אנו מציגים את פרוטוקול על עיצוב מודולרי, ייצור רובוטים חכמים לעובדים מדעיים וטכניים עיצוב חכם רובוטים במשימות הפקה מיוחדת המבוססת על הצרכים האישיים פרטנית עיצוב.
הרשמה ל-JoVE נדרשת לצפייה בתוכן זה. התחברו או התחילו בגרסת ניסיון בחינם.
מאמר שיטה
עיצוב מודולרי וייצור של רובוט חכם המבוסס על אסטרטגיה בקרת לולאה סגורה
במאמר זה
סיכום
תקציר
רובוטים חכמים הם חלק של דור חדש של רובוטים כי הם מסוגלים לחוש את הסביבה, תכנון הפעולות שלהם, בסופו של דבר להגיע ליעדם. בשנים האחרונות, הסתמכות על רובוטים הן בחיי היומיום והן בתעשייה גדל. הפרוטוקול המוצע במאמר זה מתאר עיצוב וייצור של רובוט טיפול עם אלגוריתם חיפוש חכם, פונקצית זיהוי אוטונומית.
קודם כל, המודולים עבודה שונים הם ומארזים להשלמת הבנייה של פלטפורמת עבודה והתקנת manipulator רובוטית. לאחר מכן, אנחנו עיצוב מערכת בקרת לולאה סגורה, אסטרטגיה השליטה המוטורית ארבעה-רביע, בסיועם של איתור באגים בתוכנה, כמו גם להגדיר זהות ההילוכים (ID), קצב השידור ופרמטרים אחרים לעבוד כדי להבטיח כי הרובוט משיגה את הדינמיקה הרצוי ביצועים וצריכת אנרגיה נמוכה. בשלב הבא, אנחנו באגים החיישן כדי להשיג היתוך רב לרכוש באופן מדויק מידע על איכות הסביבה. לבסוף, אנו מיישמים את האלגוריתם רלוונטיים, אשר יכול לזהות את ההצלחה של הפונקציה של הרובוט עבור יישום נתון.
היתרון של גישה זו הוא האמינות שלה ועל גמישות, ככל המשתמשים יכול לפתח מגוון רחב של תוכניות בנייה חומרה לנצל את מאתר הבאגים מקיף ליישם את אסטרטגיית שליטה חכמה. זה מאפשר למשתמשים להגדיר דרישות אישית בהתבסס על הצרכים שלהם עם יעילות גבוהה ועמידות.
מבוא
. רובוטים הם מכונות מורכבות, אינטליגנטי, המשלבים ידע של מספר דיסציפלינות, כולל מכניקה, אלקטרוניקה, בקרה, מחשבים, חיישנים, בינה מלאכותית 1,2. יותר ויותר, רובוטים הם סיוע או אפילו החלפת בני אדם במקום העבודה, במיוחד בייצור התעשייתי, בשל היתרונות רובוטים בעלי בביצוע משימות חוזרות או מסוכן. העיצוב של פרוטוקול רובוט אינטליגנטי במחקר הנוכחי מבוסס על אסטרטגיה בקרת לולאה סגורה, במיוחד נתיב תכנון מבוסס על אלגוריתם גנטי. יתר על כן, מודולים פונקציונליים כבר בקפדנות חצויה3,4, אשר עשוי לספק בסיס מוצק לעבודה אופטימיזציה בעתיד, כך הרובוטים יש יכולת חזקה עבור שדרוגים.<....
הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.
פרוטוקול
1-בניית המכונה
- להרכיב המארז כמופיע, אבטחת רכיבים מכניים באמצעות מהדקים המתאים. ( איור 1)
הערה: המארז, המהווה את בסיס, מנוע, גלגלים, וכו ', הוא המרכיב העיקרי של הרובוט אחראי בתנועה. לפיכך, במהלך ההרכבה, שמור את הכן ישר. - בדיל החוט המוביל, בשתי האלקטרודות חיוביים ושליליים. הלחמה חוט שני מוביל אל שני הקצוות של המנוע, חיבור קצה החוט האדום את האלקטרודה החיובית שחור להוביל האלקטרודה השלילית.
- להרכיב את שרוול הפיר, את המנועים ואת הגלגלים.
- להתחבר המנוע שרוול הפיר ואבטח אותו בעזרת בורג.
- להוסיף את שרוול הפיר לתוך המרכז של ה-hub הגלגל.
- להתקין את המבנה הושלמה על המארז.
הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.
תוצאות
בדיאגרמה של התוכנית בקרת תנועה כפולה לולאה סגורה, הסגול מייצג אות במהירות נתונה, הצהוב מייצג את הערך של הפלט מערכת הבקרה. איור 17 מראה בבירור כי מערכת בקרת לולאה סגורה זוגי הוא באופן משמעותי יעיל יותר מאשר מערכת לולאה פתוחה. להחטיא בפועל של הפלט במערכת לולאה סגורה זוגי הוא קטן יחסית והוא הביצועים דינמי של המערכת טובה יותר. ( איור 17)
איור 18
הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.
דיון
בנייר זה, תיכננו סוג של רובוט אינטליגנטי יכול להיות בנוי באופן עצמאי. אנחנו ליישם אלגוריתם חיפוש אינטליגנטי המוצע והכרה אוטונומית על ידי שילוב של מספר תוכנות עם חומרה. בפרוטוקול, הצגנו גישות בסיסיות לקביעת התצורה של החומרה, באגים הרובוט אינטליגנטי, אשר עשוי לסייע למשתמשים לעצב מבנה מכני מתאים של הרובוט שלהם. עם זאת, במהלך המבצע בפועל, יש צורך לשים לב ליציבות המבנה, מגוון הניתוחים, דרגת חופש, ניצול שטח, כדי להבטיח כי הפרמטרים האלה עומדים בדרישות. מבנה מכני סביר מבטיחה דיוק גבוהה, גמישות גבוהה ועמידות גבוהה של הרובוט. כדי .......
הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.
גילויים
המחברים אין לחשוף.
תודות
המחברים רוצה לבטא את מר Yaojie הוא תודתם על עזרתו ביצוע הניסויים דיווח בעיתון הזה. עבודה זו נתמך בחלקה על ידי נבחרת מדעי הטבע קרן של סין (מספר 61673117).
....הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.
חומרים
| שם | חברה | מספר קטלוג | הערות |
|---|---|---|---|
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | L1-1 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | L2-1 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | L3-1 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | L4-1 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | L5-1 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | L5-2 | |
| UPTECMONYH HAR | U3A | ||
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | U3B | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | U3C | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | U3F | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | U3G | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | U3H | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | U3J | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | I3 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | I5 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | I7 | |
| חלקים מבניים | UPTECMONYH HAR | CGJ | |
| רכיב | קישוררכיב קישור UPTECMONYH HAR | LM1 | |
| קישור | UPTECMONYH HAR | LM2 | |
| רכיב קישור | UPTECMONYH HAR | LM3 | |
| רכיב קישור | UPTECMONYH HAR | LM4 | |
| רכיב קישור | UPTECMONYH HAR | LX1 | |
| UPTECMONYH HAR | LX3 | ||
| רכיב קישור | UPTECMONYH HAR | LX4 | |
| רכיב מבנה גלגל היגוי | UPTECMONYH HAR | KD | |
| רכיב מבנה גלגלי היגוי | UPTECMONYH HAR | DP | |
| חיישן אינפרא אדום | UPTECMONYH HAR | E18-B0 | חיישן דיגיטלי |
| אינפרא אדום טווח Finder | SHARP | GP2D12 | |
| חיישן מפלס אפור | SHARP | GP2Y0A02YK0F | |
| proMOTION תקליטורים | חדים | 5516 | רובוט היגוי הילוך |
| מנוע כונן מודול Risym | HG7881 | ||
| חוט הלחמה | ELECALL | 63A | |
| מסוף | חוט בהיר | 5264 | |
| מנוע | BX | 60JX | |
| מצלמה | Logitech | C270 | |
| מכונת קידוח | XIN XIANG | 16 מ"מ | אנא היזהר |
| תחנת הלחמה | YIHUA | 8786D | Be זהירות ל להיות מברג לשרוף |
| EXPLOIT | 043003 | ||
| פינצטה | R'DEER | RST-12 |
מקורות
- Charalampous, K., Kostavelis, I., Gasteratos, A. Robot navigation in large-scale social maps: An action recognition approach. Expert Syst Appl. 66 (1), 261-273 (2016).
- Huang, Y., &Wang, Q. N. Disturbance rejection of Central Pattern Generator based torque-stiffness-controlled dynamic walking. Neurocomputing. 170 (1), 141-151 (2015).
- Tepljakov, A., Petlenkov, E., Gonzalez, E., Belikov, J.
הגישה מוגבלת. התחברו או התחילו תקופת ניסיון כדי לצפות בתוכן זה.
הדפסות חוזרות והרשאות
