Engineering
A subscription to JoVE is required to view this content.
You will only be able to see the first 2 minutes.
The JoVE video player is compatible with HTML5 and Adobe Flash. Older browsers that do not support HTML5 and the H.264 video codec will still use a Flash-based video player. We recommend downloading the newest version of Flash here, but we support all versions 10 and above.
If that doesn't help, please let us know.
Drift af det kollaborative komposit fremstillings system (CCM)
Chapters
Summary October 1st, 2019
Please note that all translations are automatically generated.
Click here for the English version.
Et samarbejdende komposit fremstillingssystem er udviklet til robot oplægning af komposit laminater ved hjælp af prepreg tape. Det foreslåede system giver mulighed for produktion af komposit laminater med høje niveauer af geometrisk kompleksitet. Spørgsmålene i Path planlægning, koordinering af robotter og kontrol er behandlet i den foreslåede metode.
Transcript
De nuværende automatiserede fiber sted maskiner kan kun producere store, åbne overflade dele, som ikke kan opfylde den stigende interesse i små komplekse strukturer fra industrien. Ved at anvende en rotationsfase, en parallel robot og serielle robotter kan fingerfærdigheden af en fiberplaceringsmaskine forbedres betydeligt til fremstilling af komplekse kompositdele. Demonstration af proceduren vil være Pengcheng Li, en ph.d.-studerende fra mit laboratorium.
Begynd med at indlæse rammedefinitionsfilen via softwaren til det optiske CMM. Klik på Positionering og Find mål, og vælg de mål, der er fastgjort på motorerne på den parallelle robot. Klik på Acceptér for at bruge disse mål som placeringsreference for hele systemet, og klik på Grundramme på listen Enheder, og vælg Gør denne referenceramme til oprindelsen.
Hvis du vil definere sporingsmodellen for end-effector-platformens ramme, skal du vælge Sporingsmodeller, klikke på Find model og vælge de mål, der er fastsat på den parallelle robots end effector-platform. Klik på Acceptér, og klik på Sporingsmodeller. Vælg UpPlatform på rullelisten, og klik på Opramme.
Klik derefter på Anvend og Fil, Eksporter og Sporingsmodel, og angiv et filnavn for at gemme sporingsmodellen. Hvis du vil definere værktøjsrammens sporingsmodel, skal du vælge Sporingsmodeller og Find model og vælge de mål, der er fastsat på værktøjsrammen for den serielle robot. Klik på Acceptér, og klik på sporingsmodellerne og SerTool.
Vælg derefter SerToolFrame på rullelisten, klik på Anvend, gem den definerede sporingsmodel. Hvis du vil forberede rotationsfasen, skal du indlæse den integrerede kontrolgrænseflade, der er programmeret efter hændelsesstyret programmeringssprog på computer A, og klikke på Opret forbindelse for at forbinde controlleren i rotationsfasen. Klik på Aktivér for at tilslutte motoren i rotationsfasen, og klik på Hjem for at flytte rotationsfasen til startpositionen.
For at forberede den serielle robot skal du bruge strøm på den serielle robotcontroller og klikke på Opret forbindelse på den integrerede styregrænseflade for at tilslutte robotserveren. For at forberede den optiske CMM skal du bruge den optiske CMM-controller og vente, indtil controllerens skærm viser Klar. Klik på Opret forbindelse på den integrerede kontrolgrænseflade for at forbinde den optiske CMM via programprogrammeringsgrænsefladen, og importer de modeller, der er indbygget i afsnit 1, som omfatter basismodellen, den øverste platformmodel og den serielle robots end effector-model.
Klik på Tilføj sekvens, og tilføj den relative sekvens mellem modellerne efter behov. Klik derefter på Start sporing for at spore modellernes stilling. For at forberede den parallelle robot, strøm på den parallelle robot controller.
Indlæs SerialPort_Receive, og vælg Normal tilstand. Idrive para-fjernbetjeningsprogrammet, og vælg Ekstern tilstand. Klik derefter på Trinvis build for at oprette forbindelse til målet, og klik på Start simulering af de to programmer for at initialisere controlleren af den parallelle robot.
Hvis du vil oprette offlinestien, skal du indlæse stiplanlægningsgrænsefladen via den numeriske computersoftware og klikke på Importer STL for at vælge delfilen. Klik på Segmentering og Tilføj arbejdsområde, og vælg området på udtrækning af cylindre. Juster skyderen til 100 %, og klik på Udtræk cylindre, og tilføj arbejdsområde for at vælge stiens startgren.
Klik på Generer kurve, og vælg Konstant placeringsvinkel i pop op-vinduet. Indstil derefter den ønskede placeringsvinkel til 90 grader, og vælg den røde prik. Hvis du vil have vist den genererede sti, skal du markere stien i rullemenuen Vælg en kurve og derefter gemme filen.
Hvis du vil starte en opdeling af bane, skal du køre funktionen Methode Jacobienne i den numeriske computersoftware og åbne den ønskede stifil. Angiv det ønskede kurvenummer. Det første punkt i forløbet beregnes.
Vælg derefter den konfiguration af interesse for manipulator at nå denne udgør. Når konfigurationen er færdig, vises en graf, der viser udviklingen af de fælles værdier, og der genereres en fil, der indeholder bane for serierobotten og rotationsstadiet. Hvis du vil køre en offlinesti uden en stiændringsalgoritme, skal du trykke på Vælg på teach-vedhænget og vælge navnet på den importerede fil.
Tryk på Enter for at indlæse stifilen, og drej kontakten af robotcontrolleren til automatisk tilstand. Tænd/sluk for teach-pendleren Til/Sluk, og tryk på Cykelstart på controlleren af den serielle robot for at køre stien. Klik derefter på Andelstræk i kooperativkontrolpanelet.
Hvis du vil køre en offlinesti med stiændringsalgoritmen, skal du indstille den serielle robot til at køre stien som netop demonstreret og klikke på DPM Connect i det kooperative kontrolpanel for at tilføje systemets mulighed for ændring af onlinestien. Klik derefter på Andelstræk i kooperativkontrolpanelet. Som påvist, den genererede 90-graders lag kan dække to grene uden afbrydelse, og overlapninger og huller mellem båndene kan minimeres.
For at dække gren C anses grene B og C for at generere den anden bane. En anden 90-graders lag vil derefter blive genereret til at dække grene A og C.Here, nedbrydningsprocessen med løbende indpakning to grene af Y-formede mandrel med en konstant 90-graders placering vinkel er illustreret. Den mandrel kan dekoeres til bane af den serielle robot og roterende bevægelse af roterende fase med en konstant 90-graders placering vinkel som illustreret.
I dette eksperiment blev der genereret en offlineplanlægningssti til fremstilling af den sammensatte del af Y-form, hvor der forekommer fælles håndledstaltalalitet. Disse eksperimentelle resultater viser, at den foreslåede metode kan skabe en positurkorrektion for den parallelle robot og justere den serielle robots offlinebane baseret på den optiske koordinatmålerfeedback. På denne måde kan systemet problemfrit passere singularitet og lægge op fiber langs stien uden opsigelse, bekræfter, at den foreslåede CCM system med succes kan udføre fremstillingsprocessen af Y-form struktur.
Det vigtigste at huske er at betjene delsystemerne i den rigtige rækkefølge. Dette samarbejdssystem har potentiale til at fremstille små kompositkomponenter af kompleks geometri ved at samarbejde om seks graders frihed, serielle og parallelle robotter og den optiske koordinatmålingsmaskine.
Related Videos
You might already have access to this content!
Please enter your Institution or Company email below to check.
has access to
Please create a free JoVE account to get access
Login to access JoVE
Please login to your JoVE account to get access
We use/store this info to ensure you have proper access and that your account is secure. We may use this info to send you notifications about your account, your institutional access, and/or other related products. To learn more about our GDPR policies click here.
If you want more info regarding data storage, please contact gdpr@jove.com.
Please enter your email address so we may send you a link to reset your password.
We use/store this info to ensure you have proper access and that your account is secure. We may use this info to send you notifications about your account, your institutional access, and/or other related products. To learn more about our GDPR policies click here.
If you want more info regarding data storage, please contact gdpr@jove.com.
Your JoVE Unlimited Free Trial
Fill the form to request your free trial.
We use/store this info to ensure you have proper access and that your account is secure. We may use this info to send you notifications about your account, your institutional access, and/or other related products. To learn more about our GDPR policies click here.
If you want more info regarding data storage, please contact gdpr@jove.com.
Thank You!
A JoVE representative will be in touch with you shortly.
Thank You!
You have already requested a trial and a JoVE representative will be in touch with you shortly. If you need immediate assistance, please email us at subscriptions@jove.com.
Thank You!
Please enjoy a free 2-hour trial. In order to begin, please login.
Thank You!
You have unlocked a 2-hour free trial now. All JoVE videos and articles can be accessed for free.
To get started, a verification email has been sent to email@institution.com. Please follow the link in the email to activate your free trial account. If you do not see the message in your inbox, please check your "Spam" folder.
