Interpretación del dominio temporal del control de PD

Considere un sistema de motor con solo control proporcional que exhibe un alto sobreimpulso y oscilación máximos, reflejados en la señal de error y su tasa de cambio.

Una señal de error positiva y un par motor positivo creciente inducen un sobreimpulso de salida significativo y oscilaciones debido a una fuerza excesiva y una resistencia insuficiente.

Cuando la señal de error y el par del motor son negativos, la aceleración de salida se ralentiza, lo que provoca un subimpulso.

Si, de nuevo, el par del motor es positivo, reduce el impulso inferior causado por el par negativo.

Ahora, modifique el sistema y su función de transferencia con el controlador PD.

El control PD reduce el sobreimpulso y el subimpulso ajustando el par correctivo en función de la tasa de cambio de la señal de error, actuando como un mecanismo anticipatorio.

El mecanismo de control PD utiliza la pendiente de la señal de error para predecir y corregir la dirección del sistema, frenando el rebasamiento excesivo. Solo afecta al error de estado estable si el error fluctúa con el tiempo.