Ontwerp en implementatie van een op maat gemaakte Robot Manipulator voor extra lichamelijke echografie

We ontwikkelden een spaakrobot manipulator extra lichamelijke echografie, die zal gericht zijn om te vertalen in klinisch gebruik. Het gebruik van robotsystemen voor ultrasone diagnose, kan mogelijk verbeteren medische diagnose. De manipulator bestaat uit loodgewicht, zodat de afdrukbare dingen, weg van kunststoffen die een mechanische koppeling, functie.

De koppeling is onafhankelijk van elektrische systemen en suferal logica. De robotechografie manipulator kan worden gebruikt door Stenografen om het risico van repetitieve spanning letsel te verminderen. Het systeem kan ook worden gebruikt voor een echografie diagnose.

De manipulator biedt volledige flexibiliteit voor ultrasone pre aanpassingen, waardoor een gemakkelijke en veilige werking in een klein gebied. Potentieel kan het ook worden gebruikt om andere medische hulpmiddelen te manipuleren. Gebruik om te beginnen de STL-bestanden in de aanvullende materialen voor dit artikel en druk alle koppelingen af en wordt de effector hier weergegeven.

Print met ABS PLA of nylon met uw eigen 3D-printer of een 3D-printservice. Gebruik ook nylon om alle benodigde extra componenten hier te printen. Verwijder indien nodig alle ondersteunende materialen die overblijven van de 3D-printen en polijst alle geprinte kunststof onderdelen met polijstgereedschappen.

Bevestig 20 tanden tand tand tand tandwielen aan vier kleine afgestemd stepper motoren. Plaats vervolgens de stepper motoren in de bergholtes van link zero en monteer ze met schroeven. Vervolgens plaats de twee 37 millimeter buitenste diameter lagers in de lagerbehuizingen van link zero.

Zet vervolgens de 120 tanden type A tandwiel op de zeshoek toets van link een. Nu steek de as op link een in de as gat op link nul met de vier kleine aangedreven spoor versnellingen, en de grote aangedreven tandwiel ingeschakeld. Monteer vervolgens de schachtkraag om de schacht te beveiligen en te behouden.

Bevestig 20 tanden tand tand tandwielen aan nog eens vier kleine afgestemd stepper motoren. Plaats vervolgens de stepper motoren in de montage holtes van link een en monteer ze met schroeven. Bevestig vervolgens de twee 120 tanden type B tandwielen aan de 237 millimeter buitenste diameter lagers.

Plaats ze in de tandholtes van link een, terwijl de 120 tanden type B tandwiel is bezig met de 20 tanden tandwielen gemonteerd op de motoren. Losschroeven, en schroef de motor indien nodig om de gemakkelijke positionering van de twee 120 tanden type B tandwiel. Zet de tandwielen in positie, lijn link een en link twee, en steek het lager en een bal veer peren in de koppeling gaten in link twee.

Met de twee ronde koppelingshoezen die de veer in het koppelingsmechanisme voor het voorladen duwen, plaatst u een M6-bout in de boringen van link één en twee. Draai ten slotte de montage naar de andere kant en herhaal stap 4.3 voor deze kant. Zet de montage vast door een moer aan de M6 bout te bevestigen.

Bevestig 20 tandspoor tand versnellingen om twee meer kleine afgestemd stepper motoren, plaats dan de stepper motoren in de montage holtes van link twee, en monteer ze met schroeven. Plaats vervolgens een 37 millimeter buitendiameter lager in de lagerbehuizing van de 120 tanden type-c tand tand versnelling. Plaats ook een 32 millimeter buitendiameter lager in de lagerbehuizing van link drie.

Zet de grote tandwiel in het zeshoekige sleutelgat van link drie, indien nodig met extra schroeven. Dan, terwijl de kleine en de grote tandwielen ingeschakeld, steek de as op link twee in de Boeren op de grote uitloper versnelling en link drie. Plaats de twee kleine getande stepper motoren in de montageholtes van Link drie, en monteer ze met schroeven.

Plaats vervolgens de 8 millimeter buitendiameter lagers in de lagerbehuizingen van link vier. Monteer de 20 tanden lange tand versnelling op de twee kleine stepper motoren. Plaats de aangedreven 140 14e schuine versnelling op de extrusie van link vier.

Bevestig 18 tanden schuine tandwielen op twee kleine afgestemd stepper motoren. Plaats vervolgens de stepper motoren in de montageholtes van link vier, en monteer ze met schroeven. Tot slot steek de M5-schacht in de schacht gat van link drie en link vier, nadat de twee links zijn uitgelijnd.

Zorg voor de ingebouwde aangedreven bierstructuren op link vier wedstrijden met de 20 tanden lange tandwiel. Voeg ten slotte de eindeffector in de sleutelweg van de grote schuine rand versnelling dan verticaal plaats het eind effector met het einde effector kleur geschroefd op het. De robot manipulator hier gemonteerd heeft vijf speciaal gevormde links, en vijf revolut gewrichten voor het verplaatsen, vasthouden, en lokaal kantelen van een Amerikaanse sonde.

De sonde kan axiaal naar elke hoek worden gedraaid. Gekanteld om een oppervlaktehoek tussen nul graden te volgen, en 110 graden aan horizontaal in om het even welke richting. En gepositioneerd binnen een cirkel, met een diameter van 360 millimeter.

Een groot aantal sondeposities wordt bereikt met slechts kleine bewegingen van het resterende globale plaatsenmechanisme, wanneer het gebruiken van de voorgestelde robot ons manipulator. Hier toont een simulatie de robot in posities rond een buiktoom, waaruit blijkt dat hij in staat is om rond beide zijden van de buik te bereiken en een reeks posities bovenop. Bij het uitvoeren van deze stappen, is het belangrijk om te onthouden dat het rijden, en het besturen van versnellingen moeten goed worden ingeschakeld voor het mechanisme om te werken.

Na deze procedure, kunnen we monteren robot manipulator origineel ontwerp voor kan potentieel worden omgezet in een robity verstandig voor het houden, en positionering van andere abdominale, chirurgische apparaten. Met behulp van de voorgestelde manipulator, onderzoekers hebben nu een lichtgewicht apparaat om de potentiële klinische toepassingen van robotic ultrasound technologie te verkennen, en om te experimenteren met verschillende geschreven modi om de diagnostische uitkomst te verbeteren.