Name: 心臓電気生理学プロシージャでの正確なリアルタイムカテーテルポジショニングとアブレーション用のリモート磁気ナビゲーション (動画) | JoVE Journal
Uploaded: 2013-04-21T14:00:00.000+00:00
Duration: 9 min 13 s
Description: 学ぶ心臓電気生理学におけるリモート磁気ナビゲーションシステムの使用方法。8コイル電磁石システムを用いてカテーテルを遠隔操作し、不整脈回路の3D再構成と精密なアブレーションを実現する革新的なロボット支援技術です。

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ニダーデ·マドリードとラパス大学病院と共同でMagnetecs社（イングルウッド、カリフォルニア州、USA）によって部分的にサポートされています。私たちは、数字とビデオ編集の図の彼らの助けのためにイバンFilgueiras·ラマとハイメPalomo-Cousidoに感謝します。

右または左心房のフラッター基板のアブレーションを受けた患者は、（ 表1）を含めた。左心房内血栓代償または重度の全身性疾患、腎不全、年齢&lt;18歳、体格指数&gt; 40と妊娠の存在は除外基準だった。このプロトコルは、研究所研究倫理委員会によって承認され、初期の安全性と実現可能性プロトコルの一部です。いいえ心房細動の手順は、このプロトコルに含まれていなかった。すべての患者は、インフォームドコンセントを与えた。 1。ロボットマグネティックナビゲーションシステムの説明カテーテル誘導制御とイメージング（CGCI）システムは、磁気チャンバ内でほぼ完全に磁場を集中し、含まれて最適化された効果的な制御エリア内の高いアジャイル磁場（〜0.16テスラ）を生成する8強力な電磁石を採用しています。磁性チャンバーは静かに動作、全く持っていません可動部品と非毒性の鉱油との電磁​​石コイルを冷却する。電流規制アンプは磁気室コイルに電力を供給します。システムは、磁気共鳴イメージングより強度の10〜20倍少ない磁界を生成し、それが磁気誘導モードでないときに磁場が生成されない。磁界発生器は、動いて位置決めし、その遠位端に取り付けられた永久磁石3のペレットを備えたカテーテルの先端を導くためのトルクと力を提供する。 ロボットシステムは、操作コンソール、CGCIコントローラコンピュータと電動リニアカテーテル進歩機構を含む。システムは、磁場を回転させ、手動でカテーテルを前進または後退させるように使用される標準的な3軸ジョイスティックを使用しています。 3Dコントローラは、任意の画面指向の方向にカテーテルをプッシュするために使用されます。 X線Cアームを回転させること、またはX線]ダイアログボックスを使用して操作コンソールで抽出することができる。 OperatiコンソールでCGCIシステム、電気解剖学的マッピングシステム、EP記録システム、心臓内超音波（ICE）と、X線の表示を統一する。これは、直接キーボードと電気解剖学的マッピングシステムとEP記録システム上でマウス制御することができます。典型的には、中央の画面は電気解剖学的マッピング·システム画面とCGCIオーバーレイ·グラフィックスのために使用される。 2。患者の準備病院同日またはプロシージャ前日に患者を認める。一晩の絶食状態が必要である。 <ol><li>看護スタッフは、プロシージャの前に末梢静脈カテーテルをcannulates操作テーブル、上に患者を置きます。 </li><li>磁気室の外では、医療スタッフはリドカインで局所麻酔下左右の大腿静脈へのアクセスを取得します。左右の大腿静脈にシースイントロデューサを配置します。私たちは、イントラを使って左心房基質を導くお勧め9フランス語（FR）を介して導入されているプローブIAC心エコー検査は、大腿静脈シースを左と右心房に配置。 </li><li>左心房基質の場合は、250から300秒の活性化凝固時間を維持するために、初期の静脈内ボーラス投与とヘパリンの反復投与を投与。 </li><li>手続き中に連続静脈プロポフォール鎮静および塩酸モルヒネの間欠静脈内ボーラスに続いミダゾラム2mgの最初のボーラスを管理します。 </li></ol> 3。従来の電気生理学的研究<ol><li>従来の診断電気生理学的研究のために右心室内に大腿シースイントロデューサを通して標準カテーテルを置きます。手動ポジショニング中に透視ガイダンスを使用してください。 </li><li>冠状静脈洞にdecapolarカテーテルを置き、ねじの右心房中隔にカテーテル。 </li><li>その先端部に沿って3電極を有する特殊な操縦シースを紹介右大腿静脈から（ 図1A）と下大静脈または下の右心房に配置します。 </li><li>特殊シース（ 図1A、1B）を介して心臓の室に7神父磁化カテーテルをご紹介します。次に、不整脈機構従来の作業を実行します。 </li><li>必要であれば（例えば左心房のフラッター機構）、左心房へのトランス隔アクセスは経中隔シースおよび連続ICEモニタを使用して達成される。左心房粗動の手順についても経中隔穿刺を通して左心房に多極カテーテルを配置。 </li></ol> 4。リモートナビゲーションの準備。カテーテル、シース、及びカテーテル振興機構アセンブリ<ol><li>電動式リニアカテーテルの前進機構は、滅菌可能な車輪駆動ギアボックスとモータベースから構成される。それはまた、使い捨て鞘クリップ脚マウント（ 図2A）を含む。デバイスを追加または削除するSカテーテルたるみ。 </li><li>クリップ内シースをマウントし、シースにカテーテルを挿入して、手動で左/右心房にそれを進める。後者は、マッピング·システムおよび透視によって確認された。左心房基質位置心房中隔に近接して右心房にシース用。 </li><li>親指レバーを引き戻すことによって輪駆動ギアボックスのローラ間次に、場所カテーテルのシャフト。 </li><li> X線C-アームは、磁気チャンバ内にその動作位置に移動される。患者のテーブルは、現在の磁場の中に胸部をローカライズするために前進させられる。 </li><li>オペレータは、手術室を出て、操作コンソールから制御します。 </li><li>磁気カテーテルの電極を持つ特殊シースは今画面中央に表示されています。すべてCGCIと電気解剖学的マッピングシステムの運用機能がCGCI操作コンソールで入手できます。 </li></ol> 5。リモートGPSナビゲーションnおよびマッピング<ol><li>電気的結合指標システムのカテーテル接触校正を実行します。最大値と最小接触値がコントロールパネルで設定されています。 </li><li>電気解剖学的マッピングシステムと閉ループサーボシステムとの完全な統合は、リモートナビゲーションおよび手順は、最小限のX線被ばくを続行することができます左/右心室の3次元幾何学的再建を可能にする。 </li><li>磁場（ 図2B）の方向を変更することで、左/右心房内の特定の部位にカテーテルを操縦するために右手の3Dコントローラを使用してください。黄色の磁気矢印は磁場の方向を示している。カテーテルたるみ（ 図2C）の量を制御するために左手3軸ジョイスティックを使用してください。患者の脚に置か電動デバイスは、カテーテルたるみの加算と引き込み（ 図2A）を可能にします。 </li><li>磁場の大きさ、悲惨なの急速な変化カテーテルの遠位部にction、そして勾配収量プッシュ/プル、及び/又はトルク（曲がり）の動き。リアルタイム遠隔ナビゲーションは電場ベクトルの調整とカテーテルの先端に続く応答に基づいて評価される。磁気アイコンは色としてのコイル電力値が表示されます。グリーンは強い正のフィールドを示し、赤は強い負のフィールド（ 図3）を示します。 </li><li>カテーテル先端は、磁束密度のベクトル方向に平行に整列される。カテーテルの力制御のために生成される磁場勾配は25グラムの最大作用する垂直力で、0.7T/meterまでである。 </li><li>徐々にすべての心房室の周りカテーテルを動かしながら磁化カテーテルの4極から幾何ポイント買収を実行します。 3D再構成EAMは、数分（ 図3A、3B）の後に得ることができる。 </li><li>右心房内に配置操縦シースを使用したリモートナビゲーションをrすることができます直接心房中隔を横断際または反対側の壁にループを行った後、カテーテルを偏向し、右肺静脈に向けてカテーテルを指すことによって右肺静脈をeaching。 </li><li>リエントラント回路（ 図4A、4B）を特徴づけるために活性化、電圧と第​​1ポストペーシング間隔マップを生成します。アブレーションターゲットを識別し、3Dジオメトリ上にローカライズ。 </li></ol> 6。アブレーション。標的部位の手動および自動カテーテルポジショニング<ol><li>自動化された磁気誘導モードでは、オペレータは、自動的に電気解剖学的マッピングシステムのラベルをダブルクリックして特定のターゲットにカテーテルを導くことができる。これは、リモートおよび自動アブレーションラインを作成するための基本的な特徴を表している。 </li><li>個々のターゲットに対してと自動モードでCGCIのシステム動作と、（ 図4Cターゲットポイントにカテーテルを駆動）。自動モードでは、システムはターゲットダイアログが表示されます。これは意図された目標、範囲、時間と標的探索の状態を示します。 </li><li>自動的にターゲットにカテーテルを配置する精度が、初期の手動位置決めカテーテルの最終位置までの距離によって測定される。距離はmm単位で測定され、より大きい3ミリメートル場合に有意であると考えています。カテーテルナビゲーション精度が電気解剖学的マッピングシステムの分野スケーリングツールを使用する必要があります。 </li><li>自動検索の手動介入はジョイスティックや3Dコントローラを使用することにより可能です。 </li><li>不整脈を終了するには、手動または自動で誘導、目標点としてラベル特定のサイトへの無線周波数エネルギーを提供します。不整脈は終了し、洞調律がリエントラント回路（ 図4C、4D）の中断により復元されます。速い心房ペーシングによっていいえ再誘導は不整脈の除去を確認していません。 </li></ol>

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博士ホセL.メリノはMagnetecs株式会社、ボストン·サイエンティフィックから臨床研究のための助成金を受けた。博士ホセL.メリノは、セント·ジュード·メディカルのためのスピーカーを務めた。博士はギャングとYehoshua ShacharはMagnetecs社の持分を持っている

これは、リモートCGCIナビゲーションシステムを使用して最初の臨床報告である。これは、左右の心房基質でナビゲーションとアブレーションの両方を促進するかもしれない重要な技術的特徴を示しています。システムは、潜在的に、前者の磁気ベースのニオベシステムのいくつかの制限を克服することができる。心室内の10したがって、心内膜接触力とナビゲーションが実質的に0.08テスラと比べて最大24テスラの磁場の大きさの強度を増加させることによって改善することができるニオベシステムである。継続的かつ迅速なシェーピングおよび磁場の再編ではなく、移動する外部磁石が磁場を変更するには、13,14は、ほぼリアルタイムの遠隔ナビゲーションにつながる磁化カテーテルの先端に瞬時に送信した変更を提供します。自動化されたモードでCGCIシステムはまた、所望の解剖学的にカテーテル先端を保持する能力を有する真の閉ループサーボシステムを提供する連続的に磁界の方向及び強度を調整することにより、ターゲット17 機械的なロボットアームによって心臓内で操作操縦鞘に基づいて先生システムは、リアルタイムのカテーテルの動きを可能にします。しかし12、カテーテルを駆動するために機械的な力の使用は、手動操作上の技術的進歩を表すものではありません。先生のシステムを使用して、初期のレポートは硬い操縦職人カテーテルの遠隔操作（ハンセン医療、マウンテンビュー、CA、USA）に関連されている可能性があり、従来の手動ラジオ配信より心タンポナーデ率が高く、18,19の懸念を提起していた。さらなる経験と間接的に組織（インテリセンス）でカテーテル接触力を推定するシステムの特別な機能の導入は、タンポナーデ率は従来の手動のアプローチよりも優れていないと別の温度や電力にさらに関連したかもしれないことが示されている無線周波数の設定20 磁界が高い患者の胴体に焦点を当てているので、CGCIシステムは、特定の磁気分離とラボを必要としません。また、電気生理学の部屋は、磁気室に向かって、その正規の位置から患者のテーブルを移動することによって、従来の電気生理学実験室として、あるいは磁気ラボなどのいずれかで使用することができる。後者は、手動または遠隔制御によって行うことができる。重大な合併症は、この初期の経験では存在していなかったが、このような心嚢液貯留とタンポナーデなどの重篤な合併症の場合には、それは≈15秒の磁気室から患者を削除することも可能であろう。 このようなリアルタイムの接触力のモニタリングや病変の可視性の欠如などの一般的なデメリットはまだCGCIシステムに適用されます。リアルタイムの接触力カテーテルおよび心房キャビティの直接可視化によりロボットナビゲーションを組み合わせることで、未来であってもよい実現可能なアプローチは、アブレーション病巣の長期的な成功を増加させ、合併症のリスクを減少させる。アブレーションのターゲットはローカライズされた後の日付に、豚CGCIシステムを用いた実験データは、心房室内の選択されたアブレーション·ターゲットで再現ナビゲーション正確かつ迅速なカテーテルの位置を示した図17は、システムは、カテーテルの先端をナビゲートする能力を有する心臓の動きと解剖学的不規則にもかかわらず、選択したターゲット。さらに、同じ動物で剖検研究は高周波病変の大半は経ていたことを明らかにした。17ヒトでのこの最初の報告では、システムはまた、右または左心房チャンバー内の選択されたアブレーションターゲットで再現ナビゲーションと正確かつ迅速なカテーテルの位置を示しています。急速な磁場調整の使用は、カテーテル先端の安定性と結果が少ない高周波アプリケーションで同様に少数の主要な合併症を高める可能性があります。結果は、この初期の経験でフォローアップは、複雑なカテーテル誘導アブレーション手順は、これらの潜在的な利点を実証するために必要とされて受けた患者において有望な、将来の大規模ランダム化臨床試験ですが。

不整脈のカテーテルアブレーションは不整脈の種類ごとに効果的な治療法となっています。1,2抗不整脈薬が限られた効能を持っていると、しばしば二次的効果やプロ不整脈のため撤回する必要があるので3、アブレーションのための唯一のチャンスです多くの患者で決定的な治療法。アブレーションの手順は、さらにアブレーション前に不整脈基質を同定するために血管系内部カテーテルと心臓のチャンバーを動かす必要があります。適切なカテーテル操作は、X線透視ガイダンスの下で働いて熟練した電気生理学を必要とします。これは、患者と医療スタッフの両方のリスクが重要なX線被ばくをもたらす可能性があります。最後の二十年の間に、電気解剖学的マップ（EAM）を作成することができる別のナビゲーションシステムは、X線照射4の減少と心臓の不整脈の基板のより良い理解につながっている。5-8しかし、移動と配置カテーテル心臓の特定の領域にetersはまだオペレーターのスキルでこれらの手順は非常に依存するようにマニュアルのガイダンスが必要です。また、心臓の鼓動定数は、安定性、特定のターゲットの心臓の地域でラジオ配信の主要な問題の一つになります。新しいリモートナビゲーションシステムは、最近このような限界を克服し、それらが心臓血管系の内部にカテーテルを移動させている間、オペレータはX線源から離れることができるようにすることを目的に開発されてきた。9-11つの遠隔ナビゲーションシステムは、現在市販されている;。ロボットカテーテル制御システム（先生システム、ハンセン医療用）12と磁気カテーテルナビゲーションシステム（ニオベシステム、定位固定）13,14前者は、任意の従来のカテーテルはさらなる操作のために導入することができる介 ​​して2つの操舵可能なシースに基づいている標準透視テーブルに固定ロボットアームによって、プルワイヤー機構を介して。 Second系は均一な磁場を生成するために、患者の身体の両側に位置する2つの永久磁石に基づいている。それらの遠位端に取り付けられた磁石を用いた特別なカテーテルは、外部磁界の向きを変えることにより心腔の中にナビゲ​​ートすることができる。このようなリアルタイムのカテーテル応答の安全性とマニュアルナビゲーションや弱い組織接触力に類似しており、不足しているなどの欠点がそれぞれ先生とニオベ、中に存在する。 本稿では、最近開発されたナビゲーションシステム、カテーテルガイダンス、制御とイメージング（CGCI）の機能と潜在的なアブレーション機能を説明します。15,16

<table><tbody><tr><td>Radiofocus イントロデューサー II 7 Fr.</td><td>Terumo</td><td>RS*R70N10MQ</td><td></td></tr><tr><td>Radiofocus イントロデューサー II 6 Fr.</td><td>Terumo</td><td>RS*R60N10MQ</td><td></td></tr><tr><td>Avanti+ イントロデューサー 9 Fr.</td><td>Cordis, Johnson Johnson</td><td>504-609X</td><td></td></tr><tr><td>経皮的経中隔カテーテルイントロデューサーセット 8 Fr.</td><td>Medtronic</td><td>008591</td><td></td></tr><tr><td>Brockenbrough 曲針</td><td>Medtronic</td><td>003994</td><td></td></tr><tr><td>経皮的経中隔カテーテルイントロデューサー Agilis ES</td><td>St. Jude Medical</td><td>3271521</td><td></td></tr><tr><td>BRK 経中隔曲針</td><td>St. Jude Medical</td><td>407205;</td><td></td></tr><tr><td>延長セット</td><td>Sendal</td><td>L-303/100</td><td></td></tr><tr><td>延長チューブ (25 cm)</td><td>Iberhospitex S.A</td><td>0044402</td><td></td></tr><tr><td>BD Eclipse 針 25G x 5/8 (0.5 mm x 16 mm)</td><td>BD</td><td>305760</td><td></td></tr><tr><td>BD Eclipse 針 21G x 1 1/2 TW (0.8 mm x 40 mm)</td><td>BD</td><td>305895</td><td></td></tr><tr><td>滅菌手術用手袋</td><td>Semperit Technische Produkte Gesellschaft m. b. H. Division Sempermed</td><td>826054720</td><td></td></tr><tr><td>成人用カニューレ（2.1 m チューブ付き）</td><td>Wolfram Droh GmbH</td><td>MDRNC-03N</td><td></td></tr><tr><td>酸素マスク</td><td>Carburos Medica Grupo Air Products</td><td>75098</td><td></td></tr><tr><td>生理食塩水</td><td>Baxter S.L.</td><td>PE1324</td><td></td></tr><tr><td>生理食塩水</td><td>Laboratorios Grifols</td><td>3033986</td><td></td></tr><tr><td>滅菌使い捨てメス</td><td>Sovereign</td><td>D16390</td><td></td></tr><tr><td>自然滴下用静脈点滴セット</td><td>Sendal</td><td>NT-820-ELL180</td><td></td></tr><tr><td>滅菌バンド付きバッグ</td><td>Barrier</td><td>705845</td><td></td></tr><tr><td>滅菌ガーゼ</td><td>Ortopedia y Cirug&amp;#237;a, S.L.</td><td>0323</td><td></td></tr><tr><td>滅菌シリンジ</td><td>BD Plastipak</td><td>302188</td><td></td></tr><tr><td>注入セット（アンチサイフォンバルブ 15 &amp;mu;m フィルター付き）</td><td>Alaris</td><td>273-002</td><td></td></tr><tr><td>注入ポンプ (x4)</td><td>CardinalHealth</td><td>25042ESD1</td><td></td></tr><tr><td>ポビドンヨード（外用殺菌剤）</td><td>Lainco, S.A.</td><td>619791.2 EFP</td><td></td></tr><tr><td>塩酸モルヒネ 1%</td><td>B. Braun</td><td>451062</td><td></td></tr><tr><td>プロポフォール</td><td>Fresenius Kani</td><td>600514</td><td></td></tr><tr><td>ヘパリン</td><td>Hospira Productos Farmac&amp;#233;uticos y Hospitalarios, S.L.</td><td>Q63004</td><td></td></tr><tr><td>リドカイン 1%</td><td>B. Braun</td><td>645598</td><td></td></tr><tr><td>ミダゾラム</td><td>B. Braun</td><td>602567</td><td></td></tr><tr><td>イオジキサノール注射液 320 mgI/mL</td><td>GE Healthcare</td><td>687251.2</td><td></td></tr><tr><td>プレゲル電極プレート</td><td>Blayco</td><td>2125-5</td><td></td></tr><tr><td>単回使用ECG電極</td><td>Ambu</td><td>SP-00-S/50</td><td></td></tr><tr><td>灌流磁気ナビゲーションカテーテル MagnoFlush Gold Tip 4 mm.</td><td>MedFact Engineering GmbH</td><td>100-002</td><td></td></tr><tr><td>ねじ込み式カテーテル（一時的経静脈ペーシングリードシステム）</td><td>Medtronic</td><td>6416-200</td><td></td></tr><tr><td>延長ケーブル</td><td>Medtronic</td><td>9670560</td><td></td></tr><tr><td>延長ケーブル（ピン数 10）(x2)</td><td>Bard Electrophysiology</td><td>560004A</td><td></td></tr><tr><td>延長ケーブル（ピン数 4）</td><td>Bard Electrophysiology</td><td>560002P</td><td></td></tr><tr><td>延長ケーブル</td><td>St. Jude Medical</td><td>ESI-42-04644-001</td><td></td></tr><tr><td>延長ケーブル</td><td>St. Jude Medical</td><td>SJM 100011418</td><td></td></tr><tr><td>IBIジェネレーターからMedFact RFアブレーションカテーテルへの接続ケーブル</td><td>MedFact Engineering GmbH</td><td>100-013</td><td></td></tr><tr><td>デカポーラカテーテル Bard Viking 6F Josephson 115 cm</td><td>Bard Electrophysiology</td><td>400034</td><td></td></tr><tr><td>マルチポーラ (24極) 編み込み診断用電極カテーテル</td><td>Bard Electrophysiology</td><td>6FMC00798</td><td></td></tr><tr><td>Ensite NavX システム (Version 8.1)</td><td>St. Jude Medical</td><td>100022310</td><td></td></tr><tr><td>Ensite システム 患者インターフェースユニット</td><td>St. Jude Medical</td><td>75-05049-001</td><td></td></tr><tr><td>Ensite NavX 表面電極キット</td><td>St. Jude Medical</td><td>EN0010-002</td><td></td></tr><tr><td>灌流用 Qiona ポンプ</td><td>MollerMedical GmbH. Biotronik SE Co.</td><td>363270</td><td></td></tr><tr><td>外部除細動器/モニター LifePaK12</td><td>Medtronic</td><td>073-20719-10</td><td></td></tr><tr><td>X線Cアーム Ziehm Vision2 FD Vario</td><td>Ziehm Imaging</td><td>TS04_001a</td><td></td></tr><tr><td>心臓アブレーションジェネレーター（ソフトウェアバージョン V3.0）</td><td>Irvine Biomedical, Inc. A St. Jude Medical Company</td><td>IBI-1500T11</td><td></td></tr><tr><td>IBI-1500T11 リモートコントロール</td><td>Irvine Biomedical, Inc. A St. Jude Medical Company</td><td>85524</td><td></td></tr><tr><td>分散電極フィルター</td><td>St. Jude Medical</td><td>3183417</td><td></td></tr><tr><td>EPS 320 心刺激装置モデル用刺激ジェネレーターユニット</td><td>Micropace Pty. Ltd.</td><td>MP3008</td><td></td></tr><tr><td>Lab System Pro EP 記録システム</td><td>Bard Electrophysiology</td><td></td><td>本システムには、同社より提供される複数のコンポーネントが含まれています</td></tr><tr><td>NEC Multisync LCDスクリーン</td><td>Micropace Pty. Ltd.</td><td>3892D240</td><td></td></tr><tr><td>全血微小凝固システム Hemochron Jr.</td><td>International Technidyne Corporation (ITC)</td><td>HJ7023</td><td></td></tr><tr><td>Hemochronで使用するACT用キュベット</td><td>International Technidyne Corporation (ITC)</td><td>FB5033</td><td></td></tr><tr><td>超音波カテーテル ViewFlex PLUS 9 Fr.</td><td>St. Jude Medical</td><td>VF-PM</td><td></td></tr><tr><td>ViewFlex カテーテルインターフェースモジュール</td><td>St. Jude Medical</td><td>20-1783-0000</td><td></td></tr><tr><td>HD11 デジタル超音波診断装置</td><td>Philips</td><td>US30975460</td><td></td></tr><tr><td>CGCI 磁気ナビゲーションシステム（カテーテル誘導・制御・イメージングシステム）</td><td>Magnetecs Corporation</td><td></td><td>本システムには、同社より提供される複数のコンポーネントが含まれています。詳細なサポートおよび情報は以下から入手可能です： &lt;ul&gt; &lt;li&gt; EUサービスおよびテクニカルサポート: support@magnetecs.com &lt;/li&gt; &lt;li&gt;USAサービスおよびテクニカルサポート: support@magnetecs.com USA Tel. 310-649-9000&lt;/li&gt; &lt;/ul&gt; </td></tr></tbody></table>

心臓電気生理学プロシージャでの正確なリアルタイムカテーテルポジショニングとアブレーション用のリモート磁気ナビゲーション

Remote Magnetic Navigation for Accurate, Real-time Catheter Positioning and Ablation in Cardiac Electrophysiology Procedures

新しいリモート·ナビゲーション·システムは、例えば、左心房などの複雑な心臓の基板における従来の手動誘導カテーテルアブレーションの電流限界を改善するために開発されてきた。このプロトコルは、正確性、安全性およびカテーテルガイダンスのリアルタイムナビゲーション、コントロールおよびイメージング（CGCI）システムを評価するために、人間の電気生理学的研究とアブレーション中に実行されたすべての臨床および侵襲インターベンションの手順を説明します。右または左心房のフラッター基板のアブレーションを受けた患者は含まれていた。具体的には、3つの左心房粗動と2反時計回りの右心房粗動の手続きからのデータは、このレポートに示されている。代表的な一左心房粗動手順は、映画の中で示されている。このシステムは、心臓に焦点を当てた動的磁場を生成するコイル8コア電磁石に基づいている。磁場の大きさの急激な変化（ミリ秒）と非常に柔軟な磁化カテーテルによるリモートナビゲーションl低リアルタイム閉ループ統合と不整脈基質の正確な、安定したポジショニングとアブレーション。

この新しい遠隔磁気ナビゲーションシステムは、オペレータまたは自動モードのいずれかで、右および左心房室内のリアルタイムの遠隔カテーテルのナビゲーションを可能にする。後者は、曲げ回転、及び軸方向プッシュプル運動（説明のためにビデオを見る）ための磁界勾配、トルクの方向と強さのほぼ瞬時に電場ベクトルの調整後に得られる。 システムは、この初期のアブレーション体験（ 図4）の間に主要な合併症の不在（心タンポナーデ、肺塞栓症または主要な出血）で高周波配送時に不整脈終了することができます。 自動化されたカテーテル遠隔ナビゲーションは非常に、再現性の正確、かつ位置に迅速であり、所望のターゲットにカテーテル先端を保持します。 5初期の実験的な手順に基づいてナビゲーションが平均精度は1.9であった、95.7パーセントであった再現性±0.9 mmでの平均時間目標を達成する23.28だった±14.8秒。私たちは、右心房（冠状静脈洞、高い右心房にある2ヶ所、三尖弁輪で3箇所、彼の、上大静脈と下大静脈）の9のターゲット、左心房の9ターゲット（左の2カ所を検討し心耳、僧帽弁輪と肺静脈のそれぞれ一つの場所にある3カ所）、右心室の6つの標的部位（右室流出路で2箇所、頂点、右心室自由壁、下壁および中隔）と左心室の5つのより多くのターゲット（頂点、前壁、側壁、中隔と左室流出路）。標的部位に到達するまでの時間、精度も再現性のいずれもチャンバーとターゲットの間に有意差が認められた。 <table border="1"><tbody><tr><td> 不整脈の種類 </td><td> 心房基質 </td><td> アブレーションの種類 </td><td><stron<html> G&gt;急性成功</td><td> 手続き由来の合併症*** </td><td> 再発 </td></tr><tr><td rowspan="3"> LAフラッタ（n = 3）で</td><td>右のPV </td><td>後壁ライン</td><td>はい</td><td>なし</td><td>ナンバー6ヶFU </td></tr><tr><td>左のPV </td><td>ルーフライン</td><td>はい* </td><td>なし</td><td>第4ヶ月FU </td></tr><tr><td>劣っ横壁</td><td>焦点のRF配信</td><td>はい** </td><td>なし</td><td>第3ヶ月FU </td></tr><tr><td rowspan="2"> RAのフラッター（N = 2） </td><td rowspan="2">カーボ-tricuspidIsthmus依存RAのフラッターを反時計回りに</td><td rowspan="2">カーボ-tricuspidIsthmusライン</td><td>はい</td><td>なし</td><td>第10か月FU </td></tr><tr><td>はい</td><td>なし</td><td>第11か月FU </td></tr></tbody></table>。_content &quot;&gt; 表1心房基質およびCGCIシステムを使用してアブレーション結果FU：フォローアップLA：左心房RF：。高周波RA：右心房PV：。肺静脈2より持続非·非臨床の*誘導LAのフラッタ形態。もはや** LAフラッタ試験終了時の心房細動の再誘導。誘導。***心嚢液貯留の存在が手順全体を通して心臓エコー検査により評価した。 <img src="/files/ftp_upload/3658/3658fig1.jpg" alt="図1" /> 図1。 Agilis ESは、シース（A）と（B）左右の心房室における幾何復興とアブレーションに使用磁化と灌漑ゴールドチップカテーテルをMedFact。 <img src="/files/ftp_upload/3658/3658fig2.jpg" alt="図2" /> 図2。リモートナビゲーションのためのコンポーネント。滅菌車輪駆動ギアボックスとモータベースと、電動式リニアカテーテルの前進機構。それは使い捨てシースクリップと脚マウントを備えている。磁化されたカテーテルがシース内に挿入され、左/右心房内に手動で前進させられる。B、磁場の方向を変化させることによって、心房チャンバー内の特定の部位にカテーテルを操縦するために使用される右手3DコントローラはC、左手3軸は、ジョイスティック、カテーテルスラックの量を制御する。 <img src="/files/ftp_upload/3658/3658fig3.jpg" alt="図3" /> 図3。左心房と肺静脈の3次元電気解剖学的マッピングジオメトリ。ホワイトチップとオーバーレイ黄色の矢印で表され磁化カテーテルを使用して、左心房内に、幾何学的なポイントの獲得。磁気アイコンは、コイル電力valを表示色などのUE：緑は強い正のフィールドを表し、赤は強い負のフィールドを示します。冠状静脈洞への青カテーテル内。赤でねじ込み右心房中隔に配置カテーテル。多極カテーテルは黄色で示されています。B、左心房の3D解剖学的再建の最後のビューが。 MA、僧帽弁輪。 <img src="/files/ftp_upload/3658/3658fig4.jpg" alt="図4"/> 図4。左心房の後壁内の特定のサイトに配信自動的に導かれる高周波エネルギーの後に右肺静脈の周りに左心房粗動回路の中断。、電圧マップは、左心房の後壁に密な傷跡（グレー色）を示し右肺静脈の周囲に局在しているリエントラント回路、（後部ビューはsです特徴づけるために生成された。B、最初のポストペーシング間隔マップhown）。白と赤は、最初にポストペーシング間隔&lt;30ミリ秒。CとDを示す自動モードでカテーテルを目標点に駆動され、不整脈、左心房の後壁にラインを完了した後に終了し、どの割り込みリエントラント回路。 <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/3658/3658fig4large.jpg" target="_blank">より大きい数字を表示するには、ここをクリックしてください</a> 。

このレポートでは、最近になって人間の心臓電気生理学の手順については、新しいロボットのツールと​​して導入されている磁気駆動力に基づいて、新しいリモートナビゲーションシステムの詳細な説明を提供します。

複雑な心疾患における従来のの手動ガイド下カテーテルアブレーションの限界を改善するため、新しい遠隔ナビゲーションシステムが開発されました。

本プロトコルでは、人間の心臓電気生理学的手技のための新しいロボットツールとして最近導入された、磁気駆動力を基盤とする新しいリモートナビゲーションシステムを利用します。まず、患者を手術台上に配置し、医療スタッフが右および左の大腿動脈軸を確保し、カテーテルを手動で心腔内に留置します。8つのコイルコア電磁石に基づくシステムが動的磁場を生成し、磁場の強度を急速に変化させることで、非常に柔軟な磁性カテーテルのリモートナビゲーションが可能になります。電解剖学的マッピングシステムを用いて3D幾何学的再構築を行うため、磁性カテーテルを心腔内に挿入します。次に、リモートナビゲーションおよびエントレインメントマッピングなどの電気生理学的操作を用いて、不整脈回路の特性を明らかにします。最終的に、マッピングステップで特定された標的部位へのリモート高周波送電の成功が結果として示されます。オペレーターが患者のテーブルから離れている際のナビゲーションを容易にし、安定性を向上させるために、新しい遠隔ナビゲーションシステムが開発されました。しかし、第一世代のこれらのシステムにはいくつかの制限があります。最近開発されたカテーテルナビゲーションシステムでは、患者の体幹の周囲に配置された8つの電磁石を利用しています。これにより、電磁石によって生成される磁場の急速な動的変化に基づき、カテーテルチップをほぼリアルタイムで迅速に移動させることが可能になります。カテーテルガイダンス制御およびイメージング（CGCI）システムは、強力な電磁石を用いて、効果的な制御エリア内に極めて機敏な磁場を生成し、磁場がほぼ完全に磁気チャンバー内に集中し保持されるよう最適化されています。本システムは、磁気ガイダンスモード以外では磁場を生成しません。磁場発生装置は、先端に永久磁石ペレットを装着したカテーテルの先端を移動、位置決め、および方向制御するためのトルクと力を提供します。このロボットシステムは、操作コンソール、CGCIコントローラーコンピューター、および電動リニアカテーテル前進機構で構成されています。システムには標準的な3軸ジョイスティックが使用されており、これにより磁場の回転およびカテーテルの手動での前進または後退が行われます。3Dコントローラーを使用して、画面上の任意の方向にカテーテルを推進させます。X線Cアームは、X線ダイアログを用いて操作コンソールで回転または抽出させることができます。操作コンソールでは、NEX EP記録システム内のCGCIシステム、心腔内超音波、およびX線の表示が統合されています。これにより、内部ナビゲーションシステムおよびEP記録システムをキーボードとマウスで直接制御することが可能になります。通常、センター画面は内部画面およびCECIオーバーレイグラフィックスに使用されます。患者の準備は磁気チャンバーの外で行います。医療スタッフは、左心房粗動の手術のため、局所麻酔下で左右の大腿静脈軸を確保する。まず、デキャップ、カラー、およびスクリューカテーテルをそれぞれ冠状静脈洞および右心房中隔に配置する。また、心腔内超音波心臓エコープローブを右心房内に配置する。次に、不整脈機序の従来的な精査を行います。左房粗動の機序が確認されたら、経中隔シースを用い、連続的なサイズモニタリングを行いながら、左心房への経中隔穿刺ルートを確保します。また、経中隔穿刺を通じて左心房にマルチポーラカテーテルを留置します。リモートナビゲーションには、電極付きの専用シースから導入された磁気アブレーションカテーテルを使用します。電動デバイスにより、カテーテルのロックを追加または解除します。本デバイスは、滅菌可能なホイール駆動ギアボックスとモーターベースで構成されています。また、使い捨てのシースクリップとレッグマウントも含まれています。シースをクリップに装着し、カテーテルをシース内に挿入して左心房まで手動で進め、マッピングシステムと透視装置で位置を確認します。次に、サムレバーを引いて、カテーテルラインをホイールドライブギアボックスのローラーの間に配置します。X線Cアームを磁気チャンバー内の操作位置に移動させます。患者の安定性を確保し、磁場内でTorxを特定するために前進させます。次に、術者は手術室を出て、操作コンソールから制御を行います。センタースクリーンには、磁気カテーテルと電極付きの特殊シースが表示されます。すべてのCGCIおよびinside Naviの操作機能がCGCI操作コンソールで利用可能です。術者は左手の3軸ジョイスティックを使用して、カテーテルの移動量を制御します。右手の3Dコントローラーを使用して、磁場の方向を変化させることで、カテーテルを左心房内の特定の部位に誘導します。黄色の磁気矢印は磁場の方向を示しています。磁気アイコンにより、コイルの電力値が色で表示されます。緑色は強い正の磁場を、赤色は強い負の磁場を示します。次に3D表示を確認します。左心房および肺静脈内でカテーテルを遠隔操作して移動させ、活動電位と初期の力間隔を用いてジオメトリを構築します。リエントリー回路を特性づけるためにインターバルマップを作成します。標的を特定し、3Dジオメトリ上で局在化させます。自動磁気ガイダンスモードでは、内部ラベルをダブルクリックすることで、術者はカテーテルを特定の標的まで自動的に誘導できます。これは、遠隔および自動でのアブレーションラインを作成するための不可欠な機能です。自動モードでは、システムにターゲット設定ダイアログが表示されます。ここには、意図したターゲット範囲の時間と、ターゲット探索の状態が表示されます。ジョイスティックまたは3Dコントローラーを使用して自動検索を手動で介入させ、不整脈を停止させることが可能です。高周波エネルギーをターゲットポイントとして特定の部位に送ります。手動または自動ガイドによって不整脈が停止し、リエントリー回路が遮断されることで、ahyサインが回復します。高速心房ペーシングによる再誘発を行わないことで、不整脈の消失が確認されます。カテーテルを抜去し、穿刺部位を圧迫して止血したところで処置は終了します。この電磁気ベースのシステムにより、心腔内の選択したターゲットに対する迅速で再現性のあるナビゲーションと、正確で安定したカテーテル位置決めが可能になります。これらの機能は、経壁性病変の作成や、特に手技的なカテーテル操作の経験が十分でない場合に、解剖学的に困難な部位へカテーテルを誘導する上で重要です。これにより、より効果的で安全なアブレーション手技が可能になると考えられます。

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Medicine

医学

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心臓電気生理学プロシージャでの正確なリアルタイムカテーテルポジショニングとアブレーション用のリモート磁気ナビゲーション

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