Engineering
A subscription to JoVE is required to view this content.
You will only be able to see the first 2 minutes.
The JoVE video player is compatible with HTML5 and Adobe Flash. Older browsers that do not support HTML5 and the H.264 video codec will still use a Flash-based video player. We recommend downloading the newest version of Flash here, but we support all versions 10 and above.
If that doesn't help, please let us know.
Design og implementering af en skræddersyet robot Manipulator for ekstra legemlige ultralyd
Chapters
Summary January 7th, 2019
Please note that all translations are automatically generated.
Click here for the English version.
Dette papir introducerer udformning og gennemførelse af en skræddersyet robot manipulator for ekstra legemlige ultralydsundersøgelse. Systemet har fem grader af frihed med letvægts leddene foretaget af 3D udskrivning og en mekanisk kobling for sikkerhedsledelse.
Transcript
Vi udviklede en eger robot manipulator ekstra korporal ultralyd, som vil sigte mod at omsætte til klinisk brug. Brugen af robotsystemer til ultralydsdiagnose kan potentielt forbedre den medicinske diagnose. Manipulatoren består af blyvægt, så de printbare ting, væk fra plast, som en mekanisk kobling, funktion.
Koblingen er uafhængig af elektriske systemer og suferal logik. Den robot ultralyd manipulator kan bruges af Stenographers at reducere risikoen for gentagne belastning skade. Systemet kan også bruges til en ultralyddiagnose.
Manipulatoren giver fuld fleksibilitet til ultralydsjusteringer, hvilket muliggør nem og sikker betjening i et lille område. Potentielt kan det også bruges til at manipulere andet medicinsk udstyr. Til at begynde, skal du bruge STL filer i de supplerende materialer til denne artikel, og udskrive alle de links og effektor vises her.
Udskriv med ABS PLA eller nylon ved hjælp af din egen 3D-printer eller et 3D-trykkeri. Brug også nylon til at udskrive alle de nødvendige ekstra komponenter, der vises her. Efter behov fjerne eventuelle understøttende materialer tilbage fra 3D-print, og polere alle de trykte plastdele med polering værktøjer.
Fastgør 20 tænder anspore gear til fire små gearet stepper motorer. Derefter placere stepper motorer i bjerget hulrum af link nul og montere dem med skruer. Dernæst placere de to 37 millimeter ydre diameter lejer i lejeboliger af link nul.
Derefter sikre 120 tænder type A anspore gear på sekskant nøglen til link en. Sæt nu akslen på led et ind i akselhullet på led nul med de fire små køresporgear, og det store drevne anspore gear er aktiveret. Derefter samle akslen krave til at sikre og fastholde akslen.
Fastgør 20 tænder anspore gear til yderligere fire små gearet stepper motorer. Placer derefter steppermotorerne i monteringshulerne i forbindelse et og monter dem med skruer. Næste vedhæfte de to 120 tænder type B anspore gear til 237 millimeter ydre diameter lejer.
Placer dem i gear hulrum af link en, mens de 120 tænder type B anspore gear er engageret med de 20 tænder anspore gear monteret på motorerne. Skru, og skru motoren om nødvendigt for at gøre det nemt at placere de to 120 tænder type B anspore gear. Sæt gearene på plads, juster led et og sammenkæd to, og sæt lejet og en kuglefjederpær ind i koblingshullerne i led to.
Med de to runde koblingsdæksler, der justerer og skubber fjederen ind i koblingsmekanismen til forladning, skal du sætte en M6-bolt ind i boringerne af led et og to. Endelig rotere forsamlingen til den anden side, og gentag trin 4.3 for denne side. Fastgør samlingen ved at fastgøre en møtrik til M6-bolten.
Fastgør 20 tand anspore gear til yderligere to små gearet stepper motorer, derefter placere stepper motorer i montering hulrum af link to, og montere dem med skruer. Næste sted en 37 millimeter ydre diameter leje i lejehuset af 120 tænder type-c anspore gear. Også placere en 32 millimeter ydre diameter leje i lejehuset af link tre.
Fastgør det store anspore gear ind i sekskant nøglehullet i link tre, ved hjælp af yderligere skruer, hvis det er nødvendigt. Så mens de små og de store anspore gear engageret, indsætte akslen på link to i Boers på den store anspore gear og link tre. Placer de to små gearede steppermotorer i monteringshulerne i Link tre, og monter dem med skruer.
Derefter placeres de 8 millimeter ydre diameter lejer i lejeboliger af link fire. Monter de 20 tænder lange anspore gear på de to små stepper motorer. Placer det drevne 140 14.
Fastgør 18 tænder facet gear til to små gearet stepper motorer. Placer derefter steppermotorerne i monteringshulerne i link fire, og monter dem med skruer. Endelig indsætte M5 akslen i akslen hul af link tre og link fire, efter de to links er justeret.
Sørg for de indbyggede ølstrukturer på link fire kampe med det 20 tænder lange anspore gear. Til sidst sættes endeeffektoren ind i nøglevejen i det store facetgear, og placer derefter endeeffektoren lodret med endeeffektorfarven skruet på den. Den robot manipulator samlet her har fem specielt formede links, og fem revolut samlinger til at flytte, holde, og lokalt vippe en amerikansk sonde.
Sonden kan drejes aksialt til alle vinkler. Vippes for at følge en overfladevinkel mellem nul grader, og 110 grader til vandret i alle retninger. Og placeret i en cirkel, med en diameter på 360 millimeter.
Et stort udvalg af sondepositioner nås med kun små bevægelser af den resterende globale positioneringsmekanisme, når du bruger den foreslåede robot os manipulator. Her viser en simulering robotten i positioner omkring et abdominalt fantom, der viser, at den er i stand til at nå rundt på begge sider af maven og en række positioner på toppen. Når du udfører disse trin, er det vigtigt at huske, at kørslen og køretøj skal være ordentligt engageret, for at mekanismen kan fungere.
Efter denne procedure, kan vi samle robot manipulator oprindelige design for potentielt kan omdannes til en robity klogt for at holde, og positionering andre abdominale, kirurgiske anordninger. Ved hjælp af den foreslåede manipulator har forskerne nu en letvægtsenhed til at udforske de potentielle kliniske anvendelser af robot ultralydsteknologi og til at eksperimentere med forskellige forfattede tilstande for at forbedre det diagnostiske resultat.
Related Videos
You might already have access to this content!
Please enter your Institution or Company email below to check.
has access to
Please create a free JoVE account to get access
Login to access JoVE
Please login to your JoVE account to get access
We use/store this info to ensure you have proper access and that your account is secure. We may use this info to send you notifications about your account, your institutional access, and/or other related products. To learn more about our GDPR policies click here.
If you want more info regarding data storage, please contact gdpr@jove.com.
Please enter your email address so we may send you a link to reset your password.
We use/store this info to ensure you have proper access and that your account is secure. We may use this info to send you notifications about your account, your institutional access, and/or other related products. To learn more about our GDPR policies click here.
If you want more info regarding data storage, please contact gdpr@jove.com.
Your JoVE Unlimited Free Trial
Fill the form to request your free trial.
We use/store this info to ensure you have proper access and that your account is secure. We may use this info to send you notifications about your account, your institutional access, and/or other related products. To learn more about our GDPR policies click here.
If you want more info regarding data storage, please contact gdpr@jove.com.
Thank You!
A JoVE representative will be in touch with you shortly.
Thank You!
You have already requested a trial and a JoVE representative will be in touch with you shortly. If you need immediate assistance, please email us at subscriptions@jove.com.
Thank You!
Please enjoy a free 2-hour trial. In order to begin, please login.
Thank You!
You have unlocked a 2-hour free trial now. All JoVE videos and articles can be accessed for free.
To get started, a verification email has been sent to email@institution.com. Please follow the link in the email to activate your free trial account. If you do not see the message in your inbox, please check your "Spam" folder.
