PD 控制的时域解释

考虑一个仅采用比例控制的电机系统，其表现出较大的最大超调量和振荡，这在误差信号及其变化率中均有体现。

由于作用力过大而阻力不足，正向误差信号和上升的正向电机转矩会引发显著的输出超调和振荡。

当误差信号和电机转矩为负时，输出加速度减慢，导致响应不足。

如果电机转矩再次为正值，则会减小由负转矩引起的下冲现象。

现在，使用 PD 控制器修改系统及其传递函数。

PD 控制通过根据误差信号的变化率调整校正力矩，起到预测性调节作用，从而减少超调和欠调。

PD 控制机制利用误差信号的斜率来预测并校正系统方向，从而抑制过度超调。只有当误差随时间波动时，它才会对稳态误差产生影响。