Name: מבצע של מערכת הייצור המשולב שיתופי (CCM) (וידאו) | JoVE Journal
Uploaded: 2019-10-01T13:00:00.000+00:00
Duration: 10 min 9 s
Description: למד שיטה לייצור למינטים מרוכבים מורכבים באמצעות מערכת רובוטית שיתופית עם רובוטים טוריים ומקביליים. השיטה משפרת את זריזות מכונות סיבי הפחמן לייצור חלקים מורכבים.

ai_agent_IP

ai_agent

maintenance

instantTrialDurationMinutes

isBiopharma

enableNewMyJoveSectionDesign

educationFeatures

seoMetaApi

ai_copilot_institution_blacklist

ai_chat_institution_blacklist

freeAccessWindow

ssoRoleCapture

scheduledMaintenanceBanner

joveLabsFeatures

disable_autoplay_for_bots

extended_trial_duration

5 minutes

פרויקט זה מומן על ידי מדעי הטבע ומועצת המחקר ההנדסה (nserc) של קנדה כיסא המחקר התעשייתי בייצור מרוכבים אוטומטיים וכפות דה מחקר du קוויבק – natrue et טכנולוגיות (frqnt).

1. הגדרות מסגרת של מערכת CCM
הערה: CMM אופטי הוא חיישן מצלמה כפולה, אשר יכול לעקוב אחר האובייקט עם קבוצה נוקשה של מחזירי אור כמו מטרות בזמן אמת. עקרון ההשמה של מטרות אלה הוא שהמטרות תקועות במיקומים האסימטריים במרחק מסוים ביניהם. המטרות צריך להיות קבוע על רובוטים או ראש המיקום ולהישאר בשדה הראייה (FOV) של CMM אופטי. לפחות ארבע מטרות יש לצפות עבור כל מסגרת מוגדרת על ידי ה-CMM האופטי כל הזמן. מסגרת הבסיס של הרובוט המקבילי, מסגרת הקצה-אפקטור של הרובוט המקביל, ומסגרת הכלי של הרובוט הסדרתי מסומנים כ-Fb, ftPו-ft, בהתאמה. ההגדרות של מסגרות אלה מוצגות באיור 1. מכיוון שמסגרות הבסיס של הרובוט המקביל והרובוט הטורי קבועות, ניתן לגזור את מטריצת השינוי בין שתי מסגרות הבסיס באמצעות כיול.
<img alt="Figure 1" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/59969/59969fig1.jpg"> איור 1. הגדרת מערכת בייצור שיתופי (CCM). החומרה של מערכת ה-CCM מורכבת מרובוט מקבילי בגודל 6-RSS, שלב אחד של הסיבוב הראשון, רובוט סדרתי בגובה 6, ראש מיקום, ו-CCM אופטי. האדם מהודק על הבמה הסיבובית, והשלב הרוטציה מותקן על הרובוט המקביל. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/59969/59969fig1large.jpg" target="_blank">אנא לחץ כאן כדי להציג גירסה גדולה יותר של איור זה.</a>
<ol><li>הגדרת מסגרת הבסיס של הרובוט המקביל<ol>
<li>טען את קובץ הגדרת המסגרת באמצעות התוכנה של CMM האופטי (עיין בטבלת החומרים).</li>
		<li>לחץ על מיקום &amp;Gt; אתר יעדים. בחר את המטרות המצורפות למנועים של הרובוט המקביל. לחץ על קבל כדי לקחת מטרות אלה כהפניית המיקום של המערכת כולה.</li>
		<li>ברשימה יישויות , לחץ על מסגרת בסיס ובחר באפשרות הפוך מסגרת הפניה זו למקור. הערה: המטרה של Step 1.1 היא לקחת Fb כמסגרת ההתייחסות של המערכת כולה. ניתן לקבל את קובץ הגדרת המסגרת בקישור הבא: &lt; https://users.encs.concordia.ca/~ wfxie/Jove_program/P3. שדרתי &gt;.</li>
	</ol>
</li>
	<li>הגדרת מודל המעקב של מסגרת פלטפורמת end-הקטור<ol>
<li>בחר מודלים למעקב באזור הניווט. לחץ על ' זיהוי מודל' ולאחר מכן בחר את המטרות הקבועות בפלטפורמת הסיום של הרובוט המקביל. לחץ על קבל.</li>
		<li>לחץ על מודל הזיהוי שנוצר. בחר Up_Frame ברשימה הנפתחת של היסט המקור. לאחר מכן לחץ על החל. הערה: שלב זה הוא להגדיר את קשרי הגומלין הקבועים בין מסגרת הפלטפורמה end--, FtP לבין היעדים המחוברים בפלטפורמת end-אפקטור.</li>
		<li>לחץ על מודל מעקב אחר ייצוא קבציםוהזן שם קובץ כדי לשמור את מודל המעקב.</li>
	</ol>
</li>
	<li>הגדרת מודל המעקב של מסגרת הכלי<ol>
<li>בחר מודלים למעקב. לחץ על זיהוי מודלולאחר מכן בחר את המטרות הקבועות במסגרת הכלי של הרובוט הסדרתי. לחץ על קבל.</li>
		<li>לחץ על מודל הזיהוי שנוצר. בחר Sertoolframe ברשימה הנפתחת של היסט המקור. לחץ על החל ושמור את מודל המעקב המוגדר.</li>
	</ol>
</li>
</ol>2. הכנת המערכת
הערה: פריסת מערכת הבקרה של מערכת ה-CCM מוצגת באיור 2.
<img alt="Figure 2" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/59969/59969fig2.jpg"> איור 2. פריסת מערכת. שני מחשבים (A &amp; B) משמשים לשליטה במערכת ה-CCM. התקשורת ביניהם היא באמצעות RS232. מחשב א שולט על המצב הסיבוב, הפוטוגרמטריה והרובוט הסדרתי. מחשב ב' שולט ברובוט המקביל, במנועים ובשסתומים וכו ' <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/59969/59969fig2large.jpg" target="_blank">אנא לחץ כאן כדי להציג גירסה גדולה יותר של איור זה.</a>
<ol><li>הכנת השלב הרוטציה<ol>
<li>טען את תכנות ממשק הבקרה המשולב בשפת תכנות מבוססת-אירועים במחשב A. הערה: ממשק הבקרה מוצג באיור 3. ניתן לקבל את תוכנית הממשק בקישור הבא: &lt; https://users.encs.concordia.ca/~ wfxie/Jove_program/pcdk-ctrack. rar &gt;.</li>
		<li>לחץ על התחבר כדי לחבר את הבקר של השלב הסיבוב. לחץ על אפשר לחבר את המנוע של השלב הרוטציה. לאחר מכן לחץ על הבית כדי להעביר את השלב הסיבוב למיקום הבית.</li>
	</ol>
</li>
</ol><img alt="Figure 3" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/59969/59969fig3.jpg"> איור 3. ממשק בקרה. תוכנת הבקרה המתוכנתת באמצעות שפת תכנות מונחית-אירועים. הממשק מורכב 6 סעיפים: רובוט סדרתי, רובוט מקביל, שלב סיבוב, ייבוא נתיב, CMM אופטי ושליטה משתפת. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/59969/59969fig3large.jpg" target="_blank">אנא לחץ כאן כדי להציג גירסה גדולה יותר של איור זה.</a>
<ol start="2"><li>הכנת הרובוט הסדרתי<ol>
<li>כוח על הבקר של הרובוט הסדרתי (עיין בטבלת החומרים).</li>
		<li>לחץ על התחבר בממשק הבקרה המשולב כדי לחבר את שרת הרובוט.</li>
	</ol>
</li>
	<li>הכנת ה-CMM האופטי<ol>
<li>הכוח על הבקר של CMM אופטי ולחכות עד המסך של הבקר מראה מוכן.</li>
		<li>לחץ על התחבר בממשק הבקרה המשולב כדי לחבר את ה-cmm האופטי באמצעות ממשק תיכנות יישומים (API).</li>
		<li>יבא את הדגמים שנבנו בסעיף 1, הכולל את דגם Base, דגם הפלטפורמה העליונה והדגם End-אפקטור של הרובוט הסדרתי.</li>
		<li>לחץ על הוסף רצף. הוסף את הרצף היחסי בין המודלים אם יש צורך בכך. לאחר מכן לחץ על התחל מעקב כדי לעקוב אחר הפוזה של המודלים.</li>
	</ol>
</li>
	<li>הכנת הרובוט המקביל<ol>
<li>כוח על הבקר של הרובוט המקביל.</li>
		<li>טען את התוכנית SerialPort_Receive ובחר במצב רגיל . הערה: לתוכנית SerialPort_Receive אין אפשרות לשלוט ישירות ברובוט המקביל. משמש לקבלת הנתונים המרוחקים מהמחשב A באמצעות יציאת תקשורת טורית. ניתן לקבל את התוכנית SerialPort_Receive בקישור הבא: &lt; https://users.encs.concordia.ca/~ wfxie/Jove_program/SerialPort_Receive. mdl &gt;.</li>
		<li>טען את התוכנית Pararemotecontrol ובחר במצב חיצוני . לאחר מכן לחץ על בנייה מצטברים כדי להתחבר ליעד. הערה: התוכנית Pararemotecontrol משמשת לקבלת התנוחה הרצויה מתוכנית SerialPort_Receive ולשלוט על הרובוט המקביל. ניתן לקבל את התוכנית Pararemotecontrol בקישור הבא: &lt; https://users.encs.concordia.ca/~ wfxie/Jove_program/ParaRemoteControl. mdl &gt;.</li>
		<li>לחץ על התחל הדמיה של שתי התוכניות כדי לאתחל את הבקר של הרובוט המקביל.</li>
	</ol>
</li>
</ol>3. יצירת נתיב לא מקוון
<ol><li>טען את ממשק תכנון הנתיב באמצעות תוכנת המחשוב הנומרית (עיין בטבלת החומרים). הערה: הממשק מוצג באיור 4. ממשק התכנון של הנתיב הוא התוכנה מחוץ לרשת כדי ליצור את הנתיב עבור המערכת וניתן להשיגה בקישור הבא: &lt; https://users.encs.concordia.ca/~ wfxie/Jove_program/AFP_PathPlanning_Pcode. zip &gt;.</li>
</ol><img alt="Figure 4" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/59969/59969fig4.jpg"> איור 4. ממשק תכנון נתיב. תוכנת תכנון הנתיב מורכבת מ -3 מקטעים: אזור חזותי, אזור פיקוד ותיבת מידע. המקטע ' אזור צפייה ' מאפשר להציג את התלת-ממד של החלקים שיעובדו. הסעיף ' אזור הפיקוד ' הוא לבצע את הפעולות המרכזיות ליצירת הנתיב מחוץ לקו. הסעיף "תיבת מידע" מציג את המידע אודות מצב התוכנית. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/59969/59969fig4large.jpg" target="_blank">אנא לחץ כאן כדי להציג גירסה גדולה יותר של איור זה.</a>
<ol start="2"><li>לחץ על יבא STL ובחר את קובץ החלק. לאחר מכן לחץ על פילוח. הערה: החלק מחולק לאזורים מופרדים (גלילים וצמתים של חלק מצורת Y). האזורים השונים מוצגים בצבעים שונים.</li>
	<li>לחץ על הוסף אזור עבודה ובחר את האזור בחילוץ הצילינדרים.</li>
	<li>התאימו את המחוון ל-100% ולחצו על ' חלץ צילינדרים'.</li>
	<li>לחץ על הוסף אזור עבודה כדי לבחור את הענף ההתחלתי של הנתיב.</li>
	<li>לחץ על צור נתיב. בחר באפשרות השלישית: זווית מיקום קבוע (CPA) בחלון הדו המוקפץ.</li>
	<li>בחר את זווית המיקום הרצויה 90 ° בחלון הדו המוקפץ. ואז לבחור את הנקודה האדומה.</li>
	<li>להצגת הנתיב שנוצר, לחצו על ' בחר תפריט נפתח של נתיב '. לאחר מכן, בחר את הנתיב.</li>
	<li>כדי לשמור נתיב זה, לחץ על קובץ &amp;Gt; שמור והזן שם קובץ.</li>
</ol>4. פירוק פרטני של המסלול לרובוטים הסדרתיים ולשלב הרוטציה
<ol><li>הפעל את הפונקציה Methode_Jacobian בתוכנת המחשוב המספרי (ראה טבלת חומרים). הערה: הפונקציה Methode_Jacobian משמשת לפרק את הנתיב שנוצר בשלב 3 לשני מסלולים בודדים עבור הרובוט הסדרתי והשלב הסיבוב.</li>
	<li>בחר את קובץ הנתיב הרצוי (שנוצר על-ידי ממשק תכנון נתיב) ולחץ על ' פתח'.</li>
	<li>הזינו את מספר הנתיב הרצוי.</li>
	<li>הנקודה הראשונה של המסלול מחושבת לאחר מכן. בחר את התצורה הרצויה עבור מניפולטור כדי להגיע פוזה זו. הערה: כאשר Step 4.4 מושלם, מוצג גרף המציג את האבולוציה של ערכים משותפים. קובץ המכיל את המסלול עבור הרובוט הסדרתי והשלב הסיבוב נוצר.</li>
</ol>5. הפעלת נתיב לא מקוון ללא אלגוריתם שינוי נתיב
<ol><li>לחץ על בחירה בתליון הלימוד ובחר את שם הקובץ המיובא. הקש Enter כדי לטעון את קובץ הנתיב.</li>
	<li>הפוך את הבורר של בקר הרובוט למצב אוטומטי . הפעל את מפסק הלימוד הפעלה/כיבוי.</li>
	<li>הקש על התחלת מחזור של הבקר של הרובוט הסדרתי כדי להפעיל את הנתיב.</li>
	<li>לחץ על מעבר שיתופי הממוקם בלוח הבקרה השיתופית . הערה: המערכת תבצע את הנתיב הלא מקוון ללא האלגוריתם לשינוי נתיב מקוון. אם המפרק מגיע לייחודיות או למצב אילוץ, המערכת תפסיק.</li>
</ol>6. הפעלת נתיב לא מקוון עם אלגוריתם שינוי נתיב
<ol><li>חזור על שלבים 5.1 – 5.3. לאחר מכן לחץ על Dpm Connect הממוקם בלוח הבקרה השיתופי באיור 3 כדי להוסיף את יכולת שינוי הנתיב המקוון עבור המערכת.</li>
	<li>לחץ על מעבר שיתופי הממוקם בלוח הבקרה השיתופית . הערה: המערכת תבצע את הנתיב הלא מקוון עם האלגוריתם לשינוי נתיב מקוון. במהלך ההוצאה להורג, האילוצים והמפרקים מנוטרים על ידי מדידת המקודד של הרובוט הסדרתי. המערכת יכולה להעביר בצורה חלקה את הייחודיות או נקודות הגבלת האילוץ ללא סיום.</li>
</ol>

<ol><li>Groppe, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robots+Improve+the+Quality+and+Cost-effectiveness+of+Composite+Structures%5BTitle%5D)+AND+%22Industrial+Robot%3A+An+International+Journal%22%5BJournal%5D)">Robots Improve the Quality and Cost-effectiveness of Composite Structures.</a> Industrial Robot: An International Journal. 27 (2), 96-102 (2000).</li>
<li>Ahrens, M., Mallick, V., Parfrey, K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic+Based+Thermoplastic+Fibre+Placement+Process%5BTitle%5D)+AND+%22Industrial+Robot%3A+An+International+Journal%22%5BJournal%5D)">Robotic Based Thermoplastic Fibre Placement Process.</a> Industrial Robot: An International Journal. 25 (5), 326-330 (1998).</li>
<li>hirinzadeh, B., Cassidy, G., Oetomo, D., Alici, G., Ang, M. H. Jr <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Trajectory+generation+for+open-contoured+structures+in+robotic+fibre+placement%5BTitle%5D)+AND+%22Robotics+and+Computer-Integrated+Manufacturing%22%5BJournal%5D)">Trajectory generation for open-contoured structures in robotic fibre placement.</a> Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 23 (4), 380-394 (2007).</li>
<li>Shirinzadeh, B., Foong, C. W., Tan, B. H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic+fibre+placement+process+planning+and+control%5BTitle%5D)+AND+%22Assembly+Automation%22%5BJournal%5D)">Robotic fibre placement process planning and control.</a> Assembly Automation. 20 (4), 313-320 (2000).</li>
<li>Shirinzadeh, B., Alici, G., Foong, C. W., Cassidy, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Fabrication+process+of+open+surfaces+by+robotic+fibre+placement%5BTitle%5D)+AND+%22Robotics+and+Computer+Integrated+Manufacturing%22%5BJournal%5D)">Fabrication process of open surfaces by robotic fibre placement.</a> Robotics and Computer Integrated Manufacturing. 20 (1), 17-28 (2004).</li>
<li>Coriolis. , Available from:
 <a target="_blank" href="http://www.coriolis-composites.com/">http://www.coriolis-composites.com/</a> (2011).</li>
<li>Dasgupta, B., Muthyunjaya, T. S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((The+Stewart+platform+manipulator%3A+a+review%5BTitle%5D)+AND+%22Mechanism+and+Machine+Theory%22%5BJournal%5D)">The Stewart platform manipulator: a review.</a> Mechanism and Machine Theory. 35 (1), 15-40 (2000).</li>
<li>Zhang, X. M., Xie, W. F., Hoa, S. V., Zeng, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Design+and+Analysis+of+Collaborative+Automated+Fiber+Placement+Machine%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Advanced+Robotics+and+Automation%22%5BJournal%5D)">Design and Analysis of Collaborative Automated Fiber Placement Machine.</a> International Journal of Advanced Robotics and Automation. 1 (1), 1-14 (2016).</li>
<li>Shirinzadeh, B., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Laser+interferometry-based+guidance+methodology+for+high+precision+positioning+of+mechanisms+and+robots%5BTitle%5D)+AND+%22Robotics+Computer-Integrated+Manufacturing%22%5BJournal%5D)">Laser interferometry-based guidance methodology for high precision positioning of mechanisms and robots.</a> Robotics Computer-Integrated Manufacturing. 26 (1), 74-82 (2010).</li>
<li>Vincze, M., Prenninger, J. P., Gander, H. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+laser+tracking+system+to+measure+position+and+orientation+of+robot+end+effectors+under+motion%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Robotics+Research%22%5BJournal%5D)">A laser tracking system to measure position and orientation of robot end effectors under motion.</a> International Journal of Robotics Research. 13 (4), 305-314 (1994).</li>
<li>Li, P., Zeng, R., Xie, W., Zhang, X. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Relative+posture-based+kinematic+calibration+of+a+6-RSS+parallel+robot+by+optical+coordinate+measurement+machine%5BTitle%5D)+AND+%22International+Journal+of+Advanced+Robotic+Systems%22%5BJournal%5D)">Relative posture-based kinematic calibration of a 6-RSS parallel robot by optical coordinate measurement machine.</a> International Journal of Advanced Robotic Systems. 15 (2), (2018).</li>
<li>Shu, T., Gharaaty, S., Xie, W. F., Joubair, A., Bonev, I. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Dynamic+path+tracking+of+industrial+robots+with+high+accuracy+using+photogrammetry+sensor%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE%2FASME+Transactions+on+Mechatronics%22%5BJournal%5D)">Dynamic path tracking of industrial robots with high accuracy using photogrammetry sensor.</a> IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 23 (3), 1159-1170 (2018).</li>
<li>Shirinzadeh, B., Cassidy, G., Oetomo, D., Alici, G., Ang, M. H. Jr <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Trajectory+generation+for+open-contoured+structures+in+robotic+fibre+placement%5BTitle%5D)+AND+%22Robotics+and+Computer-Integrated+Manufacturing%22%5BJournal%5D)">Trajectory generation for open-contoured structures in robotic fibre placement.</a> Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 23 (4), 380-394 (2007).</li>
<li>Blom, A. W., Abdalla, M. M., Gürdal, Z. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Optimization+of+course+locations+in+fiber-placed+panels+for+general+fiber+angle+distributions%5BTitle%5D)+AND+%22Composites+Science+and+Technology%22%5BJournal%5D)">Optimization of course locations in fiber-placed panels for general fiber angle distributions.</a> Composites Science and Technology. 70 (4), 564-570 (2010).</li>
<li>Hély, C., Birglen, L., Xie, W. F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Feasibility+study+of+robotic+fibre+placement+on+intersecting+multi-axial+revolution+surfaces%5BTitle%5D)+AND+%22Robotics+and+Computer-Integrated+Manufacturing%22%5BJournal%5D)">Feasibility study of robotic fibre placement on intersecting multi-axial revolution surfaces.</a> Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 48, 73-79 (2017).</li>
<li>Zhang, X. M., Xie, W. F., Hoa, S. V. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Semi-offline+trajectory+synchronized+algorithm+of+the+cooperative+automated+fiber+placement+system%5BTitle%5D)+AND+%22Robotics+and+Computer%E2%80%93Integrated+Manufacturing%22%5BJournal%5D)">Semi-offline trajectory synchronized algorithm of the cooperative automated fiber placement system.</a> Robotics and Computer–Integrated Manufacturing. 51, 53-62 (2018).</li>
<li>Robotics America Corporation. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((FANUC+Robotics+SYSTEM+R-30iB+Handling+Tool+Setup+and+Operations+Manual%5BTitle%5D)+AND+%22Fanuc%22%5BJournal%5D)">FANUC Robotics SYSTEM R-30iB Handling Tool Setup and Operations Manual.</a> Fanuc. , 1686-1692 (2012).</li>
</ol>

. למחברים אין מה לגלות

התוצאות הנסיוניות מציגות את תהליך הייצור של זוויות מיקום של 90 ° רובדי של מערכת ה-CCM המתוכננת. את המתודולוגיות המוצעות בנייר זה ניתן להשתמש כדי להניח את הסיבים עם 0 ° ו 45 ° מיקום רובדי זווית על מוט עם צורת Y וצורות אחרות. בעוד הבקר המובנה של הרובוט הסדרתי הוא מסוגל לספק את הימנעות סינגולריות תכונה17, רק תנועה לינארית של הקצה-אפקטור נתמך. כאשר הקצה-אפקטור מבצע את המשימה של תנועת המעגל, התכונה אינה פועלת ולכן לא ניתן להבטיח את הנתיב שנוצר מחוץ לקו הרצוי. יתרה מזאת, לא ניתן לפתור את בעיית האילוץ המ...

לאחרונה, הצורך הגובר למבנים מורכבים בעלי ביצועים גבוהים בתעשיות שונות הניע מאוד את פיתוח טכנולוגיות הייצור המורכב1,2. ההפקה הידנית המסורתית אינה יכולה לעמוד ביעילות גבוהה, בדיוק ובדרישות האיכות של התעשייה המתעוררים. היבט זה עודד פיתוח טכנולוגיות ייצור חדשות כגון מערכות AFP. טכנולוגיית AFP ממכן את הייצור של מבני חומרים מרוכבים באמצעות prepregs, אשר נמצאים בצורה של רצועות המורכב של קלטות סיבים ספוג (זכוכית, פחמן, וכו ') של שרף למחצה פלגניים. במערכת AFP, ראש התצהיר עם היכולת של חימום ודחיסת prepregs שרף הוא רכוב על מכונת השמה סיבים או רובוט תעשייתי. מכונת המיקום סיבים או רובוט נושאת את ראש התצהיר מניח את הprepregs לעבור את פני השטח של המנדלס הנוסע. בתהליך הייצור, משמש הרכב כתבנית להיות הפצע סביב ידי prepregs ליצור מבנה מסוים של חלק מורכב. . האדם יוסר אחרי שהחלק יירפא מערכות ה-afp הנוכחיות יכולות לשפר באופן משמעותי את היעילות והאיכות של ייצור חומרים מרוכבים3,4,5. עם זאת, הם מוגבלים לייצור המשטחים הפתוחים המציגים משטח שטוח או מתאר, או חלקי מהפכה פשוטים כגון צילינדרים או איצטרובלים בשל הקושי המוגבל של המערכת והקשיים ביצירת מסלולים. במיוחד, תעשיית התעופה ותעשיות הייצור של ציוד ספורט מעוניינים כעת בטכניקה זו לייצור מבנים עם גיאומטריות מורכבות יותר, כמו צינורות "Y" או מבנים היוצרים לולאות סגורות כגון מסגרות אופניים.
כדי להיות מסוגל לייצר את המבנים בעלי גיאומטריות מורכבות, יש לשפר את הגמישות של מערכת AFP. לדוגמה, מערכת של 8 מערכות AFP המוצעת6 על-ידי הוספת מסלול לינארי לרובוט תעשייתי 6, ולשלב הסיבוב לפלטפורמת ההחזקה של המנדל. עם זאת, המערכת עדיין לא מתאימה ליצור את החלקים הנ ל עם גיאומטריות מורכבות. מערכת רובוטית שיתופית המורכב של שני רובוטים הוא פתרון מבטיח כדי להגדיל את המיומנות על ידי שימוש ברובוט אחד להחזיק את הראש מיקום סיבים בסוף-אפקטור ורובוט אחר להחזיק את mandrel. מערכת דו-טורית רובוט שיתופי לא יכול לפתור את הבעיה מיקום סיבים, מאז רובוטים סדרתיים נוטים עוות ולאבד את הדיוק בשל מבנה הזיז שלה, בהתחשב במשקל של מוט ואת כוח דחיסה7. בהשוואה לרובוטים הסדרתיים, 6 הרובוטים המקבילים, שנוצלו בסימולטור הטיסה ובכלים הרפואיים, נהנים מנוקשות ודיוקשמונה. לכן, מערכת רובוטית שיתופית מקבילה, בנוסף לשלב הרוטציה הרכוב על פלטפורמת הרובוט המקביל, בנויה לטיפול בייצור מבנים מורכבים בנייר זה.
עם זאת, המערכת הבנויה רובוטית שיתופית תשואות קשיים בעיצוב בקר עבור כל רובוט לפגוש את הדרישה דיוק גבוהה של מיקום סיבים. את המדידה מיקום מדויק של סוף-אפקטור יכול להיות מושגת על ידי שימוש במערכת מעקב לייזר, אשר משמש בדרך כלל כדי להנחות את הרובוט התעשייתי ביישומים שונים קידוח החלל9,10. למרות מערכת מעקב לייזר יכול לספק מדידה מיקום מדויק גבוה, החסרונות העיקריים לשכב בעלות של המערכת ואת הבעיה סגר. מערכת מעקב לייזר הוא יקר, למשל, גשש לייזר מסחרי ואביזרים שלה עולה עד US $90000, ואת קרן הלייזר בקלות לחסימה במהלך התנועה של הרובוטים. פתרון מבטיח נוסף הוא מערכת מדידה החזון, אשר יכול לספק 6D להציב את המדידה של הקצה-אפקטור עם דיוק ניכר בעלות נמוכה. התנוחה מכונה שילוב של מיקום 3D וכיוון 3D של הקצה-אפקטור ביחס למסגרת הבסיסית של הרובוט. CMM אופטי (ראה טבלת חומרים) הוא חיישן חזותי מבוסס מצלמה כפול. על ידי התבוננות מטרות המחזיר מספר מחובר על הקצה-העריקים של שני הרובוטים, היחסי מהווה בין הרובוטים ניתן למדוד בזמן אמת. CMM אופטי הוחל בהצלחה על כיול רובוטית11 ו הנתיב הדינמי מעקב12 ולכן הוא הציג כדי לספק את מדידת משוב מערכות בקרת לולאה סגורה של מערכת cmm המוצעת במחקר זה.
האיכות של המוצר בקצה המורכב תלויה במידה רבה באופן בו הנתיב המקורי של סיבים נוצר עבור afp13,14. תהליך יצירת הנתיב מבוצע בדרך כלל באמצעות תוכנת תיכנות לא מקוונת. הנתיב שנוצר מורכב מסדרה של נקודות תג על mandrel, אשר מצביעים על פוזה של ראש מיקום סיבים. בניגוד ליישומים אחרים בתכנון מסלול כגון התצהיר לצייר, ליטוש או עיבוד שבבי, כאשר סוגים שונים של נתיבי כיסוי אפשריים, הבחירה מוגבלת במקרה של AFP, מאז סיבים רציפה ולא ניתן לבצע בפתאומיות שינויים בכיוון (פינות חדות) מבלי לפגוע בו, ויש לשמור על ראש המיקום בנורמה של החלקים. הפיתוח הראשון של טכניקת הדור מסלול עבור AFP התמקדה בייצור פאנלים שטוחים גדולים5 לפני הזזת לכיוון הייצור אובייקטים של צורות 3d כגון משטחים מעוקל פתוח או קונוסים5, 14. אך לא פותחה מתודולוגיה מעשית ליצירת נתיב לא מקוון עבור חלקים עם גיאומטריות מורכבות כגון צורת Y או צורות אחרות. לפיכך, אלגוריתם תכנון נתיב אפקטיבי עבור החלקים עם משטחי מתאר מורכבים נועד להבטיח שכבה אחידה של הסיבים הבאים ללא פערים או חופף במחקר הקודם שלנו15. בהתחשב במעשיות ובאפקטיביות של אלגוריתם הנתיב היוצר, רק את 6-הרובוט הסדרתי עם ראש המיקום והשלב 1-הסיבוב הראשון כמו מחזיק מוט נחשבים מערכת היעד כדי למצוא את התכנון מסלול אופטימלי ב שטח משותף עם קריטריוני זמן מינימליים. זה יכול להיות מסובך מדי ולגזול זמן כדי ליצור את מסלול מחוץ לקו עבור כל 13 המערכת מערכת ccm בשל החישוב kinאמאם הכבד ואת השיקול של אילוצים שונים כמו בקטבים, התנגשויות, הכיוון חלקה שינוי ו שמירה על ראש המיקום בנורמה של משטח החלקים וכו '.
תכנון המסלול המוצע מחוץ לשורה יכול ליצור את הפניית הסרוו עבור 6 הרובוט הסדרתי והשלב הסיבוב בהתאמה עם התזמון המדויק. אפילו עם תכנון מסלול לא מקוון זה, זה יכול להיות בלתי אפשרי ליצור נתיב אפשרי תחת כל האילוצים עבור חלקי הגיאומטריה מסוימים. יתר על כן, שגיאות המיקום של הרובוטים עלולים לגרום לרובוטים להתנגש עם מוט או התקן אחר בסביבת העבודה. שינוי הנתיב המקוון מיושם בהתבסס על המשוב החזותי מתוך CMM האופטי. לפיכך, אלגוריתם התיקון המקוון מוצע כדי לתקן את הנתיב של הרובוט המקביל ולכוונן היסט מתאים בנתיב של הרובוט הסדרתי בו באמצעות המשוב החזותי. כאשר מזוהים ההתנגשות ואילוצים אחרים, היחס היחסי בין שני הרובוטים נשמר גם הוא ללא שינוי בזמן שהוא ממשיך בנתיב שנוצר מחוץ לקו. באמצעות תיקון הנתיב המקוון, מערכת ה-CCM יכולה להימנע מנקודות אלה בצורה חלקה ללא כל סיום. בשל הגמישות של הרובוט המקביל, ניתן ליצור הסטת תיקון 6D ביחס לאילוצים שונים. כתב יד זה מציג נוהל פעולה מפורט של מערכת ה-CCM באמצעות אלגוריתם תיקון מקוון.

<table><tbody><tr><td>תוכנת בקרת תנועה</td> <td>AeroBasic</td><td>Aerotech</td><td></td></tr><tr><td>מערכת ייצור מרוכב שיתופי (CCM)</td><td>אוניברסיטת</td><td></td> קונקורדיה <td>מערכת CCM מוצעת לייצר רכיבים מרוכבים מורכבים יותר המהווים ביקוש גבוה לתכנון מסלול מאלה של מערכת AFP הנוכחית. המערכת מורכבת מרובוט טורי של 6 דרגות חופש (DOF) המחזיק את ראש מיקום הסיבים, רובוט מקביל 6-DOF revolute-spherical-spherical (RSS) שעליו מותקן מחזיק ציר 1-DOF וחיישן CMM אופטי עין ליד, כלומר C-track, כדי לזהות את התנוחות של שני אפקטורי הקצה של רובוט מקביל ורובוט טורי.</td></tr><tr><td>C-track</td><td>Creaform Inc.</td><td></td><td>חיישן CMM אופטי עין ביד</td></tr><tr><td>Fanuc M-20iA</td><td>Fanuc Inc.</td><td></td><td>רובוט סדרתי</td></tr><tr><td>Matlab</td><td>MathWorks</td><td></td><td>תוכנת מחשוב מספרית מרובת פרדיגמות</td></tr><tr><td>Quanser</td><td>Quanser Inc.</td><td></td><td>אספקת ציוד מעבדה הנדסית להוראה ומחקר.</td></tr><tr><td>VB,</td><td>מיקרוסופט</td><td></td><td>ויזואל בייסיק</td></tr><tr><td>Vxelements</td><td>Creaform, Inc.</td><td></td><td>תוכנה למסלול C</td></tr></tbody></table>

מבצע של מערכת הייצור המשולב שיתופי (ccm)

Operation of the Collaborative Composite Manufacturing (CCM) System

המיקום האוטומטי של הקלטת ואת המיקום סיבים אוטומטיים (AFP) מכונות לספק סביבת עבודה בטוחה יותר ולהפחית את עוצמת העבודה של עובדים מאשר המיקום סיבים מסורתיים הידני עושה. לפיכך, דיוק הייצור, החזרה והיעילות של הייצור המשולב משופרים באופן משמעותי. עם זאת, מערכות AFP הנוכחיות יכולות לייצר רק את הרכיבים המורכבים עם משטח פתוח גדול או חלקי מהפכה פשוטים, שאינם יכולים לעמוד בעניין הגובר במבנים קטנים או סגורים מהתעשייה.
במחקר זה, על ידי העסקת 1 מידה של חופש (השלב) הרוטציה, רובוט מקביל של 6-RSS, ו רובוט סדרתי 6-דוף, את המיומנות של מערכת AFP ניתן לשפר באופן משמעותי לייצור חלקים מורכבים מורכב. השלב הסיבוב רכוב על הרובוט המקביל מנוצל כדי להחזיק את מוט ואת הרובוט הסדרתי נושאת את ראש המיקום כדי לחקות שתי ידיים אנושיות כי יש מספיק מיומנות כדי להניח את הסיבים כדי מוט עם מתאר מורכב.
למרות שמערכת ה-CCM מגדילה את הגמישות של ייצור מורכב, היא די גוזלת זמן או אפילו בלתי אפשרית כדי ליצור את הנתיב הבלתי-מקוון האפשרי, המבטיח שכבה אחידה של הסיבים הבאים בהתחשב באילוצים כמו שינויי קצוות, התנגשויות בין ראש מיקום סיבים לבין mandrel, שינוי כיוון סיבים חלקה ושמירה על ראש מיקום סיבים לאורך הנורמה של החלק של השטח, וכו '. בנוסף, עקב שגיאת המיקום הקיימת של הרובוטים, יש צורך בתיקון הנתיב המקוון. לכן, אלגוריתם התיקון המקוון מוצע כדי לתקן את הנתיבים של רובוטים מקבילים וסדרתיים, ולשמור על הנתיב היחסי בין שני הרובוטים ללא שינוי באמצעות המשוב החזותי כאשר בעיות האילוץ או הסינגולריות ב מתרחשים תכנון נתיב לא מקוון. התוצאות הנסיוניות מציגות את מערכת ה-CCM המיועדת לקיים את התנועה הדרושה לייצור מבנה מורכב עם צורת Y.

הניסוי מטרתו להפגין את התהליך של המימוש התנועה של הנחת הסיבים על הצורה Y בצורת מערכת ה-CCM המוצעת. התהליך מבוצע בשלושה שלבים: דור הנתיב; פירוק מסלול; ואת ההסינגולריות וההימנעות מאילוץ.
דור נתיב בדרך כלל, את האוריינטציה הסטנדרטית משמש בתעשייה כדי להגדיר את נילון שונים של למינציה. בנייר זה, יש להתאים את הגדרת האוריינטציה לגוף הצורה. על ידי לקיחת הציר המרכזי של מוט כהפניה, כלומר 0 °, שלושה הכיוונים שונים של הרוב...

מערכת ייצור שיתופית מורכבת מפותחת עבור משכב רובוטית של ציפויים מרוכבים באמצעות קלטת prepreg. המערכת המוצעת מאפשרת ייצור ציפויים מרוכבים עם רמות גבוהות של סיבוכיות גיאומטריות. הבעיות בתכנון הנתיב, התאום של הרובוטים והשליטה מטופלות בשיטה המוצעת.

מבצע של מערכת הייצור המשולב שיתופי (CCM)

The automated tape placement and the automated fiber placement (AFP) machines provide a safer working environment and reduce the labor intensity of ...

מכונות הסיבים האוטומטיות הנוכחיות יכולות לייצר רק חלקים גדולים ופתוחים, שאינם יכולים לענות על העניין הגובר במבנים קטנים ומורכבים מהתעשייה. על ידי שימוש בשלב סיבובי, רובוט מקביל ורובוטים סדרתיים, ניתן לשפר באופן משמעותי את הקריטריון של מכונת מיקום סיבים לייצור חלקים מרוכבים מורכבים. הדגמת ההליך תהיה פנגצ'נג לי, דוקטורנט מהמעבדה שלי.התחל על-ידי טעינת קובץ הגדרת המסגרת באמצעות התוכנה של ה- CMM האופטי. לחץ על מיקום וזהה מטרות ובחר את המטרות המחוברות על המנועים של הרובוט המקביל. לחץ על קבל כדי להשתמש ביעדים אלה כהפניית המיקום של המערכת כולה, וברשימה ישויות, לחץ על מסגרת בסיס ובחר הפוך מסגרת הפניה זו למקור.כדי להגדיר את מודל המעקב של מסגרת הפלטפורמה של אפקט הקצה, בחר מודלי מעקב, לחץ על זהה מודל ובחר את היעדים הקבועים בפלטפורמת אפקט הקצה של הרובוט המקבילי. לחץ על קבל ולחץ על מודלי מעקב. בחרו 'טופס כלפי מעלה' ברשימה הנפתחת ולחצו על 'מסגרת למעלה'.לאחר מכן לחצו על 'החל' ו'קובץ', 'ייצוא' ו'מעקב' והזינו שם קובץ לשמירת מודל המעקב. להגדרת מודל המעקב של מסגרת הכלי, בחרו 'דגמי מעקב' ו'זהה' ובחרו את המטרות הקבועות במסגרת הכלי של הרובוט הטורי. לחץ על קבל ולחץ על מודלי המעקב והסרטול.לאחר מכן, בחר SerToolFrame ברשימה הנפתחת, לחץ על החל, שמור את מודל המעקב המוגדר. כדי להכין את שלב הסיבוב, טען את ממשק הבקרה המשולב מתוכנת על-ידי שפת תיכנות מונחית אירועים במחשב א', ולחץ על התחבר כדי לחבר את הבקר של שלב הסיבוב. לחץ על אפשר כדי לחבר את המנוע של שלב הסיבוב, ולחץ על בית כדי להזיז את שלב הסיבוב למיקום הבית.כדי להכין את הרובוט הסידורי, לחץ על בקר הרובוט הסדרתי ולחץ על התחבר בממשק הבקרה המשולב כדי לחבר את השרת הרובוטי. כדי להכין את ה- CMM האופטי, לחץ על בקר ה- CMM האופטי והמתן עד שמסך הבקר יופיע מוכן. לחץ על התחבר בממשק הבקרה המשולב כדי לחבר את ה- CMM האופטי באמצעות ממשק תכנות היישומים, ולייבא את הדגמים המוכללים בסעיף הראשון, הכוללים את מודל הבסיס, דגם הפלטפורמה העליונה ומודל אפקט הקצה של הרובוט הסדרתי.לחצו על 'הוסף רצף' והוסיפו את הרצף היחסי בין הדגמים לפי הצורך. לאחר מכן לחץ על התחל מעקב כדי לעקוב אחר התנוחה של הדגמים. כדי להכין את הרובוט המקביל, כוח על בקר הרובוט המקביל.טען SerialPort_Receive התוכנית ובחר מצב רגיל. טען את תוכנית השלט הרחוק של Para ובחר מצב חיצוני. לאחר מכן לחצו על 'בניה מצטברת' כדי להתחבר ליעד ולחצו על 'התחל הדמיית' של שתי התוכניות כדי לאתחל את הבקר של הרובוט המקבילי.כדי ליצור את הנתיב הלא מקוון, טען את ממשק תכנון הנתיב באמצעות תוכנת המחשוב המספרית ולחץ על ייבוא STL כדי לבחור את קובץ החלק. לחצו על 'פילוח' ו'הוסף אזור עבודה', ובחרו את האזור בחילוץ צילינדרים. התאימו את המחוון ל- 100%ולחצו על 'חילוץ צילינדרים' ו'הוסף אזור עבודה' לבחירת הענף הפותח של הנתיב.לחצו על 'צור נתיב' ובחרו 'זווית מיקום קבועה' בחלון הנפתח. לאחר מכן הגדר את זווית המיקום הרצויה ל- 90 מעלות ובחר את הנקודה האדומה. להצגת הנתיב שנוצר, בתפריט הנפתח 'בחר נתיב', בחרו בנתיב ולאחר מכן שמרו את הקובץ.כדי ליזום פירוק מסלול, הפעל את הפונקציה Methode Jacobienne בתוכנת המחשוב המספרית ופתח את קובץ הנתיב הרצוי. הזן את מספר הנתיב הרצוי. הנקודה הראשונה של המסלול תחושב.לאחר מכן בחר את תצורת העניין עבור המניפולטור כדי להגיע לתנוחה זו. עם השלמת קביעת התצורה, יוצג גרף המציג את התפתחות ערכי המפרקים, ייווצר קובץ המכיל את המסלול עבור הרובוט הסדרתי ואת שלב הסיבוב. כדי להפעיל נתיב לא מקוון ללא אלגוריתם לשינוי נתיב, הקש Select בתליון המורה ובחר את שם הקובץ המיובא.הקש Enter כדי לטעון את קובץ הנתיב והפוך את המתג של בקר הרובוט למצב אוטומטי. הפעל/בטל את מתג ההפעלה/כיבוי של תליון המורה והקש Cycle Start על הבקר של הרובוט הטורי כדי להפעיל את הנתיב. לאחר מכן לחץ על מהלך שיתופי בלוח הבקרה השיתופי.כדי להפעיל נתיב לא מקוון באמצעות אלגוריתם שינוי הנתיב, הגדר את הרובוט הסידורי להפעלת הנתיב כפי שהודגם זה בלבד ולחץ על DPM Connect בלוח הבקרה השיתופי כדי להוסיף את יכולת שינוי הנתיב המקוון עבור המערכת. לאחר מכן לחץ על מהלך שיתופי בלוח הבקרה השיתופי. כפי שהוכח, האיום שנוצר ב-90 מעלות יכול לכסות שני ענפים ללא כל הפרעה, ו ניתן למזער את החפיפות והפערים בין הקלטות.כדי לכסות את ענף C, ענפי B ו- C נחשבים לייצר את המסלול השני. רובד נוסף של 90 מעלות ייווצר לאחר מכן כדי לכסות ענפים A ו- C.Here, התהליך המתפתל של גלישה רציפה של שני ענפים של המנדרל בצורת Y עם זווית מיקום קבועה של 90 מעלות מאויר. הלסת האמצעית יכולה להתפרק למסלול של הרובוט הסדרתי ולתנועה הסיבובית של שלב הסיבוב עם זווית מיקום קבועה של 90 מעלות כפי שמודגם.בניסוי זה, נוצר נתיב תכנון לא מקוון לייצור החלק המשולב בצורת Y, שבו מתרחשת סינגולריות פרק כף היד המשותפת. תוצאות ניסיוניות אלה מראות כי השיטה המוצעת יכולה ליצור תיקון תנוחה עבור הרובוט המקביל ולהתאים את הנתיב הלא מקוון של הרובוט הסדרתי בהתבסס על משוב מכונת מדידת הקואורדינטות האופטיות. בדרך זו, המערכת יכולה לעבור בצורה חלקה את הייחודיות ולהניח את הסיבים לאורך הנתיב ללא סיום, המאשר כי מערכת CCM המוצעת יכולה לבצע בהצלחה את תהליך הייצור של מבנה צורת Y.הדבר החשוב ביותר שיש לזכור הוא להפעיל את מערכות המשנה ברצף הנכון. למערכת שיתופית זו יש פוטנציאל לייצר רכיבים מרוכבים קטנים של גיאומטריה מורכבת על ידי שיתוף פעולה של שש דרגות חופש, רובוטים סדרתיים ומקבילים, ומכונת מדידת הקואורדינטות האופטיות.

operation-of-the-collaborative-composite-manufacturing-ccm-system

Research

JoVE Journal

Engineering

הנדסה

שני נוזלים סמוכים העוברים דרך ערוץ מיקרופלואידי מחורץ יכולים להיות מכוונים ליצירת נדן סביב ליבת רב-אופן; ובכך לקבוע הן צורה והן חתך רוחב. פולמור Photoinitiated, כגון כימיה לחץ תיול, מתאים היטב לחיזוק במהירות את נוזל הליבה לתוך מיקרופייבר עם גודל וצורה קבועים מראש.

ייצור מיקרופלואידי של סיבים פולימריים וביוהיברידים עם גודל וצורה מעוצבים מראש

קורות תלת ממדי (3D) microstructured מרוכבים מיוצרים באמצעות החדירה המכוונת והמקומית של nanocomposites לרשתות microfluidic נקבוביים 3D. הגמישות של שיטת ייצור זו מאפשרת הניצול של חומרי תרמופלסטיים שונים וnanofillers כדי להשיג מגוון רחב של מוצרי nanocomposite חיזקו 3D הפונקציונלי מקרוסקופית.

ייצור של Nanocomposites microstructured תלת ממדי באמצעות Microfluidic הסתננות

טכניקה חדשה עבור הפעלת לחץ איחוד-והופה שקית ואקום כדי לבדות הלוגן מורכב המתואר. המטרה של פרוטוקול זה היא לפתח טכניקה פשוטה, חסכונית כדי לשפר את האיכות של הלוגן מפוברק על ידי שיטת שקית ואקום והופה רטוב.

מגנט בסיוע ייצור מורכבים: גמיש טכניקה חדשה להשגת קונסולידציה גבוהה בלחץ בתהליכים ואקום שקית/Lay-Up

כאן נתאר פרוטוקול עבור additively ייצור רכיבים זרקוניה בשחור-לבן על-ידי הדפסת תלת-ממד תרמופלסטיים (CerAM - T3DP), שיתוף סינטור ללא פגם.

הרכיבים מבוססי קרמיקה חומר רב – כתוסף בייצור מרכיבים אסתטיים בשחור-לבן על-ידי הדפסת תלת-ממד תרמופלסטיים (CerAM - T3DP)

מחקר זה מראה הייצור מוספים חומר רב (אני) משתמש התמזגו פילמנט פבריקציה נוספת (FFF) של פלדת אל-חלד, אסתטיים.

פילמנט מאוחה פבריקציה נוספת (FFF) של רכיבי מתכת-קרמיקה

בעבודה זו, מספר היבטים הקשורים תהליך תכנון מבני העתק מלא סיבים מחוזק פלסטיק רכב סולארי מפורטים, התמקדות המארז monocoque, המעיינות עלה, ולבדוק הרכב כולו במהלך קריסה.

תכנון וייצור של ספינת-קרב כיתה רכב סולארי

אנחנו מציגים מכשיר מיקרופלואידיסי צנטריפוגלי מנוע שיכול לטפח את התאים הניידים. באמצעות התקן זה, הספרואידים של סוגי תא יחיד או מרובים יכול להיות בקלות מתורבת בתנאי כבידה גבוהה.

פלטפורמת מעבדה-על-CD ליצירת רב-תאיים תלת מימדי

אנו מראים את האוטומציה של תרבויות תאי גזע פלורופוטנטיים (hiPSC) הנגרמים על ידי בני אדם ובדיונים עצביים התואמים להדמיה וניתוח אוטומטיים.

ייצור אוטומטי של נוירונים קורטיים קורטיים ודופאמין נגזר תאי גזע המושרה על ידי תאי גזע אנושיים עם ניטור משולב של תאים חיים

מתואר תהליך לרכישת מטרולוגיה כמעט בזמן אמת של חרוזי ריתוך והכנת הגיאומטריה המתקבלת באופן אוטומטי לניתוח אלמנטים סופיים.

לכידת גיאומטריה אוטומטית מבוססת לייזר לניתוח אלמנטים סופיים של חרוזי ריתוך

כאן, אנו מציגים פרוטוקול לסימולציה וניטור של תהליך הרכבה חצי אוטומטי בקנה מידה, באמצעות שיתוף פעולה של רובוט שיתופי ואימות באמצעות מערכת ראייה ממוחשבת לבקרת איכות.

סימולציה של תהליך הרכבה מורחב בשיתוף זרוע רובוטית וניטור באמצעות מערכת ראייה לבקרת איכות

למד שיטה לייצור למינטים מרוכבים מורכבים באמצעות מערכת רובוטית שיתופית עם רובוטים טוריים ומקביליים. השיטה משפרת את זריזות מכונות סיבי הפחמן לייצור חלקים מורכבים.

מבצע של מערכת הייצור המשולב שיתופי (CCM)

גלה סרטונים נוספים