回転軸を使用した相対運動の解析

直線運動のメンバ AB について考えます。同時に、点Bは点Aを中心に回転します。

AとBの位置ベクトルは、静止参照フレームを使用して決定されます。

点Aに対する点Bの相対位置は、固定座標系に対して平行移動および回転する参照x'y'の追加フレームを使用して表されます。

点Bの速度は、点Aの絶対速度と点Aに対する点Bの相対回転速度のベクトル和です。

点Bの相対速度には2つの項があります。最初の項は、回転する基準フレームに対する点 B の速度成分を表します。

2番目の成分は、回転する座標系の単位ベクトルの変化率を示し、角速度で表すことができます。

したがって、点Bの絶対速度は、点Aの絶対速度、回転フレーム内の点Bの相対速度、および回転フレームによって引き起こされる角速度効果の合計です。