Name: 설계 및 구현 맞춤형된 로봇 조작 여분 물질적인 초음파에 대 한 (동영상) | JoVE Journal
Uploaded: 2019-01-07T14:00:00.000+00:00
Duration: 7 min 41 s
Description: 학습하세요 체외 초음파 검사용 맞춤형 로봇 조작기 설계 및 구현 방법을. 3D 프린팅 경량 관절과 기계식 클러치를 적용하여 의료진의 반복적 긴장 손상 위험을 줄이고 진단 정확성을 향상시킵니다.

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이 작품은 의료 공학 [WT203148/Z/16/Z] Wellcome 신뢰 IEH 수상 [102431] 및 Wellcome/EPSRC 센터에 의해 지원 되었다. 저자 인정 재정 지원을 통해 보건 건강 연구 (NIHR) 종합 생물 의학 연구 센터 수상 남자의 & 세인트 토마스 ' NHS 재단 협력 킹 신뢰의 국립 연구소의 대학 런던 그리고 임금의 대학 병원 NHS 기초 신망.

1. 각 링크의 준비 끝-효과 기, 및 추가 구성 요소
<ol><li>아크릴로 니트 릴 부 타 디 엔 스 티 렌 (ABS) 플라스틱, polylactic 산 (PLA) 플라스틱 또는 나일론, 3D 인쇄를 사용 하 여 그림 1에서 같이 모든 링크 (L0L1, L2, L3, L4) 및 엔드-이펙터를 인쇄 서비스입니다. 사용 합니다. STL 파일을 인쇄할 때 보충 자료 제공. 참고: 모양 및 각 부품의 규모 변화 만들 수 있습니다 기반으로 제공 된 파일에. 엔드 이펙터의 내부 프로필 다른 미국 프로브에 맞게 변경할 수 있습니다.</li>
	<li>3 차원 인쇄 서비스를 사용 하 여 나일론에 그림 2 와 같이 모든 필요한 추가 구성 요소를 인쇄 합니다. 필요한 수의 각 구성 요소에 대 한 테이블의 자료 를 참조 하십시오. 사용 합니다. STL 파일을 인쇄할 때 보충 자료 제공.</li>
	<li>필요한 경우 도구를 연마와 모든 인쇄 된 플라스틱 부품을 폴란드어. 필요한 경우, 3D 인쇄에서 남아 있는 지원 자료를 제거 합니다. 참고: 제공 된 엔드-이펙터 디자인에서 몇 가지 구조 여기 보고 프로토콜의 일부가 힘 센서 이며 어셈블리에 대 한 사용 되지 않습니다. 힘 센서 디자인 개념은 이전 작업20;에서 보고 되었다 따라서,이 문서에 적용 되지 않습니다.</li>
</ol>2입니다. 공동 1의 조립
참고: 공동 1 (J1)의 조립은 그림 3에 기반.
<ol><li>4 개의 작은, 기어 스테퍼 모터를 배치 (20 치아와 스퍼 기어 연결) L0 의 장착 구멍에 나사로 탑재.</li>
	<li>L0 의 베어링 하우징으로 두 37 m m OD 베어링을 놓고 L1의 육각 키에 120-치 박차 장치 (A 타입)을 확보 합니다.</li>
	<li>박차 장치, 구동에 4 개의 작은 운전 평 기어와 큰, L0 축 구멍에 L1 에 샤프트를 삽입 하 고 확보 하 고 유지 샤프트 샤프트 칼라를 조립.</li>
</ol>3입니다. 공동 2의 어셈블리
참고: 공동 2 (J2)의 조립은 그림 4에 기반.
<ol><li>4 개의 작은, 기어 스테퍼 모터를 배치 (20 치아와 스퍼 기어 연결) L1 의 장착 구멍에 나사로 탑재.</li>
	<li>두 37 m m OD 베어링 및 위치 L1, 120-치 평 기어 (B 타입)의 20-치 평 기어와 약혼 기어 구멍으로는 모터에 장착 된 두 개의 120-치 평 기어 (B 타입)를 연결 합니다. 나사 하 고 2 개의 120이 B 타입 박차 장치의 쉬운 위치 수 있도록 필요한 경우 다시 모터를 나사.</li>
	<li>L1 과 L2 를 맞춥니다 고 L2에 클러치 구멍에 베어링과 볼 봄 쌍을 삽입 합니다. 정렬 하 고 미리 불러오기에 대 한 클러치 메커니즘으로 봄을 밀어 두 라운드 클러치 커버, L1 과 L2의 구멍에 M6 볼트를 삽입 합니다.</li>
	<li>다른 쪽으로 어셈블리를 회전 하 고이 측면에 대 한 3.3 단계를 반복 합니다. M6 볼트에 너트를 부착 하 여 어셈블리를 보안.</li>
</ol>4입니다. 공동 3의 조립
참고: 공동 3 (제3)의 조립은 그림 5에 기반.
<ol><li>두 개의 작은, 기어 스테퍼 모터를 배치 (20 치아와 스퍼 기어 연결) L2 의 장착 구멍에 나사로 탑재.</li>
	<li>120-치 박차 장치 (C)의 베어링 하우징으로 베어링 37 m m OD 놓고 32 m m OD L3의 베어링 하우징으로 베어링을 배치 합니다.</li>
	<li>L3 의 육각 구멍에 큰 박차 장치 확보 (추가 나사 사용할 수 있습니다 필요한 경우) 큰 박차 장치에 L3, 작은와 큰 평 기어 약혼 보어에 L2 에 샤프트를 삽입 하 고.</li>
</ol>5. 공동 4의 운전 메커니즘의 조립
참고: 공동 4 (J4)의 조립은 그림 6에 기반.
<ol><li>L3 의 장착 구멍에 두 개의 작은, 기어 스테퍼 모터를 놓고 나사 탑재 합니다. L4의 베어링 하우징으로 8 m m OD 베어링을 놓습니다.</li>
	<li>두 개의 작은 스테퍼 모터에 20-치 긴 박차 장치를 탑재 합니다.</li>
</ol>6. 공동 4와 공동 5의 구동된 메커니즘의 조립
참고: 공동 4 (J4)의 조립은 그림 6 기반 이며 공동 5 (J5)는 그림 7에.
<ol><li>L4의 압출에 구동된 144 치아 베벨 기어를 위치.</li>
	<li>두 개의 작은, 기어 스테퍼 모터를 배치 (18-치아와 베벨 기어 연결) L4 의 장착 구멍에 나사로 탑재. 마지막으로, 삽입 M5 샤프트 L3 , L4 의 축 구멍 두 개의 링크는 정렬 후. 20 치아 긴 박차 기어와 일치 하는 L4 에서 구동된 기어 구조에 내장 된 확인 합니다.</li>
	<li>대형 베벨 기어 키웨이에 엔드 이펙터를 삽입 하 고 수직으로 그것에 망 엔드 이펙터 칼라와 엔드-이펙터 위치.</li>
</ol>

<ol><li>Priester, A. M., Natarajan, S., Culjat, M. O. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Robotic+ultrasound+systems+in+medicine%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Transactions+on+Ultrasonics%2C+Ferroelectrics%2C+and+Frequency+Control%22%5BJournal%5D)">Robotic ultrasound systems in medicine.</a> IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control. 60 (3), 507-523 (2013).</li>
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<li>Noh, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((An+ergonomic+handheld+ultrasound+probe+providing+contact+forces+and+pose+information%5BTitle%5D)+AND+%22Engineering+in+Medicine+and+Biology+Society%2C+Proceedings+of+the+37th+Annual+International+Conference+of+the+IEEE%22%5BJournal%5D)">An ergonomic handheld ultrasound probe providing contact forces and pose information.</a> Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 37th Annual International Conference of the IEEE. , Milan, Italy. (2015).</li>
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 <a target="_blank" href="https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=DrivelineComponentLibrary/translationalDetent">https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=DrivelineComponentLibrary/translationalDetent</a> (2018).</li>
</ol>

저자는 공개 없다.

많은 다른 산업용 로봇 의료 응용 프로그램에 번역 된, 달리 제안 된 로봇 조작 프로토콜에서 설명 되었다 위해 설계 된, 모션의 범위에 대 한 임상 요구에 따라 미국 시험 힘, 및 안전 관리의 응용 프로그램입니다. 경량 로봇 조작 자체는 대부분 외 물질 미국 스캔, 글로벌 위치 지정 메커니즘의 큰 움직임에 대 한 필요 없이 충분 한 움직임의 넓은 범위를 하고있다. 환자에 게 가장 가까운 기계 구조로 제안 된 링크 또한 특별히 환자 떨어져 형성 된다. 대부분 DOFs 소형 조작에 포함, 함께 로봇 미국 검사이 장치를 사용 하는 큰 공간을 차지 하는 필요 없이 인간의 작업을 유사한 직관적인 방법으로 수행할 수 있습니다. 이러한 모든 기능으로 인해 우리는 시스템 진행 자원 봉사 연구는 유효성이 검사 되는 다음 프로토콜 임상 및 환자에서 수용할 수 있는 생산을 기대 합니다. 제안 된 로봇 조작자와 글로벌 포지셔닝에 대 한 다른 기존 아키텍처 미사일 구조물 또는 천장 장착 디자인 등 특정 요구 사항에 따라 사용할 수 있습니다. 예제 글로...

여분 물질적인 로봇 초음파 (미국) 시스템 이란 로봇 시스템 보유 하 고 조작 하는 심장, 혈관, 산부인과, 및 일반적인 복 부 영상1에에서 그것의 사용을 포함 하 여 외부 시험에 대 한 미국 조사 활용을 구성 하 . 로봇 시스템의 사용은 동기 수동으로 누른 미국 조사, 임상 영상 프로토콜 및 반복 스트레인 부상2의 위험에 필요한 표준 미국 보기를 찾는 도전 예를 들어, 조작의 전에 의해 3,4, 또한 우리 프로그램 심사 요구, 예를 들어, 요구 경험 될 현장5,6sonographers. 다른 기능 및 대상 anatomies에 중점, 함께 여러 로봇 미국 시스템 이전 작품1,7,의8, 검토 도입 되었습니다 미국의 다양 한 측면을 개선 하기 위해 1990 년대부터 시험 (예를 들어, 장거리 teleoperation9,10,,1112로 로봇 연산자 상호 작용 및 자동 제어)13, 14. 로봇 미국 시스템 진단 목적을 위해 사용 뿐만 아니라 로봇 고 강도 집중 초음파 (장내) 시스템 위한 성직자 외 에 의해 요약 된 것 처럼 치료 목적으로 광범위 하 게 조사 되었습니다 1, 일부 최근 작품15,16 최신 진행 상황을 보고.
그들 중 몇 가지 상용 텔 레-초음파 시스템 등 임상 사용에 성공적으로 번역 되어 있지만 여러 로봇 미국 시스템 제어 및 임상 작업에 대 한 상대적으로 안정적인 기술로 개발 되었습니다, 17. 한 가지 가능한 이유는 대형 산업 찾고 로봇 환자와 sonographers의 관점에서 임상 환경에서 작업에 대 한 수용의 낮은 수준. 또한, 안전 관리, 기존 미국 로봇의 대부분 의존 힘 센서 모니터링 하 고 힘을 수 동적으로 제한 하려면 기본적인 기계적인 안전 메커니즘은 일반적으로 사용할 수 없습니다 하는 동안 미국 조사에 적용 되는 압력 제어 . 로봇 작업의 안전 순전히 전기 시스템 및 소프트웨어 논리에 의존 하 게 될 것 이라고 임상 사용으로 번역할 때 문제가 발생할 수 있습니다.
3D의 최근 발전 기술, 특수 주문 품 공동 메커니즘 플라스틱 링크 모양 인쇄 개발 맞춤된 의료 로봇을 위한 새로운 기회를 제공할 수 있습니다. 컴팩트한 외관으로 신중 하 게 설계 된 경량 부품 임상 수용 향상 시킬 수 있습니다. 특히 미국 검사, 임상 사용으로 번역 되 고 겨냥 하는 맞춤된 의료 로봇 해야 충분 한 자유도 (DOFs) 검사;의 관심 영역을 커버 하는 운동의 범위와 소형 예를 들어 복 부 표면, 위쪽과 배꼽의 양쪽 모두를 포함 하 여. 또한, 로봇 또한 미국 보기를 최적화 하려고 할 때 로컬 영역에서 미국 탐사선의 정밀한 조정을 수행 하는 기능을 통합 해야 합니다. 이 일반적으로 포함 하는 Essomba 그 외 여러분 에 의해 제안으로 일정 범위 내에서 조사의 틸팅 움직임 18 그리고 Bassit19. 추가 안전 문제를 해결 하려면 시스템 전기 시스템 및 소프트웨어 논리는 수동 기계 안전 기능을가지고 있어야 한다고 예상 된다.
이 문서에서 우리는 여분 물질적인 로봇 미국 시스템의 핵심 구성 요소로 사용 되는 5-DOF 교묘한 로봇 조작의 상세 설계 및 조립 방법 제시. 여러 경량 3D 인쇄 링크, 주문 품 공동 메커니즘 및 내장 안전 클러치 조작자에 의하여 이루어져 있다. DOFs의 특정 배열 프로브 조정, 환자와 충돌 하지 않고 작은 영역에 간편 하 고 안전한 작업을 허용에 대 한 완전 한 유연성을 제공 합니다. 제안 된 멀티-DOF 조작 완전히 활성화 DOFs 미국 검색을 수행 하는 완전 한 미국 로봇을 형성 하기 위하여 모든 기존의 3-DOF 글로벌 위치 지정 메커니즘 환자와 접촉 하는 주요 구성 요소를 간단 하 게 장착할 수 대로 작동을 목표로 하고있다.

<table><tbody><tr><td>3D 프린팅 링크 L0</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>도 1과 같이, 제공되는 STL 파일로</td></tr><tr><td>3D 프린팅 링크 L1</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>도 1과 같이, STL 파일이 제공되는</td></tr><tr><td>3D 프린팅 링크 L2</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>도 1과 같이, STL 파일이 제공된</td></tr><tr><td>3D 프린팅 링크 L3</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>도 1과 같이, STL 파일이 제공되는</td></tr><tr><td>3D 프린팅 링크 L4</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>도 1과 같이,</td></tr><tr><td>3D 프린팅 엔드 이펙터</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td>이 제공되는 STL 파일로 도 <td>1과 같이, STL 파일이 제공된</td></tr><tr><td>20개 이빨 평 기어</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>12</td><td>0.5 모듈, 5mm 면 너비, 그림 2와 같이 장착 키홈 포함, STL 파일 제공</td></tr><tr><td>18개 톱니 베벨 기어</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>2</td><td>0.5 모듈, 5mm 면 너비, 그림 2와 같이 장착 키홈 포함, STL 파일 제공</td></tr><tr><td>120개 이빨 평 기어(유형 A)</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>0.5 모듈, 6mm 면 너비, 그림 2와 같이 장착 키홈, 베어링 하우징 및 보어 포함, STL 파일 제공</td></tr><tr><td>120개 이빨 평 기어(유형 B)</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>2</td><td>0.5 모듈, 6mm 면 너비, 멈춤쇠 구멍, 베어링 하우징 및 보어가 있는 그림 2와 같이 STL 파일이 제공된</td></tr><tr><td>120개 이빨 평 기어(유형 C)</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>0.5 모듈, 6mm 면 너비, 그림 2와 같이 장착 키, 베어링 하우징 및 보어 포함, STL 파일 제공</td></tr><tr><td>20 이빨 긴 평 기어</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>0.5 모듈, 21.5mm 면 너비, 그림 2와 같이 장착 키 홈 포함, STL 파일 제공</td></tr><tr><td>144 이빨 베벨 기어</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>0.5 모듈, 7mm 얼굴 너비, 그림 2와 같이 장착 키홈이 있는 STL 파일 제공</td></tr><tr><td>베어링(37mm O.D 및 30mm I.D)</td> <td>Bearing Station Ltd., UK</td><td>5</td><td>베어링 크기 및 공급업체는 다양할 수 있습니다</td></tr><tr><td>베어링(12mm O.D 및 6mm I.D)</td><td>Bearing Station Ltd., UK</td><td>2</td><td>베어링 크기 및 공급업체는 다양할 수 있습니다</td></tr><tr><td>베어링(32mm O.D 및 25mm I.D)</td><td>Bearing Station Ltd., UK</td><td>1</td><td>베어링 크기 및 공급업체는 다양할 수 있습니다</td></tr><tr><td>베어링(8mm O.D 및 5mm I.D)</td><td>Bearing Station Ltd., UK</td><td>2</td><td>베어링 크기 및 공급업체는 다양할 수 있습니다</td></tr><tr><td>플라스틱/금속 샤프트(6mm O.D, 70mm 길이)</td><td>TR Fastenings Ltd., UK</td><td>1</td><td>예: M6 볼트 및 너트일 수 있음</td></tr><tr><td>플라스틱/금속 샤프트(5mm O.D, 70mm 길이)</td> <td>TR Fastenings Ltd., UK</td><td>1</td><td>예 : M5 볼트 및 너트 일 수 있습니다</td></tr><tr><td>볼 스프링 쌍</td><td>WDS Ltd., UK</td><td>4</td><td>볼 스프링 쌍의 수는 클러치의 트리거링 힘을 조정하기 위해 다양 할 수 있습니다</td></tr><tr><td>클러치 커버</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>2</td><td>104mm OD, 5mm 면 너비, 6mm 보어, 그림 2와 같이, STL 파일이 3D</td></tr><tr><td>프린팅 샤프트 칼라</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>35mm OD 및 30mm ID, 8mm 면 너비를 제공하는 STL 파일로,</td></tr><tr>그림 2와 같이<td>3D 프린팅 엔드 이펙터 칼라</td><td>3D 프린팅 서비스</td><td>1</td><td>그림 2와 같이 STL 파일이 제공된</td></tr><tr><td>소형 기어드 스테퍼 모터</td><td>AOLONG TECHNOLOGY Ltd., 중국</td><td>14</td><td>부품 번호: GM15BYS; 내부 기어비 232:1 또는 150:1, 모두 허용</td></tr></tbody></table>

설계 및 구현 맞춤형된 로봇 조작 여분 물질적인 초음파에 대 한

Design and Implementation of a Bespoke Robotic Manipulator for Extra-corporeal Ultrasound

높은 정밀도, 손 재주, 및 반복성에 대 한 가능성, 자기 추적된 로봇 시스템 실시간 초음파의 수집을 지원 하기 위해 사용할 수 있습니다. 그러나, 여분 물질적인 초음파를 위한 로봇의 제한 된 숫자는 임상 사용에 성공적으로 번역 되었습니다. 이 연구에서 우리는 경량 이며 소형 풋프린트는 여분 물질적인 초음파 검사에 대 한 맞춤형된 로봇 조작자를 구축 하고자 합니다. 로봇 5 특수 모양의 링크 및 프로브 조작, 환자의 안전을 보장 하기 위해 중복의 자유도와 모션의 필요한 범위를 커버 하는 주문 품 공동 메커니즘에 의해 형성 된다. 기계 안전은 환자에 게 적용 되는 힘을 제한 하는 클러치 메커니즘으로 강조 됩니다. 디자인, 결과로 조작자의 총 무게 미만 2 k g 이며 조작자의 길이 약 25cm. 디자인 구현 및 시뮬레이션, 팬텀, 그리고 자원 봉사 연구, 모션, 미세 조정, 기계적 안정성 및 클러치의 안전 작동을 할 수 있는 능력의 범위를 확인 하기 위해 수행 되었습니다. 이 문서는 일러스트 디자인 및 어셈블리 방법 설계 및 구현 맞춤형된 로봇 초음파 조작자의을 자세히 설명 합니다. 디자인 기능 및 임상 경험의 시스템을 사용 하 여 테스트 결과 표시 됩니다. 그것은 현재 제안 된 로봇 조작 여분 물질적인 초음파 검사에 대 한 맞춤된 시스템으로 요구 사항을 충족 하 고 임상 사용으로 번역 될 큰 잠재력을가지고 체결 됩니다.

프로토콜, 다음 결과 시스템이입니다 5 특수 모양의 링크 (L0 L4)와 5 개의 revolute 관절 (J1 J5) 로봇 조작 이동 누른 로컬 기울이기 미국 프로브 (그림 8). 최고 회전 조인트 (J1), 4 개의 모터에 의해 작동 하는 기어 메커니즘 회전할 수는 다음 구조를 위쪽, 아래쪽, 및 복 부의 측면 같은 스캐닝 영역의 다른 측면으로 미국 프로브 수 있도록 360 °. 주요 틸팅 공동 (J2), 4 개의 모터에 의해 작동 하는 기어 메커니즘 검색 영역의 표면 정렬에 프로브 아래로 기울기 사용 됩니다. 이 공동 힘 관리에 중요 한도, 공, 봄, 및 회전 구멍으로 기계식 클러치 통합 되었다. 마지막 3 개의 직교 revolute 관절 (J3, 제4및 J<...

이 문서는 설계 및 여분 물질적인 초음파 검사에 대 한 맞춤형된 로봇 조작자의 구현 소개합니다. 시스템 3D 인쇄 및 안전 관리에 대 한 기계적인 클러치에 의해 가벼운 관절 5 자유도 있다.

With the potential for high precision, dexterity, and repeatability, a self-tracked robotic system can be employed to assist the acquisition of real-time ...

우리는 스포크 로봇 조작기 여분의 신체 초음파를 개발하여 임상 사용으로 전환하는 것을 목표로합니다. 초음파 진단을 위한 로봇 시스템의 사용은 잠재적으로 의학적 진단을 향상시킬 수 있습니다. 조작기는 리드 중량으로 구성되므로 인쇄 가능한 것들은 기계식 클러치가 특징인 플라스틱에서 멀리 떨어져 있습니다.클러치는 전기 시스템과 정수 논리와 독립적입니다. 로봇 초음파 조작자는 반복적인 긴장 상해의 리스크를 감소시키기 위하여 Stenographers에 의해 이용될 수 있습니다. 이 시스템은 초음파 진단에도 사용할 수 있습니다.조작기는 초음파 사전 조정을위한 완전한 유연성을 제공하여 작은 영역에서 쉽고 안전한 작동을 허용합니다. 잠재적으로 다른 의료 기기를 조작하는 데 사용할 수도 있습니다. 시작하려면 이 문서의 보충 자료에 제공된 STL 파일을 사용하고 모든 링크와 이펙터를 인쇄합니다.자신의 3D 프린터 또는 3D 인쇄 서비스를 사용하여 ABS PLA 또는 나일론을 사용하여 인쇄할 수 있습니다. 또한 나일론을 사용하여 여기에 표시된 모든 필요한 추가 구성 요소를 인쇄하십시오. 필요에 따라 3D 프린팅에서 남은 지지 재료를 제거하고 인쇄된 모든 플라스틱 부품을 연마 도구로 연마합니다.20개의 톱니 스퍼 기어를 4개의 소형 기어드 스테퍼 모터에 부착합니다. 그런 다음 스테퍼 모터를 링크 제로의 산 구멍에 놓고 나사로 장착합니다. 다음으로 2개의 37mm 외부 직경 베어링을 링크 0의 베어링 하우징에 넣습니다.그런 다음 링크 1의 육각형 키에 120 개의 치아 유형 A 스퍼 기어를 고정하십시오. 이제 링크 1에 샤프트를 링크 제로의 샤프트 구멍에 삽입하고 4 개의 작은 구동 스퍼 기어와 대형 구동 스퍼 기어가 결합됩니다. 그런 다음 샤프트 칼라를 조립하여 샤프트를 고정하고 유지합니다.다른 4개의 작은 기어드 스테퍼 모터에 20개의 톱니 스퍼 기어를 부착합니다. 그런 다음 스테퍼 모터를 링크 1의 장착 캐비티에 넣고 나사로 장착합니다. 다음으로 237mm 외부 직경 베어링에 2개의 120개의 치아 타입 B 스퍼 기어를 부착합니다.120개의 치아 타입 B 스퍼 기어가 모터에 장착된 20개의 치아 스퍼 기어와 결합되는 동안 링크 1의 기어 캐비티에 배치합니다. 2개의 120개의 치아 타입 B 스퍼 기어의 쉬운 위치를 허용하기 위해 필요한 경우 모터를 나사로 풀고, 모터를 나사로 조이고 있습니다. 기어를 위치에 놓고, 링크를 정렬하고 2개를 연결하고, 베어링과 볼 스프링 배를 링크 2의 클러치 구멍에 삽입합니다.두 개의 라운드 클러치 커버가 스프링을 정렬하고 스프링을 클러치 메커니즘에 밀어 넣고 사전 로딩을 위해 M6 볼트를 링크 1개와 2개의 보어에 삽입합니다. 마지막으로 어셈블리를 다른 쪽으로 회전시키고 이 쪽을 위해 4.3 단계를 반복합니다. 너트를 M6 볼트에 부착하여 어셈블리를 고정합니다.20개의 톱니 스퍼 기어를 두 개의 더 작은 기어드 스테퍼 모터에 부착한 다음 스테퍼 모터를 링크 2의 장착 캐비티에 넣고 나사로 장착합니다. 다음으로 120개의 치아 타입-c 스퍼 기어의 베어링 하우징에 37mm 바깥 직경 베어링베어링을 놓습니다. 또한 32mm 바깥쪽 직경 베어링을 링크 3의 베어링 하우징에 넣습니다.필요한 경우 추가 나사를 사용하여 링크 3의 육각형 키홀로 큰 스퍼 기어를 고정하십시오. 그런 다음 크고 큰 스퍼 기어가 관여하는 동안, 링크 2에 샤프트를 큰 스퍼 기어의 Boers에 삽입하고 3개를 연결합니다. 두 개의 작은 기어드 스테퍼 모터를 Link 3의 장착 캐비티에 넣고 나사로 장착합니다.그런 다음 8mm 외부 직경 베어링을 링크 4의 베어링 하우징에 넣습니다. 20 개의 치아 긴 스퍼 기어를 두 개의 작은 스테퍼 모터에 장착하십시오. 구동 140 14베벨 기어를 링크 4의 압출에 배치합니다.18개의 톱니 베벨 기어를 두 개의 소형 기어드 스테퍼 모터에 부착합니다. 그런 다음 스테퍼 모터를 링크 4의 장착 캐비티에 넣고 나사로 장착합니다. 마지막으로 M5 샤프트를 링크 3의 샤프트 구멍에 삽입하고 두 개의 링크가 정렬된 후 4개를 연결합니다.링크 4개 매치에 내장된 맥주 구조를 20개의 치아 롱 스퍼 기어와 유지합니다. 마지막으로 엔드 이펙터를 큰 베벨 기어의 키웨이에 삽입한 다음 끝 이펙터 색상이 나사로 나사로 끝 이펙터를 수직으로 배치합니다. 여기에 조립된 로봇 조작기는 5개의 특수 모양의 링크와 미국 프로브의 이동, 유지 및 로컬 기울기위한 5 개의 리볼트 조인트가 있습니다.프로브는 어떤 각도로 축으로 회전할 수 있습니다. 0도, 수평까지 110도 사이의 표면 각도를 따라 어떤 방향으로도 기울어져 있습니다. 그리고 직경 이 360밀리미터의 원 안에 배치됩니다.제안된 로봇 미국 조작장치를 사용할 때 남은 글로벌 포지셔닝 메커니즘의 작은 움직임만으로 광범위한 프로브 위치에 도달해야 합니다. 여기서 시뮬레이션은 복부 팬텀 주위의 위치에 있는 로봇을 보여주며, 복부의 양면과 상단에 있는 다양한 위치에 도달할 수 있음을 보여줍니다. 이러한 단계를 수행할 때는 주행 및 주행 기어가 작동 메커니즘을 제대로 작동하도록 제대로 작동해야 한다는 점을 기억하는 것이 중요합니다.이 절차에 따라, 우리는 잠재적으로 보유에 대한 현명한 강도로 변환 할 수 있습니다 로봇 조작기 원래 의 설계를 조립 할 수 있습니다, 다른 복부, 수술 장치를 배치. 제안된 조작기를 사용하여, 연구원은 지금 로봇 초음파 기술의 잠재적인 임상 사용을 탐구하고 진단 결과를 향상시키기 위하여 다른 저작된 모드로 실험하는 경량 장치를 가지고 있습니다.

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Research

연구

JoVE Journal

Engineering

공학

이 백서는 수술용 매니퓰레이터를 위한 소프트 유닛의 설계 및 제작에 대해 설명합니다. 기본 모듈에는 전방향 굽힘 및 연신을 달성하기 위한 3개의 유연한 유체 액추에이터와 강성 제어를 가능하게 하는 과립형 재밍 기반 메커니즘이 포함되어 있습니다. 완전한 기계적 특성화도 보고됩니다.

디자인과 소프트 모듈 형 로봇의 탄성 장치의 제작 최소 침습 수술

이 프로토콜은 소프트 그리퍼 장치를 제작하기 위해 3D 프린팅과 소프트 리소그래피 기술을 결합한 막대 기반 접근 방식을 설명합니다. 이 접근 방식은 챔버 구성 요소를 통합하여 외부 공기 공급원의 필요성을 없애고 특히 소형 공압 채널의 경우 밀봉 공정 중 폐색 가능성을 줄입니다.

섬세한 조직 조작을위한 사용자 정의 소프트 로봇 공압 그리퍼 장치의로드 기반의 제조

용량 성 휘트스톤 초음파 변환기 (CMUT) 기술을 기반으로 새로운 (미국) 초음파 프로브 개발 기능 이미징의 초기 현실적인 평가 요구 한다. 우리는 비보 전 소 뇌를 사용 하 여 이미지를 대상으로 미국 이미지 수집 및 자기 공명 이미지 비교에 대 한 반복 실험 프로토콜을 설명 합니다.

뇌 이미징 응용 프로그램에서 CMUT 기술에 기반 하는 새로운 초음파 프로브의 성능을 평가 하기 위한 실험 프로토콜

3D 초음파 (3DUS) 이미징 골격 조직의 신속 하 고 비용 효율적인 morphometry 수 있습니다. 우리는 3DUS를 사용 하 여 근육 볼륨 및 잘라냅니다 길이 측정 하는 프로토콜을 제시.

3 차원 초음파 영상: 골격 조직의 신속 하 고 비용 효율적인 Morphometry

여기에서, 우리는 췌장 헤드에 있는 인슐린종을 enucleate하기 위하여 로봇 접근을 제시합니다.

췌장 머리에 있는 췌장 내 인슐린종의 로봇 핵형성

혈액-뇌 장벽 (BBB) 일시적으로 마이크로 버블 매개 집중 초음파로 중단 될 수 있습니다 (FUS). 여기서는 비초음파 전문가가 액세스할 수 있는 모듈식 FUS 시스템을 사용하여 생체 내 고처리량 BBB 개방을 위한 단계별 프로토콜을 설명합니다.

설치류의 혈액 뇌 장벽 개방을 위한 고처리량 이미지 유도 입체 신경 탐색 및 집중 초음파 시스템

이 프로토콜은 기존의 비침습적 이미지 양식에 대한 실용적이고 비용 효율적이며 빠른 대안으로 로봇 초음파 (미국)를 보여줍니다.

마우스 신장의 생체 내 분석을 위한 3D 로봇 초음파 사용

원격 작동 로봇 시스템 보조 경피적 경질-경수술-경천골 나사 고정은 실현 가능한 기술입니다. 스크류 채널은 로봇 팔의 뛰어난 움직임의 자유와 안정성으로 인해 높은 정확도로 구현할 수 있습니다.

원격 작동 로봇 시스템 보조 경피적 경질-경천골 나사 고정 기술

여기에서 우리는 비장 혈관을 보존하거나 보존하지 않고 원위 췌장 절제술을 보존하는 로봇 비장의 단계별 프로토콜(즉, Kimura 및 Warshaw 기술)을 제시합니다.

로봇 비장 보존 원위 췌장 절제술: Warshaw 및 Kimura 기술

이 프로토콜은 뇌졸중 환자의 손가락 재활을 돕기 위해 맞춤화된 유연한 웨어러블 초숫자 로봇 팔다리를 도입합니다. 이 설계는 원활한 인간-로봇 상호 작용을 촉진하기 위해 굽힘 센서를 통합합니다. 건강한 지원자와 뇌졸중 환자를 모두 대상으로 한 실험을 통한 검증은 제안된 연구의 효능과 신뢰성을 강조합니다.

만성 뇌졸중 환자를 위한 유연한 웨어러블 Supernumerary Robotic Limb

학습하세요 체외 초음파 검사용 맞춤형 로봇 조작기 설계 및 구현 방법을. 3D 프린팅 경량 관절과 기계식 클러치를 적용하여 의료진의 반복적 긴장 손상 위험을 줄이고 진단 정확성을 향상시킵니다.

설계 및 구현 맞춤형된 로봇 조작 여분 물질적인 초음파에 대 한

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