Estimating Altitude Changes with Linearization

Linearization can help a drone estimate small altitude changes from air pressure readings. Atmospheric pressure drops as altitude rises, and this relationship is often modeled with an exponential function. The model is accurate, but the math needed to convert pressure into altitude can be too complex for repeated calculation...

복잡한 지형을 비행하는 드론은 기압을 보조 방법으로 사용하여 작은 고도 변화를 추정합니다.

고도 측면에서 압력은 종종 지수적 감쇠로 모델링되며, 그 역수는 압력의 함수로 고도를 나타냅니다.

이 공식은 반복 계산에 너무 복잡하여 선형화를 통해 국소적으로 선형 함수로 근사됩니다.

이 과정은 근사가 중심에 있는 초기 압력점인 P_i (예: 90 킬로파스칼)에서 시작하여 세 단계로 이루어집니다. 먼저, P_i 에서의 고도는 원래 공식인 h(P_i)를 사용하여 계산합니다.

둘째, 기울기는 P