Methodenartikel

Vierdimensionaal printen van stimuli-responsieve hydrogel-gebaseerde zachte robots

DOI:

10.3791/64870

⸱

13 januari 2023

 ,  ,  ,  , 
1Department of Mechanical Systems Engineering, Sookmyung Women's University, 2Department of Biological Sciences, Sookmyung Women's University, 3Institute of Advanced Materials and Systems, Sookmyung Women's University

In dit artikel

Samenvatting

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Dit manuscript beschrijft een 4D-printstrategie voor het fabriceren van intelligente stimuli-responsieve zachte robots. Deze aanpak kan de basis vormen voor de realisatie van intelligente vorm-transformeerbare zachte robotsystemen, waaronder slimme manipulatoren, elektronica en gezondheidszorgsystemen.

Samenvatting

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Het huidige protocol beschrijft de creatie van vierdimensionale (4D), tijdsafhankelijke, vormveranderlijke, stimuli-responsieve zachte robots met behulp van een driedimensionale (3D) bio-printmethode. Onlangs zijn 4D-printtechnieken uitgebreid voorgesteld als innovatieve nieuwe methoden voor het ontwikkelen van vorm-transformeerbare zachte robots. Met name 4D-tijdsafhankelijke vormtransformatie is een essentiële factor in zachte robotica omdat het effectieve functies op het juiste moment en op de juiste plaats mogelijk maakt wanneer deze worden geactiveerd door externe signalen, zoals warmte, pH en licht. In lijn met dit perspectief kunnen stimuli-responsieve materialen, waaronder hydrogels, polymeren en hybriden, worden geprint om slimme vorm-transformeerbare zachte robotsystemen te realiseren. Het huidige protocol kan worden gebruikt om thermisch responsieve soft grippers te fabriceren die zijn samengesteld uit op N-isopropylacrylamide (NIPAM) gebaseerde hydrogels, met totale afmetingen variërend van millimeters tot centimeters lang. Verwacht wordt dat deze studie nieuwe richtingen zal bieden voor het realiseren van intelligente zachte robotsystemen voor verschillende toepassingen in slimme manipulatoren (bijv. grijpers, actuatoren en pick-and-place-machines), gezondheidszorgsystemen (bijv. Medicijncapsules, biopsietools en microsurgeries) en elektronica (bijv. Draagbare sensoren en fluidics).

Inleiding

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

De ontwikkeling van prikkelgevoelige zachte robots is belangrijk vanuit zowel technisch als intellectueel perspectief. De term stimuli-responsieve zachte robots verwijst over het algemeen naar apparaten / systemen die zijn samengesteld uit hydrogels, polymeren, elastomeren of hybriden die vormveranderingen vertonen als reactie op externe signalen, zoals warmte, pH en licht 1,2,3,4. Onder de vele stimuli-responsieve zachte robots, N-isopropylacrylamide (NIPAM) hydrogel-gebaseerde zachte robots voeren de gewenste taken of interacties uit met behulp van spontane vormtransformatie 5,6,7,8. Over het algemeen vertonen de op NIPAM gebaseerde hydrogels een lage kritische oplossingstemperatuur (LCST) en zwelling (hydrofieliteit onder de LCST) en deswelling (hydrofobiciteit boven de LCST) eigenschapsveranderingen treden op in het hydrogelsysteem in de buurt van fysiologische temperaturen tussen 32 °C en 36 °C 9,10. Dit omkeerbare zwelling-ontziltingsmechanisme in de buurt van het scherpe kritische overgangspunt van de LCST kan de vormtransformatie van nipam-gebaseerde hydrogel zachte robotsgenereren 2. Als gevolg hiervan hebben thermisch responsieve NIPAM-gebaseerde hydrogel zachte robots verbeterde operaties, zoals lopen, grijpen, kruipen en detecteren, die belangrijk zijn in multifunctionele manipulatoren, gezondheidszorgsystemen en slimme sensoren 2,3,4,11,12,13,14,15,16,17, 18,19,20,21.

Bij de fabricage van stimuli-responsieve zachte robots zijn driedimensionale (3D) printbenaderingen op grote schaal gebruikt met behulp van een direct laag-voor-laag additief proces22. Een verscheidenheid aan materialen, zoals kunststoffen en zachte hydrogels, kan worden geprint met 3D-printen23,24. Onlangs is 4D-printen uitgebreid benadrukt als een innovatieve techniek voor het creëren van vormprogrammeerbare zachte robots 25,26,27,28. Dit 4D-printen is gebaseerd op 3D-printen en het belangrijkste kenmerk van 4D-printen is dat de 3D-structuren hun vormen en eigenschappen in de loop van de tijd kunnen veranderen. De combinatie van 4D-printen en stimuli-responsieve hydrogels heeft een andere innovatieve route geboden om slimme 3D-apparaten te creëren die in de loop van de tijd van vorm veranderen wanneer ze worden blootgesteld aan geschikte externe stimulustriggers, zoals warmte, pH, licht en magnetische en elektrische velden 25,26,27,28 . De ontwikkeling van deze 4D-printtechniek met behulp van diverse stimuli-responsieve hydrogels heeft een kans geboden voor de opkomst van vormtransformatieerbare zachte robots die multifunctionaliteit weergeven met verbeterde responssnelheden en feedbackgevoeligheid.

Deze studie beschrijft de creatie van een 3D-printgestuurde thermisch responsieve soft gripper die vormtransformatie en voortbeweging weergeeft. Met name kan de beschreven specifieke procedure worden gebruikt om verschillende multifunctionele zachte robots te fabriceren met totale afmetingen variërend van de millimeter- tot centimeterlengteschalen. Ten slotte wordt verwacht dat dit protocol op verschillende gebieden kan worden toegepast, waaronder zachte robots (bijv. Slimme actuatoren en voortbewegingsrobots), flexibele elektronica (bijv. Opto-elektrische sensoren en lab-on-a-chip) en gezondheidszorgsystemen (bijv. Capsules voor medicijnafgifte, biopsietools en chirurgische apparaten).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Protocol

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

De stimuli-responsieve soft gripper was samengesteld uit drie verschillende soorten hydrogels: niet-stimuli-responsieve acrylamide (AAm) -gebaseerde hydrogel, thermisch responsieve N-isopropyl acrylamide (NIPAM) -gebaseerde hydrogel en magnetische responsieve ferrogel (figuur 1). De drie hydrogelinkten werden bereid door eerder gepubliceerde methoden te wijzigen 29,30,31. De gegevens die in deze studie worden gepresenteerd, zijn beschikbaar op verzoek van de corresponderende auteur.

1. Bereiding van hydrogelinkten

  1. Niet-stimuli-responsieve hydrogelinkten op basis van AAm (figuur 1A)
    1. Verdun de acrylamide (AAm), de crosslinker N, N'-methyleenbisacrylamide (BIS) (zie Materiaaltabel) en de foto-initiator 2-Hydroxy-4'-(2-hydroxyethoxy)-2-methylpropiofenon (zie Materiaaltabel) in gedestilleerd (DI) water met behulp van een magnetische roerder gedurende 24 uur.
    2. Vortex het afschuifverdunnende middel, laponiet RD nanoclay en fluoresceïne O-methacrylaatkleurstof (zie Tabel van materialen) bij 1.150 tpm gedurende ten minste 6 uur totdat ze volledig verdunnen.
    3. Bereid soortelijk gewichten van hydrogelinkt op basis van AAm per totaal 20 ml oplossingsbasis: 1,576 g AAm, 0,332 g BIS, 1,328 g laponiet RD, 0,166 g foto-initiator, 0,1 mg NaOH, 0,1 mg fluoresceïne-O-methacrylaat (zie Materiaaltabel) en 16,594 g DI-water.
    4. Breng na totale verdunning de hydrogelinkt op basis van AAm over in een lege 3D-printcartridge (zie Materiaaltabel) met behulp van een spuit.
  2. Stimuli-responsieve NIPAM-gebaseerde hydrogelinkten (figuur 1B)
    1. Verdun N-isopropylacrylamamide (NIPAM), poly N-isopropylacrylamryamide (PNIPAM) en de foto-initiator (zie Materiaaltabel) in DI-water met behulp van een magnetische roerder gedurende 24 uur.
    2. Vortex het afschuifverdunnende middel, laponiet RD nanoclay en fluoresceïne rhodamine 6G kleurstof bij 1.150 tpm gedurende ten minste 6 uur totdat ze volledig verdunnen.
    3. Bereid soortelijk gewichten van nipam-gebaseerde hydrogelinkt per totaal 20 ml oplossingsbasis: 1,692 g NIPAM, 0,02 g pNIPAM, 1,354 g laponiet RD, 0,034 g foto-initiator, 0,1 mg rhodamine 6G (zie materiaaltabel) en 16,92 g DI-water.
    4. Breng na volledige verdunning de op NIPAM gebaseerde hydrogelinkt over in een lege 3D-printcartridge met behulp van een spuit.
  3. Ferrogel inkten (Figuur 1C)
    1. Bereid de A-oplossing: Verdun acrylamide (AAm) en crosslinker, N, N'-methyleenbisacrylamide (BIS), ijzeroxide (Fe2O3) en N, N, N', N'-tetramethylethyleendiamine (TMEDA) (zie Materiaaltabel) in DI-water.
    2. Overweeg het soortelijk gewichtspercentage (wt%) van de materialen: 71% AAm, 3,5% BIS en 25,5% Fe2O3 in 1,2 ml DI-water met 10 μL TMEDA-versneller.
    3. Bereid de B-oplossing: Verdun 0,8 g ammoniumpersulfaat (APS, zie materiaaltabel) in 10 ml DI-water.
    4. Breng voor polymerisatie 200 μL van de A-oplossing en 5 μL van de B-oplossing over in een microcentrifugebuis.
    5. Vortex de microcentrifuge buis voor 20 s.

2. Optimalisatie van het soft hybrid gripper ontwerp

OPMERKING: De elliptische soft hybrid gripper bestaat uit een op AAm gebaseerde hydrogel buitenlaag, een nipam-gebaseerde hydrogel binnenlaag en een ferrogel bovenste laag (figuur 1D). De algehele elliptische soft hybrid grijper is gemaakt met behulp van de AutoCAD-software (zie Materiaaltabel).

  1. Tweedimensionaal AAm-gebaseerd hydrogellaagontwerp
    1. Teken een elliptische vorm met een verticale as van 24 mm en een horizontale as van 20 mm aan het buitenste deel.
    2. Teken een andere elliptische vorm met een verticale as van 20,8 mm en een horizontale as van 16,8 mm met hetzelfde middelpunt als de vorm die in stap 2.1.1 is getekend.
    3. Teken een driepuntsboog die door de punten (−8,24, 2), (0, 6) en (8,24, 2) van het middelpunt van de ellips loopt.
    4. Snijd het kleine bovenste deel van de eclips gedeeld door de boog.
  2. Tweedimensionaal NIPAM-gebaseerd hydrogellaagontwerp
    1. Teken een ovaal met een verticale as van 20,2 mm en een horizontale as van 16,4 mm met hetzelfde middelpunt als de vorm die in stap 2.1.1 is getekend.
    2. Teken een ellips met een verticale as van 16,16 mm en een horizontale as van 13,12 mm met hetzelfde middelpunt als de vorm die in stap 2.1.1 is getekend.
    3. Teken een driepuntsboog die door de punten (−7,86, 1,83), (0, 5,6) en (7,86, 1,83) van het middelpunt van de ellips loopt.
    4. Teken een driepuntsboog die door de punten (−5,47, 1,64), (0, 3,18) en (5,47, 1,64) van het middelpunt van de ellips loopt.
    5. Trimhet kleine bovenste deel van de ellipsen gedeeld door de bogen.
    6. Om een voetstuk te maken, teken je een boog met twee punten weg van het middelpunt op (−4,75, −2,71) en (4,75, −2,71) als beide eindpunten en één punt verwijderd van het middelpunt op (0, -4,59).
  3. Tweedimensionaal ferrogellaagontwerp
    1. Teken een driepuntsboog die door de punten (−7, 4,92), (0, 9,2) en (7, 4,92) van het middelpunt van de ellips loopt.
    2. Teken een driepuntsboog die door de punten (−7, 4,92), (0, 7,6) en (7, 4,92) van het middelpunt van de ellips loopt.
  4. Tweedimensionaal ontwerp van de grijpertips
    1. Om het grijpgedeelte van de grijper te maken, snijdt u 0,8 mm van elke kant van de middellijn aan de onderkant van de ellips.
  5. Driedimensionaal hybride grijperontwerp
    1. Om het algehele 2D hybride grijperontwerp in 3D om te zetten, extrudeert u het voetstuk van de responsieve gel met 0,8 mm en extrudeert u de niet-responsieve gel, de gesneden ovaal van de responsieve gel en de ferrogel met 2,5 mm.

3. Driedimensionaal printen van de soft hybrid gripper

  1. Genereer een G-code30 voor elke structuur die in stap 2 is gemaakt met behulp van Slic3r-software (zie Materiaaltabel) met een laaghoogte van 0,4 mm, een afdruksnelheid van 10 mms−1 en een invuldichtheid van 75%. Bewerk het G-codebestand met dubbele printkoppen.
  2. Sla het G-codebestand op een sd-kaart (secure digital) op en sluit het aan op de 3D-printer (zie Materiaaltabel) om de afdrukpaden van de soft gripper te genereren.
  3. Sluit een luchtpompdrukregeling aan op de 3D-printer.
  4. Kies nozzle tips met diameters van 0,25 mm en 0,41 mm voor respectievelijk de NIPAM-gebaseerde hydrogel en AAm-gebaseerde hydrogel.
  5. Sluit de hydrogelcartridge op basis van AAm aan op mondstuk 1 en de hydrogelcartridge op basis van NIPAM op mondstuk 2.
  6. Controleer of de twee printkoppen van de cartridges zich op dezelfde positie op de z-as bevinden.
  7. Kalibreer de X- en Y-coördinaten nauwkeurig om verkeerde uitlijningen tussen de twee spuitmonden te voorkomen.
  8. Stel de drukdruk in op 20-25 KPa voor de hydrogel op basis van AAm en op 10-15 KPa voor de hydrogel op basis van NIPAM.
  9. Herhaal stap 3.5-3.8 wanneer elk monster volledig is afgedrukt (figuur 2A).

4. UV-fotocuring van de soft hybrid gripper

  1. Voordat u UV-foto's maakt, injecteert u de magnetische veldresponsieve ferrogelinkten (voorbereid in stap 1.3) met behulp van een spuit in het beoogde dunnegatgebied van de 3D-geprinte softgrijper.
  2. Plaats na de injectie van de ferrogel de grijperstructuur gedurende 6 minuten in een UV-bronkamer met een golflengte van 365 nm. Bepaal de intensiteit van het UV-licht op 4,9 mJ/s.
  3. Breng na UV-fotocuring de grijperstructuur gedurende ten minste 24 uur over naar een DI-waterbad totdat deze een volledig gezwollen evenwichtstoestand bereikt (figuur 2B-D).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Resultaten

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

De op NIPAM gebaseerde hydrogel werd voornamelijk overwogen bij het ontwerpen van de thermisch responsieve zachte grijper vanwege zijn scherpe LCST, waardoor deze aanzienlijke zwellings-ontwaterende eigenschappen vertoont 9,10. Bovendien werd de op AAm gebaseerde hydrogel beschouwd als een niet-stimuli-responsief systeem om de vormtransformatie van de zachte hybride grijper te maximaliseren en tegelijkertijd de delaminatie van de interface tijdens meerdere verwar...

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Discussie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

In termen van materiaalkeuze voor de soft hybrid gripper, werd een multi-responsief materiaalsysteem bestaande uit een niet-stimuli-responsieve AAm-gebaseerde hydrogel, een thermisch responsieve NIPAM-gebaseerde hydrogel en een magnetisch-responsieve ferrogel voor het eerst voorbereid om de zachte hybride grijper programmeerbare voortbeweging en vormtransformatie te laten vertonen. Vanwege hun thermisch responsieve zwelling-ontzwwellingseigenschappen vertonen op NIPAM gebaseerde hydrogels buiging, vouwing of rimpeling wa...

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Openbaarmakingen

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

De auteurs verklaren geen belangenconflicten.

Dankbetuigingen

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

De auteurs erkennen dankbaar de steun van de National Research Foundation of Korea (NRF) subsidie gefinancierd door de Koreaanse overheid (MSIT) (No.2022R1F1A1074266).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Materialen

Lijst van materialen gebruikt in dit artikel
NaamBedrijfCatalogusnummerOpmerkingen
2-Hydroxy-4'-(2-hydroxyethoxy)-2-methylpropiofenonSigma Aldrich410896-50GIrgacure 2959, foto-initiator
3D WOX 2Xsindohn/a3D printer voor het fabriceren van een doolhof
AcrylamidSigma-Aldrich29-007≥99%
LuchtspuitcompressorWilTecAF18-2
AmmoniumpersulfaatSigma AldrichA4418
Auto CADAutodeskn/asoftware voor computerondersteund ontwerp bestand
BLX UV crosslinkerBIO-LINKU01-133-565
CartridgeCELLINKCSC010300102
Digitale roerende hotplatesCorning6798-420D
Fluoresceïne O-methacrylaatSigma Aldrich568864kleurstof van AAm gel
INKREDIBLE+ bioprinterCELLINKn/a
IJzer(III) Oxide roodDUKSAN general scienceI0231
Laponite RDBYKn/ananoklei
MicrocentrifugebuisjeSPL60615
MicroroerderCowie27-00360-08
N, N, N', N'-tetramethylethyleendiamineSigma AldrichT7024-100ML
N, N'-methyleenbisacrylamideSigma AldrichM7279≥99.5%
N-isopropylacrylamideSigma-Aldrich415324-50G
Poly(N-isopropylacrylamide)Sigma-Aldrich535311
Rhodamine 6GSigma AldrichR4127kleurstof van NIPAM gel
Slic3r software (v1.2.9)Slic3rn/aopen-source software om.stl bestand naar gcode te converteren
NatriumhydroxidekorrelsSigma AldrichS5881
Steriele hoog-precisie conische bioprintsproeiersCELLINKNZ327000500122 G, 25 G
SpuitKorea vaccineK0741538910 CC 21 G (1-1/4 INCH)
VortexmixerDAIHANDH.WVM00030

Referenties

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Gracias, D. H. Stimuli responsive self-folding using thin polymer films. Current Opinion in Chemical Engineering. 2 (1), 112-119 (2013).
  2. Zhang, Y. S., Khademhosseini, A. Advances in engineering hydrogels. Science. 356 (6337), (2017).
  3. Erol, O., Pantula, A., Liu, W., Gracias, D. H. Transformer hydrogels: A review. Advanced Materials Technologies. 4 (4), 1900043(2019).
  4. Liu, X., Liu, J., Lin, S., Zhao, X. Hydrogel machines. Materials Today. 36, 102-124 (2020).
  5. Hu, Z., Zhang, X., Li, Y. Synthesis and application of modulated polymer gels. Science. 269 (5223), 525-527 (1995).
  6. Klein, Y., Efrati, E., Sharon, E. Shaping of elastic sheets by prescription of non-Euclidean metrics. Science. 315 (5815), 1116-1120 (2007).
  7. Kim, J., Hanna, J. A., Byun, M., Santangelo, C. D., Hayward, R. C. Design responsive buckled surfaces by halftone gel lithography. Science. 335 (6073), 1201-1205 (2012).
  8. Breger, J. C., et al. Self-folding thermo-magnetically responsive soft microgrippers. ACS Applied Materials & Interfaces. 7 (5), 3398-3405 (2015).
  9. Schild, H. G. Poly (N-isopropylacrylamide): Experiment, theory and application. Progress in Polymer Science. 17 (2), 163-249 (1992).
  10. Ahn, S., Kasi, R. M., Kim, S. -C., Sharma, N., Zhou, Y. Stimuli-responsive polymer gels. Soft Matter. 4, 1151-1157 (2008).
  11. Stuart, M. A., et al. Emerging applications of stimuli-responsive polymer materials. Nature Materials. 9, 101-113 (2010).
  12. Ionov, L. Biomimetic hydrogel-based actuating systems. Advanced Functional Materials. 23 (36), 4555-4570 (2013).
  13. Ghosh, A., et al. Stimuli-responsive soft untethered grippers for drug delivery and robotic surgery. Frontiers in Mechanical Engineering. 3, 7(2017).
  14. Kirillova, A., Ionov, L. Shape-changing polymers for biomedical applications. Journal of Materials Chemistry B. 7, 1597-1624 (2019).
  15. Le, X., Lu, W., Zhang, J., Chen, T. Recent progress in biomimetic anisotropic hydrogel actuators. Advanced Science. 6 (5), 1801584(2019).
  16. Xu, W., Gracias, D. H. Soft three-dimensional robots with hard two-dimensional materials. ACS Nano. 13 (5), 4883-4892 (2019).
  17. Yoon, C. K. Advances in biomimetic stimuli responsive soft grippers. Nano Convergence. 6, 20(2019).
  18. Lee, Y., Song, W. J., Sun, J. Y. Hydrogel soft robotics. Materials Today Physics. 15, 100258(2020).
  19. Shen, Z., Chen, F., Zhu, X., Yong, K. T., Gu, G. Stimuli-responsive functional materials for soft robotics. Journal of Materials Chemistry B. 8, 8972-8991 (2020).
  20. Kim, H., et al. Shape morphing smart 3D actuator materials for micro soft robot. Materials Today. 41, 243-269 (2020).
  21. Ding, M., et al. Multifunctional soft machines based on stimuli-responsive hydrogels: From freestanding hydrogels to smart integrated systems. Materials Today Advances. 8, 100088(2020).
  22. Wang, X., Jiang, M., Zhou, Z., Gou, J., Hui, D. 3D printing of polymer matrix composites: A review and prospective. Composites Part B: Engineering. 110, 442-458 (2017).
  23. Bartlett, N. W., et al. A 3D-printed, functionally graded soft robot powered by combustion. Science. 349 (6244), 161-165 (2015).
  24. Wehner, M., et al. An integrated design and fabrication strategy for entirely soft, autonomous robots. Nature. 536, 451-455 (2016).
  25. Tibbits, S. 4D printing: Multi-material shape change. Architectural Design. 84 (1), 116-121 (2014).
  26. Gladman, A. S., Matsumoto, E. A., Nuzzo, R. G., Mahadevan, L., Lewis, J. A. Biomimetic 4D printing. Nature Materials. 15, 413-418 (2016).
  27. Momeni, F., Hassani, S. M., Liu, X., Ni, J. A review of 4D printing. Materials & Design. 125, 42-79 (2017).
  28. Ionov, L. 4D biofabrication: Materials, methods, and applications. Advanced Healthcare Materials. 7 (17), 1800412(2018).
  29. Liu, J., et al. Dual-gel 4D printing of bioinspired tubes. ACS Applied Materials & Interfaces. 11 (8), 8492-8498 (2019).
  30. Son, H., et al. Untethered actuation of hybrid hydrogel gripper via ultrasound. ACS Macro Letters. 9 (12), 1766-1772 (2020).
  31. Ding, Z., Salim, A., Ziaie, B. Squeeze-film hydrogel deposition and dry micropatterning. Analytical Chemistry. 82 (8), 3377-3382 (2010).
  32. Ongaro, F., et al. Autonomous planning and control of soft untethered grippers in unstructured environments. Journal of Micro-Bio Robotics. 12, 45-52 (2017).
  33. Scheggi, S., et al. Magnetic motion control and planning of untethered soft grippers using ultrasound image feedback. 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE. , 6156-6161 (2017).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Herprints en machtigingen

Toestemming aanvragen om de tekst of afbeeldingen van dit JoVE-artikel te hergebruiken

Toestemming aanvragen

Trefwoorden

Four Dimensional PrintingStimuli Responsive HydrogelsSoft Robots3D BioprintingShape TransformationThermally Responsive GripperN Isopropylacrylamide HydrogelMagnetic LocomotionHydrogel Ink PreparationUV Photocuring

Gerelateerde artikelen