刚体运动方程

刚体的运动可以通过质心的平动和转动运动方程来描述。

牛顿第二定律给出了物体质心 G 平动运动的运动方程。

对点 G 产生的所有力矩之和等于物体角动量的变化率。

如果在点 A（而非点 G）施加一个外力，将产生一个力矩，导致物体发生旋转。

点A的角动量可以表示为该点相对于点G的相对位置与相对速度的矢量积。  角动量对时间的导数即为点A的力矩。

对刚体内的所有点求和，可计算出该系统关于点 G 的总力矩。

利用相对加速度的定义和向量的分配律，可得到由外力引起的对点 G 的总力矩方程。