Methodenartikel

Het modulaire ontwerp en de productie van een intelligente Robot gebaseerd op een controlestrategie van Closed-Loop

11.1K weergaven

⸱

DOI:

10.3791/56422

⸱

14 oktober 2017

 ,  ,  ,  ,  ,  , 
1Institute of Software, Chinese Academy of Sciences, 2Hunan University, 3Fuyang Normal University, 4Anhui Normal University, 5University of Chinese Academy of Sciences

In dit artikel

Samenvatting

We presenteren een protocol op modulaire ontwerp en productie van intelligente robots om wetenschappelijke en technische werknemers ontwerpen van intelligente robots met speciale productietaken te helpen op basis van persoonlijke behoeften en geïndividualiseerd ontwerp.

Samenvatting

Intelligente robots maken deel uit van een nieuwe generatie van robots die kunnen het gevoel van het omringende milieu, plan van hun eigen acties en uiteindelijk het bereiken van hun doelen. In de afgelopen jaren toegenomen vertrouwen op robots in het dagelijks leven en het bedrijfsleven. Het protocol voorgesteld in dit document beschrijft het ontwerp en de productie van de robot van een behandeling met een intelligente zoekalgoritme en een autonome identificatie-functie.

Eerst worden de verschillende modules werken mechanisch geassembleerd om de bouw van het werkplatform en de installatie van de robot manipulator. Dan, we ontwerpen een kringloopsysteem controlesysteem en een vier-Kwadrant motorische controle-strategie, met de hulp van het debuggen van software, evenals stuurinrichting identiteit (ID), de baud-rate en de andere parameters werken om ervoor te zorgen dat de robot de gewenste dynamiek realiseert instellen prestaties en laag energieverbruik. Vervolgens debug we de sensor om multi sensor fusion nauwkeurig het verwerven van milieu-informatie. Tot slot implementeren we de relevante algoritme, dat het succes van de robot de functie voor een bepaalde toepassing kunt herkennen.

Het voordeel van deze aanpak is de betrouwbaarheid en de flexibiliteit, als de gebruikers kunnen een aantal hardware bouw programma's ontwikkelen en gebruik maken van de uitgebreide debugger ter uitvoering van een intelligente controlestrategie. Hierdoor kunnen gebruikers persoonlijke eisen op basis van hun behoeften met hoge efficiëntie en robuustheid te stellen.

Inleiding

Robots zijn complexe, intelligente machines die kennis van verschillende disciplines combineren, met inbegrip van mechanica, elektronica, controle, computers, sensoren en kunstmatige intelligentie 1,2. Steeds meer zijn robots bijstaan of zelfs vervanging van mensen op de werkplek, met name in de industriële productie, te wijten aan de voordelen die robots bezitten in het uitvoeren van repetitieve of gevaarlijke taken. Het ontwerp van het protocol van de intelligente robot in de huidige studie is gebaseerd op een kringloopsysteem controlestrategie, specifiek pad op basis van een genetisch algoritme plan. Bovendien zijn de functionele modules strikt verdeeld3,4, die een solide basis voor toekomstige optimalisatie werk, bieden kan zodat de robots een sterke capaciteit voor upgrades hebben.

Modulaire deimplementatie van het robotachtige platform is voornamelijk gebaseerd op de volgende manieren: multi-dimensionale combinatie controlestrategie in motorische controle module5,6en intelligente verkenning op basis van een genetisch algoritme in de optimalisatie algoritme module.

Wij dubbele kringloopsysteem controle over de gelijkstroommotor en vier-Kwadrant motor operatie in de motorische controlemodule gebruiken. Dubbele kringloopsysteem toerentalregeling betekent dat de output van de snelheid regulator als de input van de huidige regulator fungeert, zodat het beheren van het huidige en het koppel van de motor. Het voordeel van dit systeem is dat het koppel van de motor kan worden gecontroleerd in real-time op basis van het verschil tussen de gegeven snelheid en de werkelijke snelheid. Wanneer het verschil tussen bepaalde en werkelijke snelheden is relatief groot en het motor koppel verhoogt de snelheid wijzigingen sneller te rijden de motorsnelheid richting de gegeven waarde zo spoedig mogelijk, waardoor voor snelle snelheid verordening7, 8 , 9. omgekeerd, als de snelheid relatief dicht bij de gegeven waarde ligt, het automatisch verminderd het koppel van de motor om te voorkomen dat overdreven snelheid, waardoor de snelheid te bereiken van de gegeven waarde relatief snel met geen fout6, 10. sinds de beantwoordingstermijn constante van de elektrische huidige lus is relatief klein, de vier-Kwadrant motor11,12 kunnen sneller reageren op de gevolgen van inmenging onderdrukken wanneer het systeem is onderworpen aan buitenlandse inmenging. Hierdoor is het de stabiliteit en de anti-jamming vermogen van het systeem te verbeteren.

We kiezen een genetische intelligente optimalisatie algoritme met de hoogste efficiëntie op basis van de resultaten van een simulatie uitvoeren in MATLAB. Een genetisch algoritme is een zoekalgoritme van de stochastische parallelle gebaseerd op de theorie van natuurlijke selectie in genetica. Het vormt een efficiënte methode voor het vinden van de optimale totaaloplossing bij gebrek aan alle oorspronkelijke informatie. Het beschouwt de oplossingsverzameling van het probleem als een bevolking, waardoor de kwaliteit van de oplossing via continue selectie, crossover, mutatie en andere genetische operaties. Met betrekking tot pad planning door intelligente robots, ondervindt moeilijkheid als gevolg van onvoldoende aanvankelijke informatie, gecompliceerde omgevingen en niet-lineariteit. Genetische algoritmen zijn beter in staat om op te lossen het probleem van het pad planning omdat ze bezitten globale optimalisatie vermogen, sterk aanpassingsvermogen en robuustheid bij het oplossen van niet-lineaire problemen; Er zijn geen specifieke beperkingen op het probleem; het berekeningsproces is eenvoudig; en er zijn geen speciale vereisten voor het zoeken ruimte 13,14.

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Protocol

1. bouw van de Machine

  1. Assemble het chassis zoals geïllustreerd, beveiligen van mechanische onderdelen met behulp van passende bevestigingsmiddelen. ( Figuur 1)
    Opmerking: Het chassis, die bestaat uit de plint, motor, wielen, etc., is de belangrijkste component van de robot die verantwoordelijk zijn voor de beweging. Dus, tijdens de vergadering, houd de beugel recht.
  2. Tin de draad lood en zowel de positieve en negatieve elektroden. Soldeer twee draad naar de twee uiteinden van de motor leidt, de leiding van red verbinden met de positieve elektrode en de zwarte voorsprong naar de negatieve elektrode.
  3. Monteren de schacht mouw, de motoren en de wielen.
    1. Sluit de motor aan de schacht mouw en veilig met een schroef.
    2. De schacht mouw in het midden van de naaf van het wiel invoegen.
    3. De voltooide structuur op het chassis installeren.
  4. Twee gaten, 3 mm in diameter en in het midden van het chassis, dat voor de installatie van de motor rijden module. Sluit de motor aan de motor rijden module.
  5. Boor een gat 1 cm vanaf zowel de linker- en rechterrand van het chassis voor installatie van de beugel voor de infrarood sensoren op de bodem.
  6. Twee bevestigingsmiddelen in het midden van de twee zijden van het chassis installeren.
    Opmerking: Teneinde de normale werking van de infrarood sensoren, bedongen dat de aansluitende stuk loodrecht op het chassis staat.
  7. Boor een gat, 18 mm in diameter en door elk van de twee structurele onderdelen voor de installatie van de sensoren. ( figuur 2A)
  8. Installeer het motor rijden aan de onderkant van het chassis. ( figuur 2B) Een infrarood sensor wijzend op elk van de vier richtingen, respectievelijk van het chassis installeren. ( figuur 2C)
  9. Installeren de stuurinrichting in de symmetrie. Vanwege de grote koppel gegenereerd door de werking van de stuurinrichting, zorg ervoor dat de bouten zijn geïnstalleerd op een manier waarmee een stevig en ongevoelig gezamenlijke.
  10. Vier infrarood sensoren in het midden van de machine installeren.
  11. Plaats de 14,8 V voeding in het midden van de machine, en brengt de Microcontroller eenheid (MCU) naar de battery pack.
  12. Brengt vier bereik sensoren aan het bovenste deel van de machine. Aanpassen van de hoek tussen elke sensor en de grond tot 60°, om te garanderen van de nauwkeurigheid van de detectie ten opzichte van de werktafel.
  13. Installeren van de dual-axis tilt sensor, die wordt gebruikt voor het detecteren van gevallen, wanneer de machine niet tot zijn doel in het werkgebied.
  14. Gebruik een schroevendraaier om de robotarm hechten aan de voorzijde van de machine. ( Figuur 3)

2. Foutopsporing de stuurinrichting motor en Driver Module

  1. Double-click to open de debugging-software (bijvoorbeeld Robot Servo Terminal2010). Computer aansluiten op de debug-bestuur met een universele seriële Bus (USB) kabel te converteren. ( Figuur 4)
  2. Set van de sturende motor ' s baud-rate aan 9600 bits/s, de beperking van het tarief tot 521 rad/min, de hoekige beperking tot 300° en spanning beperking tot 9.6 V in de interface werken.
  3. Stelt u de werkmodus voor de stuurinrichting robot te " sturende motor modus. "
  4. Toepassen asynchrone half-duplex-communicatie als de verbinding tussen de controller en sturende motoren. Op deze manier kan de besturing meer dan 255 sturende motoren vanuit een enkele interface van de Receiver/Transmitter UART (Universal Asynchronous) aansturen. ( Figuur 5)
    Let op: Er kan zijn, hooguit 6 motoren op een enkele draad aangesloten besturing. Teveel van de sturende motoren zal leiden tot oververhitting en grote spanningsval, resulterend in ongewone gedrag zoals resetten en abnormale datacommunicatie, etc. ( Figuur 6)
  5. toepassing van asynchrone half-duplex communicatie als de verbinding tussen de regelaar en de motor rijden module. ( Figuur 7)
  6. Stel het id-nummer van de twee drijvende modules en de vier sturende motoren. ID3 en ID4 leeg gelaten voor toekomstige bijwerken doeleinden. ( Figuur 8)
    Opmerking: ID1: links rijden module; Id2: naar rechts rijden module; ID5: links-front sturende motor; ID6: recht-front sturende motor; ID7: links-achter sturende motor; ID8: rechts-achter sturende motor.
  7. Cascade de stuurinrichting motoren één voor één en de cascade verbinden met de controller.
  8. Sluit de sensoren aan hun respectieve controller interfaces. Opgemerkt moet worden dat de sensor waarvan connector een driehoekige mark draagt de grond (GND is).
    Opmerking: AD1: front fotoelektrisch infraroodsensor aan onderzijde; Ad2: rechts fotoelektrisch infraroodsensor aan onderzijde; AD3: achterste fotoelektrisch infraroodsensor aan onderzijde; AD4: linker infrarood sensor aan de onderzijde; AD5: front infrarood-afstand meten sensor; AD6: rechts infrarood afstand meten sensor; AD7: achterste infrarood meten van sensor; AD8: linker infrarood afstand meten sensor; AD9: links-front anti-val fotoelektrisch infraroodsensor; AD10: rechts-front anti-val fotoelektrisch infraroodsensor; AD11: rechts-achter anti-val fotoelektrisch infraroodsensor; AD12: links-achter anti-val fotoelektrisch infraroodsensor.

3. Debuggen van de sensoren

  1. draaien de regulering van de knop op de staart van de infrarood sensoren aan te passen het registratiebereik van de sensoren. Wanneer de robot wordt geplaatst in het midden van de werktafel, is het niveau van de logica van de top vier infrarood sensoren 1. Wanneer de machine aan de rand van de werktafel beweegt, zal het niveau van de logica van de infrarood sensor op de overeenkomstige kant 0 zijn. ( figuur 9A)
    Opmerking: De robot kunt bepalen de locatie in de werktafel door het analyseren van het niveau van de logica van de infrarood sensoren. Bijvoorbeeld, als de niveaus van de logica van de linker- en voorzijde sensoren zijn aan 0, de robot moet in de regio van de linkerbovenhoek van de werktafel.
  2. Vergelijken de gemeten waarden van de afstandssensor tot hun waarden volgens de basislijn voor de kalibratie. ( figuur 9B)
    Opmerking: De afstand is een analoge sensor. Als de afstand varieert, de sensor ' s signaal sterkte feedback en bijbehorende gemeten waarden zal ook variëren. De gemeten waarden zal worden doorgegeven aan de hostcomputer via digitale sensoren, zodat de robot kan veranderingen in de omgeving identificeren.
  3. Debug de tilt-hoek sensor.
    1. Plaats van de tilt-hoek sensor horizontaal en opnemen van de gemeten waarden.
    2. Helling van de sensor naar twee verschillende richtingen en opnemen van de gemeten waarden. Als de gemeten waarden binnen het foutbereik zijn, de sensor kan worden beschouwd als zijnde in regelmatige werking.

4. Controle regeling

  1. Construct het simulatiemodel van de DC-motor, gebaseerd op de DC motor spanning evenwicht equation, flux koppeling vergelijking en koppel evenwicht vergelijking.
    1. Stellen spanning evenwicht vergelijking gegeven door
      figure-protocol-1
      waar u d directe as spanning, u q is quadrature as spanning. R d en R-q duiden respectievelijk directe as weerstand en quadrature as weerstand. figure-protocol-2, figure-protocol-3, figure-protocol-4, figure-protocol-5 , vertegenwoordigen directe as huidige, directe as huidige, directe as flux en quadrature as flux.
    2. Stellen flux koppeling vergelijking gegeven door
      < img eenlt = "Vergelijking 6" src="/files/ftp_upload/56422/56422eq6.jpg" / >
      waar figure-protocol-6 en figure-protocol-7 duiden de coëfficiënt van directe as zelfinductie en quadrature as zelfinductie respectievelijk. figure-protocol-8 en figure-protocol-9 zijn van de coëfficiënt van wederzijdse inductantie. figure-protocol-10, figure-protocol-11 elektromagnetische koppel en lading koppel vertegenwoordigen.
    3. Stellen koppel evenwicht vergelijking berekend door figure-protocol-12.
    4. Build simulatie model van de DC-motor. ( Figuur 10)
  2. Toepassing van dubbele controle van gesloten-lus van de DC-motor. Gebruik maken van de uitvoer van de regulator van de snelheid als de input voor de huidige regulator voor het regelen van de motor ' s koppel en huidige.
    Opmerking: Diagram van de structuur van het huidige systeem van de verordening. ( Figuur 11)
    De overdrachtsfunctie van de huidige regulator van PI wordt weergegeven als figure-protocol-13, waar figure-protocol-14 is de proportionele coëfficiënt van de huidige regulator en figure-protocol-15 is de tijdconstante van de leiding van de huidige regulator. Het kan worden verkregen door de schaal coëfficiënt figure-protocol-16, en de integraal coëfficiënt figure-protocol-17.
    1. Toepassen dubbele kringloopsysteem controle van de DC-motor. ( Figuur 12)
  3. 4-kwadrant regeltechniek van de DC-motor van toepassing. ( Figuur 13)
    1. Utilize een H-brug rijden circuit om vier-Kwadrant motie van de DC-motor door het moduleren van de op-off van Metal-Oxide-Semiconductor veld-Effect Transistor (MOSFET). ( Figuur 14)
      Opmerking: Als Q1 en Q4 zijn ingeschakeld en de motor in de voorwaartse elektrische staat is en het eerste Kwadrant staat uitgevoerd. Als Q3 en Q4 zijn ingeschakeld, wordt de motor is in de energie remmen staat en het tweede Kwadrant staat uitgevoerd. Wanneer Q2 en Q3 zijn ingeschakeld, wordt de motor is in de elektrische omkeerstatus en de derde kwadrant motie staat. Als Q1 en Q2 zijn ingeschakeld, de motor is in de omgekeerde energie remmen staat en de vierde kwadrant motie staat.
  4. Toepassing van puls breedte modulatie (PWM) voor het regelen van de snelheid van de DC-motor. De DC spanning pulsbreedte (taakcyclus) toegepast op de motor armatuur door het beheersen van de op-off van de elektrische schakelaar wanneer de spanning van DC motorkracht leveren blijft in wezen ongewijzigd, dus het moduleren van de gemiddelde waarde en de rotatie snelheid input te moduleren armatuur spanning van de motor.

5. Schrijven van het programma

  1. de USB download lijn gebruiken om een binaire (BIN) bestand gegenereerd door KEIL5 in de controller te importeren.
  2. Selecteer het programma dat moet worden uitgevoerd.

6. Toepassing Scenario

  1. toepassen kleurherkenning te categoriseren van vracht in een fabriek. ( Figuur 15)
    1. Gebruik maken van een optische camera beelden verzamelen en verifiëren van de gescande kleur met behulp van het nummer van de gestuiterde tweedimensionale matrix.
    2. Het object met de mechanische armen heffen.
    3. Afgifte van een opdracht voor het vervoer van het object naar de aangewezen locatie met behulp van de camera en rijden motor van de robot.
  2. Zoeken om snel te wissen van de aangewezen gebieden. ( Figuur 16)
    1. Gebruiken de vier optische sensoren op de robot voor het detecteren van de locaties van de omliggende belemmeringen.
    2. Opdracht de sturende motor om te heffen van de mechanische schop en obstakels in de aangewezen gebieden.
    3. Gebruik de genetisch algoritme om te bepalen van de meest effectieve Zoek cmd.
  3. Zelf-erkenning gebruiken om te voorkomen vallen van de werkbank te scheiden van de werknemers uit het werkgebied van de machine en het waarborgen van de veiligheid van werknemers.
    1. Signalen op basis van het verschil in hoogte tussen de vier bovenste optische sensoren, die de workbench en de grond herkent wijzigen.
    2. Analyseren de veranderlijk signalen om te bepalen van de locatie van de randen van de workbench.
    3. Opdracht van de machine om te voorkomen dat de randen van de workbench.

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Resultaten

In het diagram van het dubbele kringloopsysteem motion controleprogramma paars vertegenwoordigt een bepaalde snelheidssignaal en geel vertegenwoordigt de waarde van de output controle systeem. Figuur 17 laat duidelijk zien dat het dubbele kringloopsysteem controlesysteem aanzienlijk effectiever dan een open-loop-systeem is. De daadwerkelijke overschrijding van de output van de dubbele gesloten kringloopsysteem is relatief klein en de dynamische prestaties van...

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Discussie

In deze paper ontwierpen we een soort intelligente robot die autonoom kan worden opgebouwd. Wij de voorgestelde intelligente onderzoeksalgoritme en autonome erkenning door de integratie van verscheidene softwareprogramma's met hardware. In het protocol, we introduceerden basisoplossingen voor het configureren van de hardware en foutopsporing van de intelligente robot, die gebruikers kan helpen een geschikte mechanische structuur van hun eigen robot ontworpen. Tijdens de huidige bewerking is het echter nodig aandacht te b...

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Openbaarmakingen

De auteurs hebben niets te onthullen.

Dankbetuigingen

De auteurs wil graag hun dank uitspreken aan de heer Yaojie He voor zijn hulp bij de uitvoering van de experimenten die gerapporteerd in deze paper. Dit werk werd gedeeltelijk ondersteund door de National Natural Science Foundation of China (nr. 61673117).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Materialen

Lijst van materialen gebruikt in dit artikel
NaamBedrijfCatalogusnummerOpmerkingen
structurele onderdelenUPTECMONYH HARL1-1
structurele onderdelenUPTECMONYH HARL2-1
structurele onderdelenUPTECMONYH HARL3-1
structurele onderdelenUPTECMONYH HARL4-1
structurele onderdelenUPTECMONYH HARL5-1
structurele onderdelenUPTECMONYH HARL5-2
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3A
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3B
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3C
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3F
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3G
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3H
structurele onderdelenUPTECMONYH HARU3J
structurele onderdelenUPTECMONYH HARI3
structurele onderdelenUPTECMONYH HARI5
structurele onderdelenUPTECMONYH HARI7
structurele onderdelenUPTECMONYH HARCGJ
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLM1
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLM2
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLM3
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLM4
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLX1
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLX2
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLX3
koppelingscomponentUPTECMONYH HARLX4
Steering gear structuur componentUPTECMONYH HARKD
Steering gear structuur componentUPTECMONYH HARDP
Infrarood sensorUPTECMONYH HARE18-B0Digitale sensor
Infrarood Bereik ZoekerSHARPGP2D12
Grijswaarde sensorSHARPGP2Y0A02YK0F
proMOTION CDSSHARPCDS  5516De robotsturing
motor aandrijving moduleRisymHG7881
soldeerdraadELECALL63A
terminalBright wire5264
motorBX motor60JX
cameraLogitechC270
BoormachineXIN XIANG16MMWees voorzichtig
SoldeerstationYIHUA8786DWees voorzichtig om te branden
schroevendraaierEXPLOIT043003
PincetR`DEERRST-12

Referenties

  1. Charalampous, K., Kostavelis, I., Gasteratos, A. Robot navigation in large-scale social maps: An action recognition approach. Expert Syst Appl. 66 (1), 261-273 (2016).
  2. Huang, Y., &Wang, Q. N. Disturbance rejection of Central Pattern Generator based torque-stiffness-controlled dynamic walking. Neurocomputing. 170 (1), 141-151 (2015).
  3. Tepljakov, A., Petlenkov, E., Gonzalez, E., Belikov, J. Digital Realization of Retuning Fractional-Order Controllers for an Existing Closed-Loop Control System. J Circuit Syst Comp. 26 (10), 32-38 (2017).
  4. Siluvaimuthu, C., Chenniyappan, V. A Low-cost Reconfigurable Field-programmable Gate Array Based Three-phase Shunt Active Power Filter for Current Harmonic Elimination and Power Factor Constraints. Electr Pow Compo Sys. 42 (16), 1811-1825 (2014).
  5. Brogardh, T., et al. Present and future robot control development - An industrial perspective. Annu Rev Control. 31 (1), 69-79 (2007).
  6. Wang, E., Huang, S. A Novel DoubleClosed Loops Control of the Three-phase Voltage-sourced PWM Rectifier. Proceedings of the CSEE. 32 (15), 24-30 (2012).
  7. Li, D. H., Chen, Z. X., Zhai, S. Double Closed-Loop Controller Design of Brushless DC Torque Motor Based on RBF Neural Network. Proc. 2nd International Conference on Frontiers of Manufacturing Science and Measuring Technology. (ICFMM 2012), , 1351-1356 (2012).
  8. Tian, H. X., Jiang, P. L., Sun, M. S. Double-Loop DCSpeed Regulation System Design Basd On OCC). Proc. 4th International Conference on Advances in Materials and Manufacturing (ICAMMP 2013), , 889-890 (2014).
  9. Xu, G. Y., Zhang, M. Double Closed-Loop Feedback Controller Design for Micro Indoor Smart Autonomous Robot). Proc. International Conference on Material Science and Engineering Technology. (ICMSET 2011), , 474-479 (2011).
  10. Chen, Y. N., Xie, B., Mao, E. R. Electric Tractor Motor Drive Control Based on FPGA. Proc. 5th IFAC Conference on Sensing, Control and Automation Technologies for Agriculture (AGRICONTROL), , 271-276 (2016).
  11. Zhang, J., Zhou, Y. J., Zhao, J. Study on Four-quadrant Operation of Brushless DC Motor Control Method. Proc. International Conference on Mechatronics, Robotics and Automation. (ICMRA 2013). , 1363-1368 (2013).
  12. Joice, C. S., Paranjothi, S. R., Kumar, V. J. S. Digital Control Strategy for Four Quadrant Operation of Three Phase BLDC Motor With Load Variations. Ieee T Ind Inform. 9 (2), 974-982 (2013).
  13. Drumheller, Z., et al. Optimal Decision Making Algorithm for Managed Aquifer Recharge and Recovery Operation Using Near Real-Time Data: Benchtop Scale Laboratory Demonstration. Ground Water Monit R. 37 (1), 27-41 (2017).
  14. Wang, X. S., GAO, Y., Cheng, Y. H., Ma, X. P. Knowledge-guided genetic algorithm for path planning of robot. Control Decis. 24 (7), 1043-1049 (2009).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Herprints en machtigingen

Toestemming aanvragen om de tekst of afbeeldingen van dit JoVE-artikel te hergebruiken

Toestemming aanvragen

Trefwoorden

Vierkwadrantmotorregelingmultisensorfusierobotmanipulatorhardwareconstructiesensordebuggingautonome identificatieintelligent zoekalgoritme

Gerelateerde artikelen