旋转运动学方程

对于以恒定角加速度转动的刚体，类似于线性运动学，可以建立刚体转动的运动学方程。

考虑刚体做圆周运动时其上的点 A，可通过求位移方程对时间的导数来确定其平动速度。

此处，平移速度始终与圆形路径相切。它可以用角速度与位置矢量的矢量积来表示。表达式 r_Asinθ 对应于点 A 所沿圆形路径的半径。

同样，点 A 的线加速度可以表示为法向加速度分量和切向加速度分量的矢量和。

切向分量表示速度大小随时间的变化率，而法向分量表示速度方向随时间的变化率。

通过对平移速度的矢量方程求时间导数，可以将加速度表示为矢量形式。

此处，第一项给出切向加速度，而第二项给出加速度的法向分量。