, R. J., Walsh, C. J. Soft robotic glove for combined assistance and at-home rehabilitation. Robotics and Autonomous Systems. 73, 135-143 (2015).
- Tolley, M. T., et al. A Resilient, Untethered Soft Robot. Soft Robotics. 1 (3), 213-223 (2014).
- Ainla, A., Verma, M. S., Yang, D., Whitesides, G. M. Soft, Rotating Pneumatic Actuator. Soft Robotics. 4 (3), 297-304 (2017).
- Koizumi, Y., Shibata, M., Hirai, S. Rolling tensegrity driven by pneumatic soft actuators. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). , Saint Paul, MN. (2012).
- Connolly, F., Polygerinos, P., Walsh, C. J., Bertoldi, K. Mechanical Programming of Soft Actuators by Varying Fiber Angle. Soft Robotics. 2 (1), 26-32 (2015).
- Connolly, F., Walsh, C. J., Bertoldi, K. Automatic design of fiber-reinforced soft actuators for trajectory matching. Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America. 114 (1), 51-56 (2017).
- Martinez, R. V., et al. Robotic tentacles with three-dimensional mobility based on flexible elastomers. Advanced Materials. 25 (2), 205-212 (2013).
- Polygerinos, P., et al. Modeling of Soft Fiber-Reinforced Bending Actuators. IEEE Transactions on Robotics. 31 (3), 778-789 (2015).
- Mosadegh, B., et al. Pneumatic Networks for Soft Robotics that Actuate Rapidly. Advanced Functional Materials. 24 (15), 2163-2170 (2014).
- Wang, T., Ge, L., Gu, G. Programmable design of soft pneu-net actuators with oblique chambers can generate coupled bending and twisting motions. Sensors and Actuators A: Physical. 271, 131-138 (2018).
- Marchese, A. D., Katzschmann, R. K., Rus, D. A Recipe for Soft Fluidic Elastomer Robots. Soft Robotics. 2 (1), 7-25 (2015).
