Thyroïdectomie endoscopique radicale assistée par réalité mixte

Notre étude clinique initiale porte sur l’intégration de la technologie de réalité mixte dans la thyroïdectomie endoscopique, dans le but d’établir sa praticité et son efficacité. La technologie de réalité mixte a été utilisée pour la formation clinique, l’évaluation préopératoire et la navigation interopératoire dans diverses procédures chirurgicales. Cependant, il n’y a pas eu de rapports similaires de thyroïdectomie.

Qu’il soit effectué manuellement ou automatiquement, l’enregistrement entre les structures anatomiques virtuelles et réelles est sujet à des divergences inévitables. De plus, l’environnement complexe et l’éclairage intense dans la salle d’opération peuvent affecter considérablement la clarté et la visibilité de l’image holographique. Par rapport à d’autres technologies, la réalité mixte permet de visualiser en zéro temps des modèles holographiques visuels 3D dans des salles d’opération réelles avec de meilleurs effets de présentation, une compatibilité plus forte, un coût inférieur et une difficulté opérationnelle.

Pour commencer, sur un ordinateur, importez les données DICOM des tomodensitogrammes améliorés du cou dans 3D Slicer. Ajustez les paramètres d’affichage pour utiliser une largeur de fenêtre de 350 unités Hounsfield, ou HU, et un niveau de fenêtre de 40 HU. À l’aide des fonctions de seuil et de creux, segmentez et reconstruisez la peau. Tout d’abord, créez une segmentation pour les valeurs CT supérieures à moins 250 HU à l’aide de la fonction de seuil, puis utilisez la fonction creuse pour supprimer l’intérieur de la segmentation.

Ensuite, segmentez et reconstruisez la thyroïde, la lésion, la trachée et l’œsophage à l’aide de la fonction de croissance à partir de graines basée sur des images de phase artérielle ou veineuse. Délimitez manuellement les graines dans les structures cibles à travers des images en coupe, sagittales et coronales. Générez automatiquement la segmentation à l’aide de la fonction de croissance à partir de graines.

Maintenant, à l’aide de la fonction de seuil, segmentez et reconstruisez l’os sur la base d’images de balayage de plan. Créez une segmentation pour les valeurs CT supérieures à 200 HU. Segmenter et reconstruire les artères à l’aide de la fonction de seuil local basée sur des images de phase artérielle. Délimitez manuellement les graines dans les artères dans les images coronales, puis créez une segmentation cohérente avec la plage de valeurs CT des graines à l’aide de la fonction de seuil local.

Répétez la procédure pour étendre progressivement la segmentation. Segmentez et reconstruisez les veines à l’aide de la fonction de seuil local basée sur des images de phase veineuse. Pour commencer sur un ordinateur, exportez le modèle 3D de manche reconstruit semi-automatiquement à partir de 3D Slicer sous forme de fichier OBJ.

Créez un nouveau projet dans Unity 3D à l’aide de la boîte à outils de réalité mixte et configurez les composants nécessaires. Ajoutez une bordure de contrôle à l’aide du composant collisionneur de boîtes. Implémentez un curseur mobile à l’aide du composant manipulateur d’objet de contexte de curseur.

Ensuite, ajoutez des fonctions de mouvement, de mise à l’échelle et de rotation via les composants Object Manipulator, NearInteractionGrabbable et MinMaxScaleConstraint. Activez le contrôle de la transparence à l’aide du composant du contrôleur de transparence du curseur. Importez le fichier OBJ dans le projet Unity 3D et associez les composants configurés, y compris le collisionneur de boîtes, le manipulateur d’objets et le contrôleur de transparence, au modèle 3D du manche.

Déboguez l’hologramme virtuel du cou sur le dispositif de réalité mixte ou MR monté sur la tête, ou HMD, à l’aide du programme de communication à distance holographique. Empaquetez et exportez le projet à partir de Unity 3D. Portez le MRHMD avant la chirurgie.

Utilisez le MRHMD pour manipuler les hologrammes virtuels du cou. À l’aide du geste de saisie, contrôlez le mouvement, la mise à l’échelle et la rotation de l’hologramme virtuel du cou, puis faites glisser le curseur virtuel correspondant pour ajuster la transparence de l’hologramme virtuel du cou. Alignez l’hologramme virtuel du cou avec la position du patient, en veillant à ce que les marqueurs anatomiques soient correctement alignés, tels que la mandibule et la clavicule.

Importez des données cliniques, y compris des images de tomodensitométrie du cou, des échographies et des résultats d’examens de laboratoire. dans le MRHMD pour permettre l’accès pendant la chirurgie. Partagez le point de vue de la première personne par le biais du MRHMD via une connexion Wi-Fi.

Positionnez le patient anesthésié dans une configuration de jambe fendue et inclinez sa tête en arrière pour étendre son cou. Positionnez le système d’endoscope à l’avant de la tête du patient. Après avoir établi un espace opératoire, sous une visualisation laparoscopique à 30 degrés, disséquez les cavités sous-cutanées des deux côtés des aréoles avec des aiguilles de trocart.

Séparez la ligne blanche cervicale pour libérer la glande thyroïde. Suspendez les muscles du ruban avec des sutures pour étendre le champ de vision. Injectez des nanoparticules de carbone dans la glande thyroïde pour colorer à la fois la thyroïde et les ganglions lymphatiques cervicaux.

Ensuite, déconnectez l’isthme de la thyroïde et excisez le lobe pyramidal et les ganglions lymphatiques prélaryngés pour exposer la trachée et détacher les ligaments de la thyroïde. Identifiez le nerf laryngé récurrent à l’aide de la sonde de neurosurveillance peropératoire. À l’aide du couteau à ultrasons, coagulez l’artère et la veine thyroïdiennes inférieures, l’artère thyroïdienne inférieure et la veine thyroïdienne moyenne.

Identifiez et conservez la glande parathyroïde gauche. Fixez et disséquez les vaisseaux thyroïdiens supérieurs à l’aide de pinces résorbables. Séparez et excisez soigneusement la glande thyroïde lésionnelle.

Ensuite, effectuez une adénectomie lymphatique homolatérale dans la région centrale cervicale, en assurant une récupération complète à l’aide d’un sac d’échantillons. Si nécessaire, effectuez la thyroïdectomie controlatérale et l’adénectomie lymphatique de la même manière. Utilisez un autre sac d’échantillons pour retirer la glande.

Après s’être assuré que tous les saignements sont soigneusement contrôlés, rincez le champ opératoire avec de l’eau distillée stérile. Suturez l’incision couche par couche.