運動方程式: 一般的な平面運動

一般平面内の剛体の動きは、外部から加えられた力とそれに作用するカップルモーメントによって発生します。

ニュートンの第二法則は、各軸に沿った物体の重心の並進運動を与えます。

さらに、カップルモーメントによって引き起こされる物体の重心の回転は、慣性モーメントと角加速度の積として表すことができます。

これらの運動方程式は、モーメント方程式を重心に関するモーメントとその特定の点に関する並進運動によるモーメントの合計として表すことにより、身体上の任意の点に一般化できます。

滑らずに転がっている物体の場合、点Oのモーメント方程式は、重心によるモーメントと重心の並進運動によるモーメントの合計です。

この場合、平行軸定理を使用して、モーメント方程式は、点O付近でのオブジェクトの慣性モーメントで表すことができます。