ペディクルねじ配置のための脊椎ロボット支援ナビゲーションシステム

このロボット支援ナビゲーションシステムは、非常に効果的で正確で安全です。それは友好的なユーザー インターフェイスおよびペディクルねじの取り替えのための自動的に償うハンドピースを提供する。このシステムのポイントハンドピースは、強力な負荷容量、高速位置決め速度、移植性、小さなフットプリント、および高い曲線性の利点を有する並列プラットフォームアーキテクチャを有する。

このシステムは、低侵襲手術、複雑な脊椎骨脊柱側弯症の変形および他の困難な症例を実行するために使用することができる。ロボティクスシステムは、神経減圧などの他の外科的処置に使用する予定です。従来の外科方法とは対照的に、このシステムは、アプリケーションインターフェース内の外科目標と操作ステップの視覚化を可能にする独自の技術を使用する。

私と一緒に手順を実証することは、ポイントロボティクスのエンジニアであるチンウェイ・チェンとXiu-Yun Xiaoです。麻酔とドレープの後、後腸骨の上に1.5ミリメートルの下に1.5ミリメートルの下に1本の経皮線を置き、受託者フレームを鋸骨の腸骨に固定し、透視下の入り口点を確認します。エントリ ポイントにインクを付けます。

1分あたり1,000回転に設定されたパワードリルを使用して、最初の経皮ピンを患者の後腸骨の紋章に挿入します。ピンを使用して、受託者フレームを固定し、光学トラッキングカメラで認識されるまでフレームを調整します。フレームが位置にある場合は、ドライバーを使用してフレームをピンに固定し、ドリルを使用して 2 番目の経皮ピンを挿入し、フレームを 2 つ目のピンで固定します。

外科分野にインクを印を付け、外科用メスを使用してマークに沿って皮膚切開を行います。次に、ドライバーを使用して、目的の脊椎プロセスにフレームを固定し、外科医にフレームがしっかりと固定されていることを確認してもらいます。空間ラベリングと登録の場合は、複数の平面ビューを持つポイント スパイン ナビゲーション システム ソフトウェアにダイナミック リファレンス フレーム モニタリング インターフェイスを入力します。

すべての動的リファレンスフレームは、光学トラッキングシステムのビジョン領域内に配置する必要があります。ダイナミックリファレンスフレームベクトルの矢印が表示されると、追跡システムによってトラッカーが安定して認識されています。正しい登録を確実にするために、患者の術前3D再構成CT画像上の少なくとも4つの非同一平面特徴点を選択する。

実際の手術領域内の最初の特徴点と接触し続けるために、プローブの先端を使用してください。次に、プローブ選択を押してアクセスポイントを確認します。すべての特徴点が確認されたら、計算を押して'システムはランドマーク登録の結果を計算し、ソフトウェアインターフェイスに提示します。

登録精度の受入基準が臨床適応症のニーズを満たす場合は、プローブチップを使用します。実際の手術領域の骨表面上の任意のポイントに継続的に接触し、プローブ選択ボタンを押してアクセスポイントを確認します。少なくとも50の写真ポイントが確認されたら、計算を押して、システムは表面一致結果を計算し、ソフトウェアインターフェイスにそれを提示します。

登録結果が受け入れられたら、プローブを使用して、確認のために実際の手術領域の明らかな解剖学的ランドマークを選択します。ロボットを組み立てるには、ソフトウェアインターフェースでハンドピースの角度を表す2つの円が一致するように、ハンドピースをスペースに角度付けします。次に、ソフトウェアインタフェースにおけるハンドピースの位置を表すドットが計画パスのエントリポイントに揃うように、ハンドピースの位置を水平および垂直方向に調整する。

手術を試みる前に、ユーザーインターフェイスの最初の人の向きとハンドヘルドロボットの動きに精通することをお勧めします。ペディクルを準備するには、ハンドピースのドリル機能を有効にし、計画されたパスに沿ってフロントエンドに取り付けられた器具をドリルします。Cアームを使用してKピンとトロカールの位置を確認し、前/後方ビューを使用して、図のペディクルによって形成された楕円形の領域に器具が位置しているかどうかを判断します。

次に、横のビューの下で、器具がペディクルと椎骨の範囲内にあるかどうかを判断します。Kピンとトロカーの位置が手順に適している場合は、ガイドワイヤに交換し、ガイドワイヤを通してペディクルネジを挿入します。以前の研究では、ポイント脊椎ナビゲーションシステムを介して見られた34本の椎骨に置かれた合計59本のねじから1.7%の低総ねじ不正移動率が実証されました。

他の主要な血管への脊柱の穿刺や損傷は観察されず、すべてのペディクルネジは安全ゾーン内に配置されました。ロボットは、ドリルだけでなく、ロボットの精度が高いため軟部組織操作も行うことができるため、多くの外科的処置を安全に行うことができる。私たちのチームは現在、ユーザーの学習曲線を簡単にし、ハンドピースの重量を減らすためのサポートアームを提供することに焦点を当てています。