침습성 간질 모니터링을 위한 로봇 유도 입체뇌파검사(Robotic-Guided Stereoelectroencephalography)

[해설자 1] 침습성 간질 모니터링을 위한 로봇 유도 입체 뇌파 검사에 대한 비디오에 오신 것을 환영합니다. 스테레오 EEG 또는 SEEG는 1960년대 파리에서 Jean Bancaud 박사와 Talairach에 의해 개척되었습니다. 이 방법은 해부학-전기-임상 방법론에 따라 뇌내 전극을 정위 이식하는 것을 말하며, 이는 간질 발작 동안 뇌의 네트워크에서 샘플링 및 기록의 개념을 불러일으켰습니다. 이것은 3차원 관점을 제공했으며 이제 뇌내 EEG 전극을 통해 발작 사건의 시공간 역학적 진화를 샘플링할 수 있는 능력을 강조합니다. Szikla Atlas에서 볼 수 있듯이 Talairach 그리드와 함께 혈관 영상의 중첩을 통해 표재성 및 심부 혈관 모두에 대한 손상을 최소화하는 궤적을 따라 의도한 표적에 전극을 안전하게 이식하는 데 신중한 정위 방법이 중요하다는 것이 분명해지고 필수적입니다. SEEG 계획에 대한 몇 마디. 여기 클리블랜드 클리닉에서는 Talairach 및 Bancaud 시대에 따라 프랑스 간질학 학교를 고수합니다. 이식 맵의 아포스트로피는 왼쪽을 나타냅니다(예: A가 아닌 A 소수). 우리는 종래 직교 전극을 사용하여 이식을 수행합니다. 우리는 네트워크 역학을 더 잘 이해하기 위해 궤적이 의도된 목표만큼 중요하다는 점을 강조하고 싶습니다. 또한 특정 관심 지역. 예를 들어, 섬엽 또는 후방 안와 전두엽 영역은 이식을 위해 비스듬한 궤적이 필요할 수 있습니다. 마지막으로, 섬엽과 같은 위험한 궤적은 일반적으로 숙련된 간질 센터에서 이 방법에 대해 특별히 훈련받은 외과의가 여전히 수행할 수 있다는 점에 유의해야 합니다. 특히, 사용되는 전극의 수는 포괄적인 다학제적 간질 팀이 공식화한 해부학-전기-임상 가설을 샘플링해야 합니다. 예를 들어, 이것은 12개에서 20개 정도의 전극 범위일 수 있습니다. 여기에서는 13개의 전극을 사용하여 직교 궤적을 선호하는 근심 측두엽 및 전방 주위 네트워크의 탐색을 보여주는 이식 전 지도와 함께 계획 예를 제공합니다. 표에는 각 전극에 대한 표준 명명법이 있으며 아포스트로피는 왼쪽을 나타냅니다. 여기에 정의된 표적과 진입 사이트가 있지만 다시 한 번 말씀드리지만, 기존에는 로봇 시스템에서 수행되는 궤적 계획 자체를 강조하는 것이 중요합니다.

[해설자 2] 여기에서는 촬영에 사용된 사례 중 하나에 대한 프레젠테이션이 있습니다. 이 사례 발표에 대한 윤리적 고려 사항은 우리 기관의 내부 검토 위원회에서 다루었습니다. 환자는 약물 내성 간질의 병력이 있고 다소회와 관련된 좌반구 피질 이형성증의 설정이 있는 46세입니다. 그는 광범위한 수술 전 정밀 검사를 받았고, 그 결과 큰 반구 기형에도 불구하고 국소 간질에 대한 SEEG 전 가설이 나왔습니다. 이 가설은 앞서 언급한 계획 예에서 논의된 원칙을 사용하여 구성된 SEEG 이식 계획의 기초입니다. 최종 궤적은 로봇 인터페이스 및 계획 소프트웨어를 사용하여 계획됩니다.

[해설자 1] 다음은 SEEG 절차를 준비하는 데 사용되는 로봇 인터페이스 및 계획 소프트웨어의 예입니다. 뇌내 전극은 여기 해마 머리에 표시된 것과 같이 순차적으로 계획됩니다. 각 전극에 적용되는 2mm 직경을 오류 차단으로 정의합니다. 전극은 B 프라임으로 지정됩니다. 우리는 해마 자체의 머리에서 대상을 선택하고 직교 전극과 궤적을 보존하기 위해 진입점에 대해서도 생각합니다. 물론 수면에 있는 선박이 식별되고 진입점을 정의하기 위해 이를 중심으로 작업합니다. 단면도로 이동하면 여기에 표시된 것처럼 모든 선박 충돌을 시각화할 수 있습니다. 특히, 우리는 CT와 MR 시퀀스를 함께 융합했습니다. 당사의 스캐닝 프로토콜에는 동맥과 정맥 해부학의 시각화를 용이하게 하기 위해 MRA를 포함한 이중 조영 및 혈관 이미징이 포함됩니다. 여기에서 상측두고랑과의 근접성을 다시 볼 수 있어 궤적의 중요성을 지적합니다. 표면에서 우리는 정맥 해부학에 매우 가깝고 그에 따라 표면 혈관을 피하기 위해 조정이 이루어집니다. 그런 다음 궤적을 재평가하고 CT 스캔 창으로 변환하여 다시 한 번 평가합니다. CT는 특히 표면의 일부 정맥 구조를 식별하고 CSF 누출의 위험을 초래할 수 있는 공기 세포를 피하는 데 유용합니다. 이제 빨리 감기, 우리는 계획을 완료했으며, 이 경우에는 여러 개의 전극이 간격을 두고 있습니다. 여기에서 예를 들어 Q, R 프라임, R 프라임 및 S 프라임을 전두엽 개구를 통해 섬엽에서 끝나는 것을 볼 수 있습니다. 그리고 혈관이나 기타 구조물과의 충돌이 없는지 확인하기 위해 궤적 길이를 따라 모든 단일 전극을 평가하는 데 세심한 주의를 기울입니다. 우리는 고랑의 깊이를 포함하여 회백질의 샘플링도 극대화하고 활용하기를 원합니다. 마지막으로, 보시다시피 일부 전극은 다른 전극보다 더 깊지만, 이제 동일한 공간에 모두 표시되는 전극 모음이 있습니다. 그리고 헤드의 회전으로 3D 보기에서 내부에서 실제로 검사하여 특히 여기에 표시된 것처럼 비스듬한 전극 궤적과 직교로 배치된 다른 전극 사이에 충돌이 식별되지 않았는지 확인할 수 있습니다.

[해설자 2] 최종 점검은 수술 당일 수술팀이 실시합니다. 모니터링 팀은 로봇 시스템에서 측정을 수행하여 적절한 길이와 접점 간격을 가진 전극을 선택합니다. 다음으로 Leksell 프레임을 환자의 머리에 부착합니다. Leksell 프레임은 얼굴 인식을 위해 얼굴에 접근하고 양측 전극 배치를 위해 머리 양쪽에 접근할 수 있기 때문에 머리 고정에 좋은 옵션입니다. 얼굴 인식을 포함하여 로봇을 환자의 해부학적 구조에 등록하는 다양한 옵션이 있으며, 이 경우 Leksell Frame에 단단히 부착된 비침습적 랜드마크를 사용합니다. 이 방법에 대한 등록을 돕기 위해 프레임이 부착된 상태에서 수술 중 O-arm 스핀을 얻습니다. 수술 중 O-암 스핀과 함께 단단하게 부착된 기준점을 사용하면 최고의 정확도와 신뢰성을 제공하며 로봇 팔을 사용하는 워크플로에 잘 맞습니다. 등록이 완료되면 로봇이 헤드 프레임에 부착됩니다. 다음으로 수술 부위를 준비하고 멸균 드레이프를 배치합니다. 로봇 베이스를 드레이프한 후 로봇 팔에 멸균 부착물을 드레이프 위에 부착합니다. 로봇 팔은 각 전극의 궤적에 있는 위치로 향합니다. 팔의 축 방향 움직임은 전극 궤적을 따라 정밀한 움직임을 허용합니다. 버 구멍은 로봇 팔의 가드를 통해 뚫립니다. 드릴의 가드는 정지 장치 역할을 하여 외과의가 뼈를 뚫고 뛰어드는 것을 방지합니다. 로봇 팔의 축 방향 이동을 사용하여 최종적으로 드릴링 깊이를 조정할 수 있으므로 시간이 많이 걸리는 가드 조작을 최소화할 수 있습니다. 경막 개구부는 프로브를 통해 단극 소작을 적용하여 만들어집니다. 각 전극을 고정하는 볼트는 로봇 팔을 통해 제자리에 나사로 고정됩니다. 그런 다음 전극 고정 캡을 각 볼트에 나사로 고정합니다. 그런 다음 전극은 로봇 암의 가이드를 통해 궤적을 따라 미리 측정된 적절한 깊이까지 전진합니다. 그런 다음 캡으로 해당 깊이에 고정됩니다. 전극 설계에 따라 전극의 꼬리를 풀기 위해 로봇 팔을 통하지 않고 전극을 자유롭게 배치해야 할 수도 있습니다. 볼트 출구에 고정되며 로봇 팔의 축 방향 이동을 사용하여 공간을 만듭니다. 그 후, 전극의 꼬리가 로봇 팔의 가이드를 통해 당겨집니다. 때때로 볼트 부위에 흔적 출혈이 발생합니다. 이것은 일반적으로 부드러운 관개로 해결할 수 있습니다. 다량의 출혈은 더 자세히 조사해야 합니다. 각 전극에는 나중에 해석하는 데 도움이 되도록 라벨이 붙어 기록됩니다. 모든 전극이 배치되면 접지를 배치하고 고정한 다음 전체 설정을 기록 장비에 연결하고 수술 중 기록을 얻습니다. 이것은 모든 전극에서 적절한 신호가 얻어지도록 하기 위해 신경과 및 신경외과 팀에서 해석합니다. 마지막으로 로봇이 프레임에서 분리됩니다. 모든 전선은 비닐 봉지에 포장되어 있습니다. 전극 부위는 패딩이 되어 멸균 방식으로 포장됩니다. 헤드 프레임을 제거하고 헤드를 감쌉니다. 전극 배치의 대표적인 예는 이 수술 후 X-레이에 설명되어 있으며, 이는 전극이 눈에 보이는 구부러짐이나 꼬임 없이 완전히 올바른 위치에 있음을 보여줍니다. 이 방법의 효율성을 조사하기 위해 수술 시간과 1년 동안 SEEG 환자의 총 병실 머무 시간을 계산했습니다. 전극당 평균 공간 내 시간은 약 15분이지만, 전극당 9.4분까지 배치된 전극 수가 증가함에 따라 효율성이 향상된다는 것을 발견했습니다. 이는 로봇의 설정 및 테이크다운 시간이 일정한 반면, 로봇 기술의 효율성 향상은 궤적 수가 증가함에 따라 더욱 복잡해진다는 것을 반영할 수 있습니다. 결론적으로, SEEG 배치를 위한 정위 프레임 기반 방법의 사용은 잘 확립되어 있고 안전하며 정확합니다. 로봇 유도를 사용하면 이러한 고전적인 기술의 정확성과 정밀도를 유지하면서 전극 배치의 속도와 용이성을 높이는 데 도움이 될 수 있습니다. 그리고 우리는 특히 로봇 기술의 효율성 이점이 더 많은 수의 전극을 배치할 때 가장 잘 평가된다는 것을 발견했습니다. 로봇 유도 입체 뇌파 검사에 대한 프레젠테이션이 즐거웠기를 바랍니다.