루트 로커스 방법

설정 속도를 자동으로 유지하도록 설계된 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템을 생각해 보십시오. 제어 시스템은 차량의 속도를 측정하고 가속 페달을 미세 조정합니다.

루트 위치 방법은 오르막, 내리막 또는 강한 바람 저항과 같은 변화가 있을 때 크루즈 컨트롤 시스템 동작이 어떻게 달라지는지 이해하는 데 도움이 됩니다.

블록 다이어그램은 이 시스템을 나타낼 수 있습니다. 이 시스템의 전달 함수는 다양한 가속 페달 힘에 대한 극 위치를 결정하기 위해 분모에 적용된 2차 공식으로 제공될 수 있습니다.

페달 힘이 변함에 따라 한 시스템 폴은 오른쪽으로, 다른 하나는 왼쪽으로 움직입니다. 이들은 한 지점에서 수렴한 다음 복소 평면으로 분기하여 시스템의 폐쇄 루프 극을 변경합니다.

루트 궤적은 페달 힘 변화가 시스템 응답에 미치는 영향을 보여줍니다: 낮은 힘에서 과댐핑, 특정 힘에서 임계 댐핑, 높은 힘에서 과소 댐핑

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루트 궤적이 오른쪽 반평면으로 절대 교차하지 않기 때문에 시스템은 페달 힘에 관계없이 안정적으로 유지됩니다.

근좌적 분석은 2차보다 높은 수준의 시스템을 분석하고 설계하는 데 유용한 것으로 입증되었습니다.