PD制御の時間領域解釈

比例制御のみのモーター システムについて考えてみて、最大オーバーシュートと振動が大きく、誤差信号とその変化率に反映されます。

正の誤差信号と正のモータートルクの上昇は、過度の力と不十分な抵抗により、大幅な出力オーバーシュートと振動を引き起こします。

誤差信号とモータトルクが負の場合、出力加速が遅くなり、アンダーシュートが発生します。

再び、モーターのトルクが正の場合、負のトルクによって引き起こされるアンダーシュートが減少します。

次に、PDコントローラーを使用してシステムとその伝達関数を変更します。

PD制御は、エラー信号の変化率に基づいて補正トルクを調整することでオーバーシュートとアンダーシュートを低減し、先を見越したメカニズムとして機能します。

PD制御メカニズムは、エラー信号の傾きを使用してシステムの方向を予測して修正し、過度のオーバーシュートを抑制します。定常状態のエラーに影響を与えるのは、エラーが時間の経過と共に変動するときだけです。