모션 캡처를 이용한 물체 줍기 작업의 3차원 운동학적 특성화

Summary

이 프로토콜은 물체 줍기 과제를 평가하기 위한 표준화된 전신 모션 캡처 접근법을 제시하며, 이 공통 기능 활동 중 독특한 움직임 전략과 보상 패턴을 정량적으로 어떻게 특징지을 수 있는지 보여줍니다.

Abstract

물체 줍기 작업은 일상생활의 기본 활동으로, 몸통, 하지와 상지의 협응, 균형, 시운동 제어를 하나의 생태학적으로 타당한 움직임으로 통합합니다. 관련성에도 불구하고, 전신 모션 캡처를 이용한 물체 획득 전략을 정량적으로 평가하는 표준화된 프로토콜은 여전히 제한적입니다. 이 프로토콜의 목표는 전신 3차원 모션 캡처를 이용한 물체 줍기 작업을 캡처하고 분석하는 표준화된 방법을 시연하고, 다양한 이동 전략을 식별하고 분류하는 방법을 보여주는 것입니다. 프로토콜은 참가자 준비, 포괄적인 마커 배치, 과제 수행, 대표적인 운동학 분석을 상세히 다룹니다. 30명의 참가자가 물체 줍기 과제를 수행했으며, 이 과정에서 14개의 운동학적 변수가 수집되었습니다. 움직임 전략은 스쿼트 우세, 힌지 우세, 하이브리드 패턴으로 분류되었으며, 이는 움직임 전략의 연속선상에서 구별되는 중간 접근법을 나타냅니다. 대표적인 결과는 전략 그룹 간 관절 운동학, 특히 무릎과 발목에서 명확한 차이를 보여주며, 몸통 움직임에서도 추가적인 기여가 있습니다. 우세 손과 비우세 손 조건의 차이는 보상적 움직임 적응에 대한 과제의 민감성을 더욱 보여줍니다. 이 프로토콜은 기능적 움직임 중 물체 집기 전략과 전신 협응을 평가하는 실용적이고 재현 가능한 틀을 제공합니다.

Introduction

인간 운동 평가는 근골격계 및 기능^{적 건강의} 임상 및 연구 평가에서 중심적입니다. 전통적으로 움직임 평가는 주로 시각적 관찰에 의존해 왔으며, 이는 임상적으로는 가치가 있지만 본질적으로 주관적이고 평가자 경험에 영향을 받고, 미묘한 조정 패턴을 일관되게 포착하는 능력이 제한적이다. 마커 기반 및 무마커 시스템을 포함한 모션 캡처 기술은 접근성을 높이며 전신 움직임을 상세하고 정량적으로 분석할 수 있게 합니다 2,3,4,5.

이러한 도구들을 임상 및 연구 환경에 적용할 때, 사용 가능한 공간, 평가 시간, 과제 수행의 용이성과 같은 실질적 제약이 중요한 고려 사항이 됩니다. 따라서 간단하고 최소한의 설정이 필요하면서도 움직임 조정에 관한 풍부한 정보를 제공하는 기능적 작업은 특히 가치가 있습니다. 이 맥락에서 물건 줍기 과제는 통합된 전신 기능을 포착하는 간단하고 시간 효율적인 움직임을 나타냅니다. 이는 베르크 저역척도에 포함된 표준 항목이며, 관련 객관적 균형 측정^{6, 7, 8}도 포함됩니다.

일상생활에서 바닥에서 물체를 집는 것은 몸통, 하지, 상지의 균형 조절과 시운동 통합과 함께 조정된 통제가 필요한 기본적인 활동입니다. 이 과제는 앞으로 굽히기, 통제된 하강, 도달과 잡기, 물체 다루기, 그리고 다시 서 있는 동작을 하나의 연속 동작으로 결합하여 요추와 하체 주요 관절에 의미 있는 기계적 요구를 가하고 상지 기능과^{자세 조절을} 활성화합니다.

픽업 전략은 오랫동안 산업 건강과 인체공학의 중심 역할을 해왔으며, 굽히기 및 수작업 조작 훈련의 기초가 되었고, 특히 요통 등 근골격계 건강과 기여 및 적응 메커니즘 모두를 통해 밀접하게 연관되어 있습니다¹⁰. 더불어, 버그 밸런스 척도와 관련 객관적 균형 측정 항목 중에서 픽업 대상 과제는 노인에서 낙하자와 비낙하자 간 가장 강한 구별으로 나타났습니다¹¹. 그러나 일상 기능과 관련이 있음에도 불구하고, 픽업 과제는 종종 정성적으로 평가되거나 복합 기능 검사에 내재되어 재현성과 연구 간 정량적 해석이 제한된다.

전신 모션 캡처는 기능적 작업 중 조정된 분절 운동을 상세히 특성화할 수 있게 하여, 움직임 전략을 추론하는 대신 객관적으로 기술할 수 있게 합니다¹³. 전신 운동학을 이용한 주거 운동 전략을 포착하고 분류하는 표준화된 프로토콜은 여전히 제한적입니다. 이 글은 전신 모션 캡처를 이용한 표준화된 물체 집기 과제를 시연하고, 전신 운동학을 바탕으로 구별되는 움직임 전략을 식별하고 분류하는 방법을 보여준다.

이 과제는 광범위한 잠재적 응용을 지니고 있지만, 현재 연구는 임상 결과 평가보다는 프로토콜을 시연하고 대표적인 움직임 전략을 설명하는 데 초점을 맞추고 있습니다. 또한, 이 작업에 사용되는 전신 마커 배치를 시연하여, 전신 기능 움직임 분석을 위한 골드 스탠다드 마커 기반 모션 캡처를 구현하려는 연구자와 임상의들에게 실질적인 참고 자료를 제공합니다. 마커 기반 전신 3차원 모션 캡처 시스템이 포함된 포괄적인 반사 마커 세트를 사용하여 운동학 데이터를 기록했습니다 (그림 1).

Protocol

이 연구(IRB-2018-04-014)는 싱가포르 난양공과대학교의 기관심사위원회(기관심사위원회)의 승인을 받았으며, 1964년 헬싱키 선언 또는 이에 상응하는 윤리 기준에 따라 수행되었습니다. 모든 참가자는 참여 전에 서면 동의서를 제공했습니다.

1. 참가자 준비

참고: 이 과제는 참가자들이 편안한 속도로 바닥에서 표준화된 물건을 집어 들고 다시 일어나 7절에 설명한 대로 물건을 건네는 것을 포함합니다.

1. 참가자에게 싱글렛과 가벼운 반바지를 착용하도록 요청하여 반사 마커를 정확히 배치하고 시각화할 수 있도록 하세요(그림 2A).
2. 참가자가 맨발인지 확인하세요.
3. 참가자에게 손목시계와 같은 반사 액세서리를 제거하도록 지시하세요.
4. 모션 캡처 시스템에서 요구하는 참가자의 인체측정(예: 키, 몸무게)을 기록하고, 손 우위를 기록합니다.
   참고: 겸손함이 부족한 참가자의 경우, 싱글렛과 반바지 대신 전신 모션 캡처 수트를 사용할 수 있습니다.

2. 참가자 선별 및 안전 점검

1. 참가자에게 시험관으로부터 편안한 스스로 선택한 속도로 짧은 거리를 걷도록 지시합니다(그림 2B).
2. 참가자에게 같은 속도로 시험관 쪽으로 돌아와 걸어가라고 요청합니다(그림 2C).
3. 두 가지 걷기 지시 모두에서 참가자를 관찰하여 그들이 도움 없이도 걷고, 돌고, 균형을 유지할 수 있는지 확인하세요.
4. 참가자에게 다음 동작을 순서대로 하도록 요청합니다: 목을 위로 뻗기, 목을 아래로 보며 굽히기, 머리를 좌우로 돌리기, 머리를 양쪽으로 기울이기(그림 2D).
5. 참가자에게 다음 동작을 순서대로 하도록 요청합니다: 몸을 앞으로 굽히기, 몸을 뒤로 굽히기, 몸을 좌우로 회전시키기, 그리고 양쪽으로 측면 굽히기를 수행하세요 (그림 2E).
6. 참가자가 지시를 따르고 불편함이나 명백한 제약 없이 모든 동작을 수행할 수 있는 능력을 관찰하세요.
7. 이동 제한이나 어려움이 관찰되면 진행 전에 반드시 문서화하세요.
8. 참가자가 모든 동작을 편안하고 안전하게 마치면, 다음 마커 배치를 위해 계속 서 있으라고 지시하세요.
   참고: 이 간단한 검사는 참가자의 안전, 지시를 따르는 능력, 그리고 작업 실행 전에 명백한 움직임 제한을 확인하기 위해 수행됩니다. 이 단계에서는 모션 캡처 데이터가 기록되지 않으며, 선별은 진단 평가나 결과 측정을 목적으로 하지 않습니다.

3. 전신 마커 배치

1. 참가자에게 시험관을 등지고 있으라고 지시하세요.
2. 참가자가 편안하고 똑바로 서 있고 팔은 자연스럽게 옆에 놓이도록 하세요.
   참고: 해부학적 랜드마크와 10개의 구간 클러스터에 총 50개의 반사 마커가 배치되어 전신 운동학을 포착했습니다.
3. 후방 해부학적 랜드마크를 촉지하고, T4, T8, T10 가시돌기, 좌우 후방상장골가시(PSIS), 그리고 장골능선 후면 표면(PSIS에서 약 2-3인치 상부)에 순차적으로 자기기기통을 배치합니다(그림 3A).
4. 후방 자기 베이스를 위치시키면 테이프로 고정합니다(그림 3B).
5. 진행 전에 중간선 정렬, 양측 대칭, 참가자의 편안함을 시각적으로 확인하세요.
6. 참가자에게 똑바로 서서 시험관을 향해 돌아서도록 요청하세요.
7. 좌우 앞상장골가시(ASIS)를 촉진하여 양쪽에 자기기구를 부착하세요.
8. 상골 돌기를 촉진하고 이 랜드마크 위에 자기 기저를 놓으세요.
9. 앞쪽 자기 베이스는 테이프로 고정하세요.
10. 참가자에게 상의를 다시 입고 다시 똑바로 서 있는 자세로 돌아가라고 요청하세요.
11. 이전에 부착된 자기 베이스를 옷 안으로 촉지한 후 순차적으로 반사 마커를 부착합니다(그림 3C).
12. 모든 반사 마커가 해당 자기 베이스에 단단히 고정되어 보이도록 하세요.
13. 참가자에게 시험관에게서 등을 돌리고 목을 앞으로 굽히도록 요청합니다.
14. 7번째 경추(C7)를 촉진하여 이 지점 위에 반사 마커를 붙입니다(그림 4A).
15. 참가자에게 중립적인 머리 위치로 돌아가 시험관을 향해 몸을 돌리라고 요청합니다.
16. 흉골을 만지고 이 랜드마크 위에 반사 표시를 붙이세요.
17. 좌우 견갑 돌기를 촉진하고 반사 마커를 양쪽에 배치하세요(그림 4B).
18. 참가자에게 편안하게 앉으라고 하고 오른손바닥을 왼쪽 무릎 위에 올려놓으라고 요청합니다.
19. 오른쪽 상완골의 내측과 외측 상과를 촉진하여 두 지점 위에 반사 표시를 놓으세요.
20. 왼쪽 팔꿈치에 대해서도 같은 절차를 반복합니다(그림 4C).
21. 참가자에게 양손을 허벅지 위에 편안하게 올리라고 요청하세요.
22. 요골 및 척골 경상돌기를 촉지하고 반사 마커를 양쪽에 배치하세요(그림 4D).
23. 손의 두두골을 촉진하여 각 손의 이 지점 위에 반사 마커를 올려놓으세요.
24. 각 손톱에는 반사 마커를 하나씩, 각 손톱에는 반사 마커를 하나씩 붙입니다(그림 5A, B).
25. 참가자가 편안하게 앉은 상태에서 오른쪽 무릎의 내측과 외측 대퇴과를 촉지하고 두 랜드마크 위에 반사 마커를 놓으세요(그림 5C).
26. 왼쪽 무릎에도 같은 절차를 반복하세요.
27. 오른쪽 발목의 내측과 외측 망골을 촉진하여 두 랜드마크 위에 반사 마커를 놓으세요(그림 5D).
28. 왼쪽 발목에도 같은 절차를 반복하세요.
29. 오른발의 1, 2, 5중족골 머리를 촉진하여 각 지점 위에 반사 표시를 배치하세요.
30. 오른발의 중간 쐐기문을 촉진하고 반사 표시를 놓으세요.
31. 오른발의 종골결절을 촉진하고 반사 마커를 찍으세요.
32. 왼발에 대해 29–31단계를 반복하여 발 표시 위치를 완성합니다(그림 6A).
33. 마커 클러스터를 전완, 상완, 손, 허벅지, 그리고 정강(다리) 구간에 양쪽으로 부착합니다(그림 6B-D).
34. 각 클러스터는 스트랩이나 테이프로 단단히 고정하세요.
35. 참가자에게 시험관을 마주보고 정면을 보라고 요청하세요.
36. 반사 마커를 양쪽 눈썹 바로 위에 배치하세요.
37. 측두골에 양쪽으로 반사 마커를 배치합니다(그림 7A).
38. 모든 마커와 클러스터를 육안으로 점검하여 올바른 위치, 대칭, 가시성을 확인하세요.
39. 작업 수행 중 이동이나 분리를 방지하기 위해 모든 마커 받침대를 테이프로 고정하세요.
40. 피부에 직접 배치된 모든 마커(자기 베이스 없음)와 피부 위에 배치된 클러스터의 경우, 세척 가능한 피부 마커를 사용해 위치를 윤곽 표시하여 위치를 기록하고 필요시 일관된 재배치를 용이하게 합니다(그림 7B).
41. 서 있을 때 느슨한 마커, 군집 이동, 또는 폐색이 있는지 확인하세요.
42. 필요에 따라 배치 오류나 불안정한 부착물을 바로잡으세요.
43. 문제가 발견되지 않으면 오브젝트 픽업 작업으로 진행하세요.
    참고: 위에서 설명한 마커 배치는 우리 실험실에서 물체 줍기 과제의 전신 운동학 포획에 사용되는 워크플로우를 반영합니다. 실험실마다 서로 다른 마커 세트가 사용될 수 있지만, 해부학적 랜드마크 식별, 일관성 및 검증의 원칙은 여전히 필수적입니다.

4. 모션 캡처 시스템 설정

1. 모션 캡처 카메라를 캡처 볼륨 주변에 배치하여 앞으로 굽히기, 물체 상호작용, 그리고 다시 일어설 때 전신이 잘 보이도록 하세요.
2. 전체 픽업 움직임을 가리지 않고 수용할 수 있을 만큼 충분한 캡처 볼륨을 정의하세요.
3. 제조업체의 지침에 따라 모션 캡처 시스템을 보정하여 글로벌 좌표계를 설정하세요.
4. 모든 카메라가 반사 마커를 명확히 감지하고 촬영 영역에 의도치 않은 반사 물체가 없는지 확인하세요.
   참고: 이 시스템 설정은 보통 참가자의 마커 배치 전이나 동시에 수행되며, 다른 인원이 설치합니다. 하지, 몸통, 상지의 적절한 범위 커버는 픽업 작업의 전체 움직임 순서를 포착하는 데 필수적입니다.

5. 데이터 수집

1. 동작을 시작하기 전에 참가자가 동작을 시작하기 전에 모션 캡처 녹화를 시작하세요.
2. 참가자가 과제를 완료한 후에만 녹화를 중단하세요.
3. 다음 녹화로 넘어가기 전에 모든 마커가 녹화에 있는지 확인하기 위해 녹화를 검토하세요.
4. 원하는 녹화 수를 위해 이 과정을 반복하세요.
   참고: 연속 기록은 모든 작업 단계를 완벽하게 캡처하고, 이동 중 녹화 시작 또는 중단 시 발생할 수 있는 분할 오류를 방지합니다.

6. 정적 재판

1. 참가자에게 캡처 볼륨 내에서 똑바로 서도록 요청하세요.
2. 참가자에게 양팔을 몸에서 약 45° 방향으로 젖히고, 팔꿈치는 완전히 펴고 손바닥은 앞으로 향하도록 지시합니다(그림 8A).
3. 참가자에게 2초간 가만히 있으라고 요청하고, 시험관이 소리 내어 "천, 이천"을 세도록 하세요.
4. 참가자에게 양팔을 몸에서 약 90° 정도 더 멀리 젖히고, 팔꿈치는 펴고 손바닥은 아래를 향하게 하라고 지시합니다(그림 8B).
5. 참가자에게 2초간 가만히 있으라고 요청하고, 시험관이 소리 내어 "천, 이천"을 세도록 하세요.
6. 참가자에게 양팔을 옆으로 내리고 편안한 중립 자세로 서도록 지시하세요(그림 8C).
   참고: 정적 보정 시험은 구간 좌표계를 확립하고, 상지 관절의 정의를 개선하며, 동적 작업 실행 전에 마커 가시성을 확인하기 위해 수행됩니다.

7. 물건 줍기 과제

1. 캡처 볼륨 내 미리 정해진 위치에 표준화된 물체를 놓습니다.
2. 참가자에게 편안하고 스스로 선택한 자세로 물체를 마주보며 똑바로 서도록 요청합니다(그림 9A).
3. 참가자에게 다음과 같은 지시를 제공하세요: "바닥에서 물건을 편안한 속도로 들어 올린 뒤 다시 일어서 물건을 건네세요."
4. 시험 사이에 물체를 꺼내고 재배치할 때, 바닥에 앉거나 무릎을 꿇은 자세로 편안하게 위치를 잡으세요.
5. 필요하다면 참가자가 한 번의 익숙이 시험을 수행할 수 있도록 허용하세요.
6. 참가자에게 한 손으로 세 번의 시도를 수행하도록 지시합니다(그림 9B, C).
7. 참가자에게 다른 손으로 세 번의 시도 동안 이 과제를 반복하도록 지시합니다(그림 9D).
8. 피로를 최소화하기 위해 필요에 따라 시행 사이에 짧은 휴식 시간을 허용하세요.
   참고: 물체 줍는 행동에 자연스러운 변화를 허용하기 위한 이동 전략에 대한 지침은 제공되지 않습니다. 이 프로토콜은 운동학적 분석에 중점을 두지만, 운동 데이터가 필요하다면 힘판 위에서도 수행할 수 있습니다. 이럴 때는 참가자들에게 힘판과 정렬된 미리 정해진 영역 안에 서서 각 힘판 위에 발을 올려놓으라고 지시할 수 있습니다.

8. 데이터 정제, 라벨링 및 후처리

1. Liang 등¹³에 따르면 Qualisys Track Manager(QTM) 소프트웨어를 사용해 마커에 라벨을 붙이세요.
2. 궤적 편집기 기능을 사용해 정적 및 모션 파일 모두에서 빠진 마커 데이터를 보간하세요. 모든 마커가 100% 채워졌는지 확인하세요.
3. 자동 표지 식별(AIM) 기능을 사용하여 후속 시험 라벨링을 돕는 모델을 생성합니다.
4. 정리된 데이터를 .c3d 파일로 내보내세요(그림 10).
5. .c3d 파일을 Visual 3D(V3D) 프로페셔널 소프트웨어로 가져오세요.
6. 모션 파일을 적절한 보정(정적) 파일에 할당하세요.
7. 모든 원시 마커 데이터에 버터워스 저역 통과 필터(6Hz)를 적용하세요.
8. 모델 파일 (보충 파일 1) 을 적용하여 하이브리드 모델을 정적 파일과 할당된 모션 파일¹⁴에 구현합니다.
9. Compute Model Based Data 함수를 사용하여 필요한 조인트 각도를 계산합니다.
   참고: 모델 파일은 독자들이 모델을 복제할 수 있도록 보조 파일 1 로 제공됩니다. 모델을 사용하려면 파일 확장자를 ".txt"에서 ".mdh"로 바꾸세요. 데이터 라벨링, 모델 생성, 필터링, 관절 각도 계산의 구체적인 단계는 사용되는 모션 캡처 및 생체역학 분석 소프트웨어에 따라 달라질 수 있습니다.

9. 이동 단계의 정의

1. V3D 내에 작성된 맞춤형 파이프라인을 적용하여 여섯 번의 반복 각각을 세 가지 뚜렷한 단계로 나누세요: 1) 하강, 2) 상승, 3) 객체 핸드오버 (표 1) (그림 11)).
2. 손목 마커 궤적을 평가하여 오른쪽과 왼쪽 물체 획득 위치를 정의하고, 맞춤형 파이프라인에 통합하세요(그림 12A, B).
3. 같은 파이프라인 내에서 앞서 확인된 하강 및 상승 이벤트를 사용하여 최대 시상면의 몸통, 엉덩이, 무릎, 발목 관절 각도를 내보내고, 이 결과를 옆(왼쪽 고관절 굴곡, 오른쪽 엉덩이 굴곡)과 우세 손과 비우세 손으로 분리하여 작업 중에 나눕힙니다.
   참고: 마커 변위와 관절 운동학은 구분된 단계의 분할을 위한 신호로 권장됩니다. 작업 수행 시 움직임의 변동을 인정하여, 잡음을 극복하기 위해 변위가 큰 신호를 선택하는 것이 권장됩니다.

10. 픽업 전략의 분류

1. 하강 단계에서 몸통과 하지의 운동학을 조사하세요.
2. 체통 굴곡과 하체 관절 운동의 상대적 기여도에 따라 픽업 전략을 다음 범주로 분류합니다:
   1. 스쿼트 우위 자세 (그림 13A)
   2. 힌지-우세 (그림 13B)
   3. 하이브리드 (그림 13C)
      참고: 물체 줍기 과제는 여러 생체역학적, 신경운동적, 협응력 관련 결과 분석을 지원할 잠재력이 있지만, 본 프로토콜은 특히 몸통과 하지의 움직임 패턴을 기반으로 수집 전략을 식별하고 분류하는 방법을 보여주는 데 중점을 두어 규범적 참고 자료를 제공합니다.

Results

30명의 참가자가 물체 줍기 과제를 수행했으며, 이 과정에서 14개의 운동학 변수가 수집되었습니다. 참가자들은 이후 스쿼트 지배(그룹 1), 힌지 우세(그룹 2), 하이브리드 전략(그룹 3)으로 해석되는 세 가지 전략 그룹으로 분류되었으며, 이는 서로 다른 중간 접근법을 나타내는 움직임 전략의 연속선상에 따라 나뉘었습니다. 연령, 성별 분포, 키, 체중에 대해 그룹 간 통계적으로 유의한 차이는 관찰되지 않았습니다 (표 2). 모든 참가자는 오른손 주도자였다.

물체 인수 작업 중 그룹 단위 평균 관절 운동학이 표로 정리되었다 (표 3). 그룹 간 차이는 우세 손과 비우세 손 모두에서 무릎과 발목 관절에서 가장 두드러졌습니다. 무릎 굴곡 각도는 그룹별로 유의미하게 다르며(모두 p < 0.001), 효과량이 큽니다. 마찬가지로, 발목 관절 운동학은 ...

Discussion

이 프로토콜은 전신 3차원 모션 캡처를 이용한 물체 줍기 작업을 캡처하고 분석하는 표준화된 접근법을 시연하며, 다양한 이동 전략을 정량적으로 어떻게 특징지을 수 있는지 보여줍니다. 참가자들은 표본 내에서 관찰된 뚜렷하고 중간 정도의 움직임 전략 패턴을 대표하도록 의도적으로 선별되고 그룹화되었습니다. 관절 운동학의 육안 검사 결과, 무릎 굽힘 크기가 주요 구별 특징이었으며, 중간 사례에서는 겹침이 관찰되었다. 따라서 전략은 스쿼트 우세, 힌지 우세, 하이브리드로 해석되었으며, 이산적인 생체역학 클래스보다는 움직임 접근법의 연속선체를 반영했다¹⁵.

이 전략 그룹 내에서 분석했을 때, 관절 운동학에서 명확한 차이가 관찰되었으며, 무릎과 발목에서 가장 두드러진 차이가 나타나고 몸통 움직임에서 추가적인 기여가 있었습니다. 비우세 손 사용 시 왼쪽 무릎 굴곡과 발목 배굴 증가는 2차 작업...

Materials

List of materials used in this article

Name	Company	Catalog Number	Comments
픽업 작업 상자	해당 없음	해당 없음	70mm x 70mm x 70mm (Lx W x H) 폴리락틱산(PLA) 필라멘트(eSUN; 선전 에순 인더스트리얼 컴퍼니, 중국).
클러스터 마커	콸리시스, AB	· 160146 상체 & middot; 160145 하체<브르/> & 미드닷; 160149 클러스터용 슈퍼랩	군집은 상체 두 군집(상완)과 네 군집(허벅지, 두 명은 정강아지)으로 구성되었다.
클러스터 마커 (커스텀)	해당 없음	해당 없음	손목(RFA, LFA)과 손(RHMC, LHMC)을 추적하기 위해 맞춤 설계된 클러스터 마커가 폴리락틱산(PLA) 필라멘트(eSUN; 선전 에순 인더스트리얼 컴퍼니, 중국).
컴퓨터 워크스테이션	제네릭	NA	인텔 코어 i9 프로세서, 32GB RAM, 10TB 하드디스크, NVIDIA RTX2080
양면 접착 스킨 테이프	콸리시스, AB	160188 양면 접착 테이프	마커 베이스를 피부에 부착할 때
힘판	키슬러	9260AA6형	바닥 아래에 각각 각 발마다 각각 600 x 50mm 크기의 판 두 개가 박혀 있습니다.
저자극성 접착 피부 테이프	3M	미세공
표지판 기지	옵티트랙	M4 마커 베이스
모션 캡처 시스템	콸리시스, AB	Miqus 비디오 Aqus A12	x2, 풀 HD / 2 MP, 해상도 1920 이상; 1080< > x12, 12 MP 300fps, 해상도 4096 & 시간; 3072, 시야각 54 및 시간; 42 & deg; (모터 구동)
네오디뮴 자석	제네릭	해당 없음	직경 15mm, 두께 1mm
Qualisys 트랙 매니저 (QTM)	콸리시스, AB	2019년 버전	이 소프트웨어는 실험 중 움직임을 기록하고 데이터 후처리를 수행하는 데 사용됩니다.
역반사 마커	옵티트랙	12.7 mm (1/2) M4 마커
비주얼3D	HAS-모션	2021년 버전	이 소프트웨어는 생체역학 모델링을 수행하고 관련 관절 각도를 생성하는 데 사용됩니다