剛体の運動方程式

剛体の運動は、並進運動と重心を中心とした回転運動の方程式を使用して記述できます。

ニュートンの第二法則は、物体の重心Gの並進運動の運動方程式を与えます。

点Gの周りに作成されたすべてのモーメントの合計は、物体の角運動量の変化率に等しくなります。

点G以外の点Aに外力が加えられると、体が回転するモーメントが発生します。

点Aの角運動量は、点Gに対する相対位置と相対速度のベクトル積として表すことができます。角運動量の時間微分は、点Aのモーメントを与えます。

剛体内のすべての点を合計すると、点Gの周りのシステムの合計モーメントが計算されます。

相対加速度の定義とベクトルの分布法則を使用すると、外力による点Gに関する合計モーメントの方程式が得られます。