Methodenartikel

Ontwerp en karakterisering van een multimodale flexibele elektronische huid met CPLD-gebaseerde gegevensverzameling voor tactiele intensiteit en gebarenherkenning

DOI:

10.3791/70096

⸱

27 januari 2026

 ,  , 
1School of Computer and Information Engineering, Shanghai Polytechnic University, 2School of Intelligent Manufacturing and Control Engineering, Shanghai Polytechnic University

In dit artikel

Samenvatting

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Dit protocol beschrijft de fabricage en werking van een flexibel, multimodaal elektronisch huidsysteem. Het maakt gebruik van een CPLD-gebaseerde backend om gesynchroniseerde, hybride frequentiedata-acquisitie te realiseren vanuit 36 sensorkanalen, waardoor de kwantitatieve analyse van complexe tactiele gebaren mogelijk is voor geavanceerde robotperceptie en mens-robot interactie.

Samenvatting

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Dit werk presenteert het ontwerp en de karakterisering van een flexibel multimodaal elektronisch skin (e-skin) platform dat hogeresolutie tactiele detectie en gebarenherkenning ondersteunt via een CPLD-gebaseerd dataverzamelingssysteem. Het systeem integreert een 36-kanaals, 14-bits hybride frequentie samplingarchitectuur (2 kHz, 1 kHz, 100 Hz), met hardware-ondersteuning voor druk-, versnellings-, licht-, temperatuur- en omgevingssignalen. Een flexibel FPC-substraat maakt conforme integratie mogelijk op gebogen robotoppervlakken terwijl mechanische stabiliteit behouden blijft. Om tactiele waarnemingsvermogen aan te tonen, richt deze studie zich op het druksensorkanaal, dat dient als de primaire modaliteit voor het schatten van contactkracht en de dynamica van de gebaren van contactkracht. Vier representatieve menselijke interacties: zachte aanraking, tik, lichte knijp en sterke knijp, werden geanalyseerd. Twee dimensieloze metrieken, equivalente golfvormscheefheid en equivalente belasting, werden geïntroduceerd om krachtintensiteit en gebaarcategorieën te onderscheiden. Experimentele resultaten tonen aan dat het systeem duidelijke gebaar-scheiding en een huidachtige visco-elastische respons bereikt, met een gemiddelde ontlaadtijd van 0,4 s. ± 0,2 s. Realtime draadloze datatransmissie van 1,5 Mbps wordt ondersteund, en het modulaire ontwerp biedt een schaalbare basis voor toekomstige integratie van aanvullende modaliteiten. Dit werk stelt een hardwarekader vast voor kracht- en gebaargebaseerde mens-robot tactiele interactie, met uitbreidbare capaciteit voor multimodale perceptuele systemen.

Inleiding

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Tactiele waarneming is uitgebreid onderzocht voor robotperceptie 1,2, maar de meeste elektronische huidsystemen (e-huid) zijn nog steeds afhankelijk van enkelmodaliteit, laag-dichtheid configuraties die de interpretatie van complexe menselijke aanraking kunnen beperken. Ondanks aanzienlijke vooruitgang in flexibele tactiele materialen en apparaatarchitecturen3, brengt systeemintegratie van multimodale en multikanaals tactiele sensing met hoge precisie realtime acquisitie voortdurende technische uitdagingenmet zich mee 4. Belangrijke kwesties zoals signaalsynchronisatie, timingcoördinatie en optimalisatie van datadoorvoer vereisen daarom systematische adressering in grootschalige of tactiele systemen met een hoog kanaalaantal5. Om aan deze eisen te voldoen, is een front-end architectuur met hoge bandbreedte die in staat is gesynchroniseerde multikanaals datastromen te beheren, signaalintegriteit te behouden en kwantitatieve gebaren en krachtkarakterisering te ondersteunen, noodzakelijk 6,7,8.

Multimodale e-skin systemen zijn naar voren gekomen als een belangrijke ontwikkeling om robotplatforms in staat te stellen de complexe tactiele sensormogelijkheden van menselijke huid na te bootsen. Traditionele single-modality sensoren, die alleen normale druk of temperatuur detecteren, vangen mogelijk niet volledig de complexe en dynamische aard van tactiele interacties in de echte wereld. Daarentegen zijn door mensen geïnspireerde multimodale systemen ontworpen om meerdere soorten tactiele prikkels in realtime te detecteren, waaronder schuifkracht, trillingen en thermische signalen. Zo ontwikkelden Lee et al. een bio-geïnspireerd tactiele waarnemingssysteem dat realtime detectie kan doen via vier verschillende zintuiglijke kanalen, wat de herkenning van textuur, contactmodus en objectinteractietoestandenverbeterde.

Recente ontwikkelingen in flexibele elektronica hebben de horizon van deze multimodale systemen verder verbreed, met name door de ontwikkeling van geavanceerde elektronische huid (e-skin) die de mechanische compliance en hoge gevoeligheid van biologisch weefsel nabootst. Zo heeft de verkenning van nieuwe actieve materialen en hiërarchische structurele ontwerpen geleid tot de volgende generatie e-skin platforms met ongekende tastbare gevoeligheid enmultifunctionaliteit. Naast materiaalinnovatie vereist de overgang naar grootschalige toepassingen robuuste en schaalbare fabricagetechnieken. Gedrukte elektronica is uitgegroeid tot een cruciale oplossing, die de precieze en kosteneffectieve integratie van hoogdichte sensorarrays op diverse elastomere substraten mogelijk maakt, terwijl de apparaatprestatiesbehouden blijven.

Om de betrouwbaarheid van deze systemen in praktische situaties te waarborgen, richten onderzoekers zich steeds meer op het optimaliseren van de elektromechanische eigenschappen en sensormechanismen van flexibele sensoren om signaaloverspraak en omgevingsinterferentiete verminderen. Uiteindelijk verschuift het huidige paradigma in het veld van geïsoleerde sensorcomponenten naar volledig geïntegreerde, intelligente, flexibele platforms die geavanceerde materialen samenbrengen met hoogefficiënte signaalverwerkingskaders13.

Het integreren van meerdere detectiemodaliteiten in een uniforme array brengt echter aanzienlijke uitdagingen met zich mee op het gebied van signaalkoppeling, synchronisatie en data-interpretatie. Kong et al. benadrukten de noodzaak van robuuste integratie- en ontkoppelingsstrategieën in multimodale sensorarrays met hoge dichtheid om nauwkeurige signaalisolatie te waarborgen en crosstalkte minimaliseren. Bovendien beïnvloedt het mechanische gedrag van het soft sensing-substraat de signaalkwaliteit significant. Mu et al. toonden aan dat de visco-elastische aard van geleidende polymeercomposieten signaaldrift en hysterese kon induceren, waarbij ze de rol van materiaalmodellering en systeemniveau-compensatiestrategieën in multimodale sensorplatforms benadrukten 15. Gezamenlijk suggereren deze bevindingen dat het ontwikkelen van hoogbandbreedte, visco-elasticiteitsbewuste en ontkoppelde multimodale e-skin systemen essentieel is voor het bevorderen van intelligente tactiele waarneming in robotica en mens-machine interfaces16 .

Om realtime acquisitie van multikanaals tactiele signalen met minimale latentie en hoge signaalintegriteit te waarborgen, werd een complex op programmeerbaar logisch apparaat (CPLD) gebaseerd acquisitiekader toegepast. Eerdere studies hebben aangetoond dat CPLD's geschikt zijn voor het beheren van hogesnelheidsdatapijplijnen en timingkritische signaalstromen in sensorsystemen17,18.

In vergelijking met traditionele data-acquisitiearchitecturen biedt deze CPLD-gebaseerde gesynchroniseerde hybride frequentiebenadering verschillende duidelijke voordelen. Hoewel systemen op microcontroller-units (MCU) vaak afhankelijk zijn van software-niveau synchronisatie of sequentiële polling, zijn ze gevoelig voor niet-deterministische timingjitter en interruptlatency, wat de signaalfase-uitlijning over hoge kanaalaantallenkan verstoren. Daarentegen zorgt de hardware-logica architectuur van een CPLD voor strikte parallelle uitvoering en nanoseconde-niveau deterministische timing voor alle 36 kanalen. Bovendien bieden veldprogrammeerbare gate arrays (FPGA's) hogere rekenkracht, terwijl CPLD's een kosteneffectievere en energiezuinigere oplossing bieden voor de logische diepte die nodig is in hybride-frequentietoestandsmachines, wat langdurige stabiliteit in draagbare e-skin toepassingen bevordert. Bovendien handhaaft de voorgestelde gesynchroniseerde architectuur, in tegenstelling tot multiplexmethoden voor lagere kanalen die effectieve samplebandbreedte per kanaal opofferen, een consistente 2 kHz-snelheid voor tactiele modaliteiten, waarmee de bottlenecks van heterogene datafusie die in recente literatuur zijn geïdentificeerdworden overwonnen.

Deze studie presenteert een multimodale, flexibele elektronische huid geïntegreerd met een CPLD-gebaseerd acquisitiesysteem. Het systeem ondersteunt 36 kanalen van 14-bits hybride frequentiebemonstering, werkend op 2 kHz voor dynamische tactiele kanalen en 100 Hz voor hulpmodaliteiten, waaronder versnelling, temperatuur, vochtigheid, verlichting en geluidssensoren (Figuur 1). Het systeem integreert deze heterogene sensoren op een flexibel printcircuit (FPC) substraat, wat zowel mechanische aanpassingsvermogen als elektrische stabiliteit waarborgt. Een meegaande visco-elastische inkapselingslaag15, gesegmenteerd in kleine rechthoekige eenheden, werd toegepast om de lokale vervormingsaanpassingsvermogen en contactstabiliteit tijdens tactiele interacties te verbeteren.

Wat betreft praktische geschiktheid is de hogesnelheidsarchitectuur voor parallel bemonstering geoptimaliseerd voor het vastleggen van snelle, impulsieve tactiele gebeurtenissen zoals tapping of texture sliding binnen een gecontroleerde laboratoriumomgeving. Operationele beperkingen omvatten echter mogelijke verslechtering van de signaalkwaliteit door visco-elastische drift en hysterese van het zachte substraat, wat periodieke kalibratie of softwarematige compensatie vereist. Bovendien is het systeem wel schaalbaar voor hogere kanaalaantallen, maar de huidige implementatie wordt begrensd door de draadloze transmissiebandbreedte voor realtime visualisatie.

De CPLD beheert gesynchroniseerde multikanaalsacquisitie en draadloze datatransmissie, wat zorgt voor stabiele realtime prestaties. Deze aanpak maakt het mogelijk om hoge dichtheid multimodale signalen te verzamelen en biedt een schaalbare hardwarebasis voor de tactiele perceptie van robot. Om tactiele discriminatie te evalueren, werden vier representatieve gebaren onderzocht: zachte aanraking, tik, lichte knelling en sterke knijpen.

Dit werk richt zich op het aantonen van de haalbaarheid en signaalintegriteit van de multimodale e-skin architectuur met hoge bandbreedte. Drukdetectie wordt uitgevoerd met een piëzoresistief mechanisme gebaseerd op visco-elastisch sensormateriaal, een geleidend polymeercomposiet met een volumeweerstand van <500 Ωcm. In deze configuratie verandert mechanische druk de contactweerstand binnen het materiaal, die vervolgens wordt opgevangen door het opnamesysteem. Drukkanalen werden geselecteerd als de representatieve modaliteit om realtime acquisitie en datakwaliteit te valideren. Hoewel het systeem aanvullende modaliteiten ondersteunt zoals versnelling en temperatuur, zijn hun implementatie en analyse voorbehouden aan toekomstige toepassingspecifieke studies.

Om de uitdagingen van high-density tactiele data-acquisitie aan te pakken, maakt dit werk gebruik van een CPLD-gebaseerde hardwarearchitectuur geïntegreerd met een Wi-Fi 6-module. Zoals weergegeven in Figuur 2, is het systeem ontworpen om 36 kanalen met 14-bits resolutie te beheren bij een hogesnelheidssamplefrequentie van 2 kHz, wat een ruwe datadoorvoer van ongeveer 1,01 Mbps oplevert. Door gebruik te maken van het 802.11ax-protocol bereikt het platform een stabiele, effectieve transmissiesnelheid van 1,5 Mbps, waarbij een pakketverliespercentage van minder dan 0,2% wordt gehandhaafd in typische laboratoriumomgevingen. Deze op hardware gebaseerde aanpak elimineert de niet-deterministische timingjitter en interruptlatentie die gebruikelijk zijn in traditionele MCU-gebaseerde architecturen, terwijl het een energiezuiniger en kosteneffectiever alternatief biedt voor FPGA-gebaseerde oplossingen. Zo'n robuuste datapijplijn zorgt voor de precieze realtime synchronisatie en signaalintegriteit die nodig zijn voor complexe gebarenherkenning en multimodale tactiele detectie.

Er werden twee dimensieloze indicatoren gedefinieerd: equivalente golfvormskewness (EWS) en equivalente belasting (EL). De EWS kwantificeert de temporele asymmetrie van de tactiele responsgolfvorm, terwijl de EL de totale krachtintensiteit over de contactduur weergeeft. Analyse van deze indicatoren toonde voor elk gebaar verschillende mechanische signaturen, met een gemiddelde laadtijd van 0,4 s ± 0,2s, wat suggereert dat de visco-elastische respons van het substraat bijdraagt aan de temporele kenmerken die door het systeem worden vastgelegd.

Deze resultaten tonen de haalbaarheid aan van nauwkeurige tactiele intensiteit en gebarenherkenning met behulp van gesynchroniseerde, multimodale acquisitie. Het voorgestelde systeem biedt daarmee een functioneel front-end platform voor kwantitatieve tactiele analyse en legt een basis voor toekomstige ontwikkelingen in affectieve of emotiegerelateerde mens-robot interactie.

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Protocol

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Alle hier beschreven experimentele procedures waren niet-invasief en betroffen geen klinische proefpersonen bij dieren of mensen; Daarom was er geen ethische goedkeuring nodig voor deze studie. De reagentia en de gebruikte apparatuur worden vermeld in de Materiaaltabel.

1. Fabricage van sensoren

  1. Voorbereiding en integratie van de visco-elastische sensor
    1. Markeer de doelafmetingen [bijv. 5 mm x 5 mm] op het visco-elastische sensormateriaal met een precisieliniaal en een fijnpunt-permanente marker om de dimensionale nauwkeurigheid te waarborgen. Knip het materiaal langs de gemarkeerde lijnen met een scherpe, fijne schaar. Voer de sneden waar mogelijk in één enkele, continue beweging uit om schone randen te garanderen en mechanische vervorming of rafeling aan de randen te minimaliseren.
    2. Maak de oppervlakte-gemonteerde pads van het Flexible Printed Circuit (FPC) schoon met [bijv. isopropylalcohol en een pluisvrije doek] om verontreinigingen te verwijderen en optimale hechting te garanderen (Figuur 1).
    3. Verbind de visco-elastische materiaalstukken op de oppervlakmonteringspads van de FPC met behulp van een geleidende lijm.
    4. Breng een dunne laag UV-uithardbare hars aan rond de basis van het sensormateriaal om de kleefverbinding te omhullen. Hard de hars uit met een UV-lichtbron op 365 nm golflengte met een intensiteit van 100 mW/cm² gedurende 5 minuten.
    5. Controleer de elektrische continuïteit van de gemonteerde sensor met een digitale multimeter.
      OPMERKING: Weerstandswaarden moeten onder nulbelasting binnen het bereik van 5 kΩ tot 20 kΩ liggen.
    6. Oefen externe druk uit en meet de overeenkomstige verandering in weerstand om de drukgevoelige eigenschappen van het gemonteerde apparaat te karakteriseren.

2. Implementatie van het dataverzamelbord

  1. Configuratie van het multi-rate dataverzamelingssysteem
    1. Integreer de analoge front-end en dataconversiecircuits op één flexibel FPC-substraat (Figuur 3).
    2. Gebruik vijf 8-kanaals analoge schakelaars (Figuur 4A) voor het kiezen van sensorkanaal. Koppel deze aan drie parallelle 14-bits Successive Approximation Register (SAR) Analog-naar-Digitaal Converters (ADC's) (Figuur 4B) voor signaaldigitalisering.
    3. Verbind het ADC- en switchnetwerk met een Complex Programmable Logic Device (CPLD) om kanaaladressering, timingcontrole en synchronisatie te beheren.
    4. Bevestig de sensor FPC stevig op de acquisitiekaart met een 40-pins FPC-connector. Zorg ervoor dat het vergrendelingsmechanisme volledig is ingeschakeld om signaalinstabiliteit te voorkomen.
  2. CPLD-gebaseerde systeembesturing en gegevensverwerking
    1. Programmeer de CPLD-logica om alle ADC's synchroon aan te sturen door nauwkeurige timingsignalen te genereren volgens de vereiste bemonsteringsintervallen.
    2. Configureer de interne logische poorten van de CPLD om snelle kanaalwisseling te coördineren en voeg de parallelle datastromen van de drie ADC's samen tot een uniform datapakket.
    3. Verzend de samengevoegde data via een seriële interface met een baudsnelheid van 1,5 Mbps naar een Wi-Fi-module voor realtime draadloze communicatie met een hostcomputer.
  3. ADC-koppeling voor hybride frequentiebemonstering
    1. Bestuur elk van de drie onafhankelijke 14-bits SAR ADC's via een speciale 3-draads seriële interface bestaande uit Chip Select (CS#), Serial Clock (SCLK) en Serial Data (SDATA) lijnen die door de CPLD worden beheerd.
    2. Implementeer kanaalspecifieke klokdelers binnen de CPLD-architectuur om de verschillende bemonsteringsfrequenties te genereren die nodig zijn voor de 2 kHz, 1 kHz en 100 Hz modaliteiten (Figuur 5).
    3. Sla elk gesampled frame op in een tijdelijke buffer ten opzichte van een gemeenschappelijke tijdbasisreferentie. Activeer een eenmalige data-valide vlag binnen de logica om aan te geven dat de data klaar is voor downstream transmissie.
  4. Implementatie van tijdslice-gebaseerde samplingsynchronisatie
    1. Definieer een wereldwijd samplingframe van 10 ms in de CPLD als de basisplanning en verdeel het in tien uniforme tijdsschijven van 1 ms.
    2. Wijs één of meer vaste tijdslots toe binnen dit 10 ms frame aan elk van de 36 sensorkanalen op basis van de aangewezen bemonsteringsfrequentie.
    3. Monitor het deterministische planningsschema om strikte fase-uitlijning te handhaven over alle ADC-groepen en frames, zodat synchroon hybride frequentie data-acquisitie wordt gewaarborgd.

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Resultaten

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Dit protocol maakt de kwantitatieve karakterisering en differentiatie mogelijk van verschillende tactiele gebaren die op de elektronische huid (e-huid) worden toegepast. Herstel het e-skin sample op het testplatform. Een enkele operator voert vervolgens vier gedefinieerde tactiele handelingen uit: zachte aanraking, tikken, lichte knijp en sterke knijpen, volgens de parameters vermeld in Tabel 1. Het "zachte aanraking"-gebaar hield in dat je herhaaldelijk een vinger zachtjes op een enkele e-skin unit plaa...

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Discussie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Het detectiemechanisme van de e-skin is fundamenteel geworteld in de visco-elastische eigenschappen van het samenstellende polymeer 6,15. Dit materiaal vertoont zowel elastische vervorming als viskeuze stroming wanneer het wordt blootgesteld aan een externe kracht. De viskeuze component introduceert een karakteristieke latentie in het herstel van het materiaal; dat wil zeggen, het keert niet onmiddellijk terug naar zijn oorspronkelijke toestand bij het verwijdere...

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Openbaarmakingen

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

De auteurs hebben geen conflicterende belangen.

Materialen

Lijst van materialen gebruikt in dit artikel
NaamBedrijfCatalogusnummerOpmerkingen
Flexible Printed Circuit BoardJLCPCBelkeWordt gebruikt om drukgegevens te verkrijgen
Analoge schakelaars TITMUX1108PWR Wordt gebruikt voor het selecteren van verschillende kanalen
Analoge naar digitale converterAnalog DevicesAD7940BRMZ-REEL7Zet analoge signalen om in digitale signalen
CPLDIntelMAX 10M02Gegevensverwerkingseenheid
OscilloscoopTektronixTBS2000Deze oscilloscoop wordt gebruikt om signaalgolven te meten.
quartus iiIntelelkeProgrammeer-IDE voor CPLD
visco-elastisch sensormateriaalelkeelkeDit materiaal wordt gebruikt om druksignalen te genereren.
Wi-Fi 6-module AI-THINKERad-m62-cbsGegevensoverdrachtmodule

Referenties

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Jiang, Y., et al. A multifunctional tactile sensory system for robotic intelligent identification and manipulation perception. Adv Sci. 11 (41), 2402705(2024).
  2. Wang, Y., et al. Human-inspired robotic tactile perception for fluid. IEEE Sens J. 24 (14), 23336-23348 (2024).
  3. Shepherd, D. R., Husbands, P., Philippides, A., Johnson, C. Versatility of Low-Resolution Tactile Sensing for Edge and Pose Detection. Proc AIRC. , 7-12 (2024).
  4. Liu, X. The more and less of electronic-skin sensors. Science. 370, 910-911 (2020).
  5. Shao, Y., Hu, H., Visell, Y. A wearable tactile sensor array for large area remote vibration sensing in the hand. IEEE Sens J. 20 (12), 6612-6623 (2020).
  6. Jeon, S., Lim, S. -C., Trung, T. Q., Jung, M., Lee, N. -E. Flexible multimodal sensors for electronic skin: principle, materials, device, array architecture, and data acquisition method. Proc IEEE. 107 (10), 2065-2083 (2019).
  7. Li, Y., et al. Large-area high-resolution skin-inspired flexible tactile sensor for robotic electronic skin. ACS Appl Electron Mater. 7 (19), 8861-8870 (2025).
  8. Zuqing, Y., Guozhen, S. Materials and device architecture towards a multimodal electronic skin. Mater Today. 64, 165-179 (2023).
  9. Lee, B. -Y., et al. Human-inspired tactile perception system for real-time and multimodal detection of tactile stimuli. Soft Robot. 11 (2), 270-281 (2024).
  10. Zhong, S., et al. Passive isothermal flexible sensor enabled by smart thermal-regulating aerogels. Adv Mater. 37 (8), 2415386(2025).
  11. Pan, Y., et al. Flexible and printed electronics. 10 (4), (2025).
  12. Xiong, W., et al. Multifunctional tactile feedbacks towards compliant robot manipulations via 3D-shaped electronic skin. IEEE Sens J. 22 (9), 9046-9056 (2022).
  13. Yuan, J., Zhao, W., Zhou, Y., Huang, Y. Flexible sensor-driven smart vehicles: Opportunities and prospects. CHAIN. 2 (3), 227-235 (2025).
  14. Kong, H., Li, W., Song, Z., Niu, L. Recent advances in multimodal sensing integration and decoupling strategies for tactile perception. Mater Futures. 3 (2), 022501(2024).
  15. Mu, Q., Wang, J., Kuang, X. Modeling the resistive viscoelasticity of conductive polymer composite for sensor usage. Soft Matter. 19, 1025-1033 (2023).
  16. Shaker, J. H., Yasmeena, A., Zoltán, A. D., Husam, A. N. Recent advances in tactile sensing technologies for human-robot interaction: current trends and future perspectives. Biosens Bioelectron X. 26, 100669(2025).
  17. Implementation of a continuous high-speed data acquisition system based on FPGA. Dong, Z., He, W., Wang, Y., Liu, J., He, K. Proc 2023 6th Int Conf Artif Intell Pattern Recognit, Xiamen, China, , 1440-1445 (2024).
  18. Oballe-Peinado, Ó, et al. FPGA-based tactile sensor suite electronics for real-time embedded processing. IEEE Trans Ind Electron. 64 (12), 9657-9665 (2017).
  19. Wang, Z., Yang, Z., Dou, X. System-level integration and multimodal signal acquisition in electronic skin: a review and demonstration. J Vis Exp. (227), e70286(2026).
  20. Slavka, V., et al. Waveform skewness: Parameter for timed up & go turn assessment. Biomed Signal Process Control. 52, 347-352 (2019).

Toegang beperkt. Log in of start een proefperiode om deze inhoud te bekijken.

Herprints en machtigingen

Toestemming aanvragen om de tekst of afbeeldingen van dit JoVE-artikel te hergebruiken

Toestemming aanvragen

Trefwoorden

Multimodale detectietactiele detectieCPLD gegevensverwervingdrukdetectiekrachtschattingmens robotinteractievisco elastische responsdraadloze gegevensoverdracht

Gerelateerde artikelen