Tensor de inercia

El tensor de inercia se utiliza para describir la distribución de la masa y la inercia rotacional de un cuerpo rígido.

El tensor de inercia se representa mediante una matriz 3×3. Cada elemento de la matriz corresponde a diferentes momentos de inercia sobre ejes específicos.

Los elementos diagonales de la matriz tensorial de inercia representan los momentos de inercia alrededor de los ejes principales del cuerpo. Estos ejes principales son los ejes alrededor de los cuales el cuerpo gira más fácilmente.

Un valor de momento de inercia más pequeño a lo largo de un eje principal particular implica que el cuerpo puede rotar fácilmente alrededor de ese eje.

Además, los elementos fuera de diagonal de la matriz tensorial de inercia representan el producto de la inercia, que describe el acoplamiento entre diferentes ejes.

Al elegir una inclinación única de los ejes de referencia, los términos fuera de diagonal del tensor de inercia se pueden hacer cero y el tensor se diagonaliza.

El tensor modificado entonces tiene sólo términos diagonales y se denominan como los principales momentos de inercia del cuerpo calculados con respecto a los principales ejes de inercia.