惯性张量

惯性张量用于描述刚体的质量分布和转动惯性。

惯性张量用一个 3×3 矩阵表示。矩阵的每个元素对应于关于特定轴的不同惯性矩。

惯性张量矩阵的对角元素表示物体绕其主轴的转动惯量。这些主轴是物体最容易绕之旋转的轴。

沿某一主轴的较小转动惯量值意味着该物体绕该轴容易旋转。

此外，惯性张量矩阵的非对角元素表示惯性积，描述了不同轴之间的耦合关系。

通过选择参考轴的特定倾角，可以使惯性张量的非对角项为零，从而使张量对角化。

经过修正后的张量仅包含对角项，这些对角项被称为该物体相对于惯性主轴计算得到的主转动惯量。