Artykuł metodologiczny

Zaprojektowanie i wykonanie dedykowanego manipulatora robotycznego do ultrasonografii pozaustrojowej

DOI:

10.3791/58811

⸱

7 stycznia 2019

 ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  , 
1School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King's College London, 2Xtronics Ltd, 3Department of Informatics, King's College London, 4Faculty of Science & Engineering, Queen Mary University of London

W tym artykule

Podsumowanie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Ten artykuł przedstawia projektowanie i implementację dedykowanego manipulatora robotycznego do pozaustrojowego badania ultrasonograficznego. System ma pięć stopni swobody z lekkimi przegubami wykonanymi metodą druku 3D i mechanicznym sprzęgłem do zarządzania bezpieczeństwem.

Streszczenie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Z potencjałem do wysokiej precyzji, zręczności i powtarzalności, można zastosować samośledzący się system robotyczny, aby wspomóc akwizycję ultradźwięków w czasie rzeczywistym. Jednak ograniczona liczba robotów zaprojektowanych do ultrasonografii pozaustrojowej została z powodzeniem przełożona na zastosowanie kliniczne. W tym badaniu naszym celem jest zbudowanie zbudowanego na zamówienie manipulatora robotycznego do pozaustrojowego badania ultrasonograficznego, który jest lekki i zajmuje niewiele miejsca. Robot składa się z pięciu specjalnie ukształtowanych ogniw i specjalnie wykonanych mechanizmów przegubowych do manipulowania sondą, aby pokryć niezbędny zakres ruchu z nadmiarowymi stopniami swobody, aby zapewnić bezpieczeństwo pacjenta. Bezpieczeństwo mechaniczne jest podkreślone mechanizmem sprzęgła, aby ograniczyć siłę wywieraną na pacjentów. Ze względu na konstrukcję całkowita waga manipulatora wynosi niecałe 2 kg, a długość manipulatora wynosi około 25 cm. Projekt został wdrożony i przeprowadzono badania symulacyjne, fantomowe i ochotnicze, aby zweryfikować zakres ruchu, zdolność do dokonywania precyzyjnych regulacji, niezawodność mechaniczną i bezpieczną pracę sprzęgła. W tym artykule szczegółowo opisano projekt i wdrożenie zrobotyzowanego manipulatora ultradźwiękowego na zamówienie, wraz z ilustracją metod projektowania i montażu. Przedstawiono wyniki testów mających na celu zademonstrowanie cech konstrukcyjnych i doświadczeń klinicznych związanych z użytkowaniem systemu. Stwierdzono, że obecnie proponowany manipulator robotyczny spełnia wymagania jako system do pozaustrojowego badania ultrasonograficznego i ma ogromny potencjał do przełożenia na zastosowanie kliniczne.

Wprowadzenie

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Pozaustrojowy system ultrasonograficzny robota (US) odnosi się do konfiguracji, w której system robotyczny jest wykorzystywany do trzymania i manipulowania sondą amerykańską do badań zewnętrznych, w tym jej użycia w obrazowaniu kardiologicznym, naczyniowym, położniczym i ogólnym obrazowaniu jamy brzusznej1. Zastosowanie takiego systemu robotycznego jest motywowane wyzwaniami związanymi z ręcznym trzymaniem i manipulowaniem sondą amerykańską, na przykład wyzwaniem związanym ze znalezieniem standardowych widoków amerykańskich wymaganych przez protokoły obrazowania klinicznego oraz ryzykiem powtarzających się urazów związanych z przeciążeniem2,3,4, a także potrzebami amerykańskich programów przesiewowych, na przykład wymogiem obecności doświadczonych ultrasonografistów na miejscu5,6. Kładąc nacisk na różne funkcje i anatomię docelową, od lat 90. wprowadzono kilka zrobotyzowanych systemów US, które zostały omówione we wcześniejszych pracach1,7,8, w celu poprawy różnych aspektów egzaminów amerykańskich (np. teleoperacja na duże odległości9,10,11,12, a także interakcja robot-operator i automatyczne sterowanie)13,14. Oprócz zrobotyzowanych systemów amerykańskich wykorzystywanych do celów diagnostycznych, szeroko badano robotyczne systemy ultradźwięków o wysokiej intensywności (HIFU) do celów leczniczych, jak podsumowali Priester i wsp.1, z niektórymi ostatnimi pracami15,16 informujący o najnowszych postępach.

Chociaż kilka amerykańskich systemów robotycznych zostało opracowanych przy użyciu stosunkowo niezawodnych technologii do kontroli i operacji klinicznych, tylko kilka z nich zostało pomyślnie wdrożonych do użytku klinicznego, jak np. dostępny na rynku system tele-ultrasonograficzny17. Jedną z możliwych przyczyn jest niski poziom akceptacji dla wielkogabarytowych robotów o wyglądzie przemysłowym pracujących w środowisku klinicznym, zarówno z punktu widzenia pacjentów, jak i ultrasonografów. Dodatkowo, jeśli chodzi o zarządzanie bezpieczeństwem, większość istniejących robotów w USA opiera się na czujnikach siły do monitorowania i kontrolowania nacisku wywieranego na sondę amerykańską, podczas gdy bardziej podstawowe mechaniczne mechanizmy bezpieczeństwa do pasywnego ograniczania siły zwykle nie są dostępne. Może to również budzić obawy w odniesieniu do zastosowań klinicznych, ponieważ bezpieczeństwo pracy robota zależałoby wyłącznie od systemów elektrycznych i logiki oprogramowania.

Dzięki niedawnym postępom technik druku 3D, specjalnie ukształtowane plastikowe ogniwa z wykonanymi na zamówienie mechanizmami łączącymi mogą stworzyć nową możliwość rozwoju robotów medycznych na zamówienie. Starannie zaprojektowane, lekkie komponenty o kompaktowym wyglądzie mogą poprawić akceptację kliniczną. Specjalnie do badań w USA, robot medyczny na zamówienie, który ma zostać przełożony na zastosowanie kliniczne, powinien być kompaktowy, z wystarczającymi stopniami swobody (DOF) i zakresem ruchu, aby pokryć obszar zainteresowania skanu; Na przykład powierzchnia brzucha, w tym zarówno góra, jak i boki brzucha. Dodatkowo robot powinien również posiadać możliwość wykonywania precyzyjnych regulacji sondy amerykańskiej w okolicy, podczas próby optymalizacji widoku z USA. Zwykle obejmuje to ruchy przechylające sondy w pewnym zakresie, jak sugerują Essomba i wsp.18 oraz Bassit19. Aby jeszcze bardziej rozwiązać problemy związane z bezpieczeństwem, oczekuje się, że system powinien być wyposażony w pasywne funkcje bezpieczeństwa mechanicznego, które są niezależne od systemów elektrycznych i logiki oprogramowania.

W tym artykule przedstawiamy szczegółowy projekt i metodę montażu zręcznego manipulatora robotycznego o 5 stopniach swobody, który jest używany jako kluczowy komponent pozacielesnego systemu robotycznego US. Manipulator składa się z kilku lekkich ogniw do druku 3D, wykonanych na zamówienie mechanizmów przegubowych i wbudowanego sprzęgła bezpieczeństwa. Specyficzne rozmieszczenie głębi ostrości zapewnia pełną elastyczność w regulacji sondy, umożliwiając łatwe i bezpieczne operacje na małym obszarze bez kolizji z pacjentem. Proponowany manipulator z wieloma stopniami swobody ma działać jako główny element, który ma kontakt z pacjentami i można go po prostu podłączyć do dowolnego konwencjonalnego globalnego mechanizmu pozycjonowania 3-DOF, tworząc kompletnego robota amerykańskiego z w pełni aktywnymi głębiami ostrości do wykonywania skanowania USG.

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Protokół

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

1. Przygotowanie każdego ogniwa, efektora końcowego i dodatkowych komponentów

  1. Wydrukuj wszystkie ogniwa (L0, L1, L2, L3 i L4) oraz efektor końcowy, jak pokazano na Rysunek 1, z tworzywa sztucznego akrylonitryl-butadien-styren (ABS), tworzywa sztucznego kwasu polimlekowego (PLA) lub nylonu, korzystając z usługi drukowania 3D. Za pomocą przycisku . Pliki STL dostarczane w materiałach uzupełniających podczas drukowania.
    UWAGA: Zmiany w kształcie i skali każdej części można wprowadzić na podstawie dostarczonych plików. Wewnętrzny profil efektora końcowego można zmienić, aby pasował do różnych sond amerykańskich.
  2. Wydrukuj wszystkie wymagane dodatkowe komponenty, jak pokazano w Rysunek 2 z nylonu, korzystając z usługi drukowania 3D. Zapoznaj się z tabelą materiałów, aby uzyskać wymaganą liczbę każdego komponentu. Za pomocą przycisku . Pliki STL dostarczane w materiałach uzupełniających podczas drukowania.
  3. W razie potrzeby wypoleruj wszystkie wydrukowane części plastikowe za pomocą narzędzi do polerowania. W razie potrzeby usuń wszelkie materiały pomocnicze pozostałe po druku 3D.
    UWAGA: Niektóre konstrukcje w dostarczonym projekcie efektora końcowego są przeznaczone do czujnika siły, który nie jest częścią zgłoszonego tutaj protokołu i nie będzie używany do montażu. Koncepcja projektu czujnika siły została opisana w poprzedniej pracy20; W związku z tym nie jest to omówione w tym artykule.

2. Montaż przegubu 1

UWAGA: Montaż złącza 1 (J1) jest oparty na Rysunek 3.

  1. Umieść cztery małe, zębate silniki krokowe (z dołączonymi 20-zębnymi kołami zębatymi czołowymi) we wnękach montażowych L0 i zamontuj je za pomocą.
  2. Umieść dwa łożyska o średnicy zewnętrznej 37 mm w obudowach łożysk L0 i przymocuj 120-zębne koło zębate czołowe (typ A) do wpustu sześciokątnego L1.
  3. Włóż wał na L1 do otworu wału w L0 z czterema małymi kołami zębatymi walcowymi napędowymi i dużym, napędzanym kołem zębatym czołowym, a następnie zamontuj kołnierz wału, aby zabezpieczyć i utrzymać wał.

3. Montaż złącza 2

UWAGA: Montaż złącza 2 (J2) jest oparty na Rysunek 4.

  1. Umieść cztery małe, zębate silniki krokowe (z dołączonymi 20-zębnymi kołami zębatymi czołowymi) we wnękach montażowych L1 i zamontuj je za pomocą.
  2. Przymocuj dwa 120-zębne koła zębate czołowe (typ B) do dwóch łożysk o średnicy zewnętrznej 37 mm i umieść je we wnękach przekładni L1, przy czym 120-zębne koło zębate czołowe (typ B) sprzęgnie się z 20-zębnymi kołami zębatymi czołowymi zamontowanymi na silnikach. W razie potrzeby odkręć i ponownie przykręć silnik, aby umożliwić łatwe ustawienie dwóch 120-zębnych kół zębatych czołowych typu B.
  3. Wyrównaj L1 i L2 i włóż łożysko oraz pary sprężyn kulowych do otworów sprzęgła w L2. Gdy dwie okrągłe osłony sprzęgła są wyrównane i wciskają sprężynę do mechanizmu sprzęgła w celu wstępnego naładowania, włóż M6 w otwory L1 i L2.
  4. Obróć zespół na drugą stronę i powtórz kroki opisane w 3.3 dla tej strony. Zabezpiecz zespół, przykręcając nakrętkę do M6.

4. Montaż przegubu 3

UWAGA: Montaż złącza 3 (J3) jest oparty na Rysunek 5.

  1. Umieść dwa małe, zębate silniki krokowe (z dołączonymi 20-zębnymi kołami zębatymi czołowymi) we wnękach montażowych L2 i zamontuj je za pomocą.
  2. Umieść łożysko o średnicy zewnętrznej 37 mm w obudowie łożyska 120-zębnego koła zębatego czołowego (typ C) i umieść łożysko o średnicy zewnętrznej 32 mm w obudowie łożyska L3.
  3. Zamocuj duże koło zębate czołowe w sześciokątnej dziurce od klucza L3 (w razie potrzeby można użyć dodatkowych) i włóż wałek na L2 do otworów w dużym kole zębatym czołowym i L3, przy włączonych małych i dużych kołach zębatych czołowych.

5. Montaż mechanizmu napędowego przegubu 4

UWAGA: Montaż złącza 4 (J4) jest oparty na Rysunek 6.

  1. Umieść dwa małe, motoreduktory krokowe we wnękach montażowych L3 i zamontuj je za pomocą. Umieść łożyska o średnicy zewnętrznej 8 mm w obudowach łożysk L4.
  2. Zamontuj 20-zębne koło zębate czołowe na dwóch małych silnikach krokowych.

6. Montaż Mechanizmu Napędzanego Stawu 4 i Przegubu 5

UWAGA: Montaż przegubu 4 (J4) jest oparty na Rysunek 6, a staw 5 (J5) jest oparty na Rysunek 7.

  1. Ustawić napędzane 144-zębne koło zębate stożkowe na profilu L4.
  2. Umieść dwa małe, zębate silniki krokowe (z dołączonymi 18-zębnymi przekładniami stożkowymi) we wnękach montażowych L4 i zamontuj je za pomocą. Na koniec włóż wałek M5 do otworu wału L3 i L4 po wyrównaniu dwóch ogniw. Upewnij się, że wbudowane napędzane konstrukcje przekładni w L4 pasują do koła zębatego czołowego o długości 20 zębów.
  3. Włóż efektor końcowy do rowka wpustowego dużego koła zębatego stożkowego i ustaw pionowo efektor końcowy z przykręconym do niego kołnierzem efektora końcowego.

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Wyniki

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Zgodnie z protokołem, powstał system robotyczny z pięcioma specjalnie ukształtowanymi ogniwami (od L0 do L4) i pięcioma przegubami obrotowymi (odJ 1 do J5) do przesuwania, trzymania i lokalnego przechylania sondy amerykańskiej (Rysunek 8). Górny przegub obrotowy (J1), z mechanizmami zębatymi uruchamianymi przez cztery silniki, może obracać następujące struktury o 360 °, aby umożliwić sondzie US skierowanie się na r...

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Dyskusja

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

W przeciwieństwie do wielu innych robotów przemysłowych, które zostały przełożone na zastosowania medyczne, proponowany manipulator robotyczny opisany w protokole został specjalnie zaprojektowany do badań w USA zgodnie z wymaganiami klinicznymi dotyczącymi zakresu ruchu, zastosowania siły i zarządzania bezpieczeństwem. Sam lekki manipulator robotyczny posiada szeroki zakres ruchów wystarczający do większości pozaustrojowych skanów amerykańskich, bez konieczności wykonywania dużych ruchów globalnego mechanizmu pozycjonowa...

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Oświadczenia

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Autorzy nie mają nic do ujawnienia.

Podziękowania

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Ta praca była wspierana przez Wellcome Trust IEH Award [102431] oraz przez Wellcome/EPSRC Centre for Medical Engineering [WT203148/Z/16/Z]. Autorzy potwierdzają wsparcie finansowe ze strony Departamentu Zdrowia za pośrednictwem kompleksowej nagrody Centrum Badań Biomedycznych Narodowego Instytutu Badań nad Zdrowiem (NIHR) dla Guy's & St Thomas' NHS Foundation Trust we współpracy z King's College London i King's College Hospital NHS Foundation Trust.

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Materiały

Lista materiałów użytych w tym artykule
NazwaFirmaNumer katalogowyKomentarze
Drukowane w 3D łącze L0usługa drukowania 3D1 Jak pokazano na rysunku 1, z dostarczonym plikiem STL
Drukowany w 3D link L1drukowania 3D1Jak pokazano na rysunku 1, z dostarczonym plikiem STL
Drukowany w 3D link L2usługa drukowania 3D1 Jak pokazano na rysunku 1, z dostarczonym plikiem STL
łącze drukowane w 3D L3usługa drukowania 3D1Jak pokazano na rysunku 1, z dostarczonym plikiem STL
Drukowany w 3D link L4drukowania 3D1Jak pokazano na rysunku 1, z dostarczonym plikiem STL
Usługa drukowania 3Dz efektorem końcowymwydrukowanym1 Jak pokazano na rysunku 1, z dostarczonym plikiem STL
20-zębowa przekładnia zębata czołowaUsługa druku 3D120,5 modułu, szerokość czoła 5 mm, z rowkiem wpustowym montażowym, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
18-zębowa przekładnia stożkowaUsługa druku 3D2moduł 0,5, szerokość czołowa 5 mm, z rowkiem wpustowym montażowym, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
120-zębne koło zębate czołowe (typ A)Usługa druku 3D1Moduł 0,5, szerokość czoła 6 mm, z rowkiem wpustowym montażowym, obudową łożyska i otworem, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
120-zębowe koło zębate czołowe (typ B)Usługa druku 3D2Moduł 0,5, szerokość czoła 6 mm, z otworami zapadkowymi, obudową łożyska i otworem, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
120-zębowe koło zębate czołowe (typ C)Usługa drukowania 3D10,5 modułu, szerokość czoła 6 mm, z kluczem montażowym, obudową łożyska i otworem, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
20-zębowa długa przekładnia zębata czołowausługa druku 3D10,5 modułu, szerokość czoła 21,5 mm, z rowkami wpustowymi montażowymi, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
144-zębna przekładnia stożkowausługa druku 3D1moduł 0,5, Szerokość czołowa 7 mm, z rowkami wpustowymi montażowymi, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
Łożysko (37 mm Średnica zewnętrzna i 30 mm średnica wewnętrzna)Stacja łożyskowa Ltd., Wielka Brytania5Rozmiar łożyska i dostawca mogą być różne
Łożysko (12 mm OD i 6 mm ID)Stacja łożyskowa Ltd., Wielka Brytania2Rozmiar łożyska i dostawca mogą być różne
Łożysko (32 mm OD i 25 mm ID)Stacja łożyskowa Ltd., Wielka Brytania1Rozmiar łożyska i dostawca mogą być różne
Łożysko (8 mm OD i 5 mm ID )Stacja łożyskowa Ltd., Wielka Brytania2Rozmiar łożyska i dostawca mogą być różne
Wałek z tworzywa sztucznego/metalu (6 mm OD, 70 mm długości)TR Fastenings Ltd., UK1. Może to być śruba M6 i nakrętka
Wałek plastikowy/metalowy (5 mm OD, 70 mm długości)TR Fastenings Ltd., Wielka Brytania1. Może to być śruba M5 i nakrętka
Pary sprężyn kulowychWDS Ltd., Wielka Brytania4Liczba par sprężyn kulowych może się różnić, aby dostosować siłę wyzwalania sprzęgła
Osłony sprzęgłaUsługa druku 3D2104 mm OD, szerokość czoła 5 mm, otwór 6 mm, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
Drukowany w 3D kołnierz wałuUsługa drukowania 3D135 mm OD i 30 mm ID, szerokość czoła 8 mm, jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
Drukowany w 3D kołnierz efektora końcowegousługa drukowania 3D1Jak pokazano na rysunku 2, z dostarczonym plikiem STL
Małe motoreduktory krokoweAOLONG TECHNOLOGY Ltd., Chiny14Numer katalogowy: GM15BYS; Przełożenie wewnętrzne 232:1 lub 150:1, wszystkie dopuszczalne
usługa usługa w 3D np np

Bibliografia

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Priester, A. M., Natarajan, S., Culjat, M. O. Robotic ultrasound systems in medicine. IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control. 60 (3), 507-523 (2013).
  2. Magnavita, N., Bevilacqua, L., Mirk, P., Fileni, A., Castellino, N. Work-related musculoskeletal complaints in sonologists. Journal of Occupational and Environmental Medicine. 41 (11), 981-988 (1999).
  3. Jakes, C. Sonographers and Occupational Overuse Syndrome: Cause, Effect, and Solutions. Journal of Diagnostic Medical Sonography. 17 (6), 312-320 (2001).
  4. Society of Diagnostic Medical Sonography. Industry Standards for the Prevention of Work-Related Musculoskeletal Disorders in Sonography: Consensus Conference on Work-Related Musculoskeletal Disorders in Sonography. Journal of Diagnostic Medical Sonography. 27 (1), 14-18 (2011).
  5. LaGrone, L. N., Sadasivam, V., Kushner, A. L., Groen, R. S. A review of training opportunities for ultrasonography in low and middle income countries. Tropical Medicine & International Health. 17 (7), 808-819 (2012).
  6. Shah, S., et al. Perceived barriers in the use of ultrasound in developing countries. Critical Ultrasound Journal. 7 (1), 28(2015).
  7. Swerdlow, D. R., Cleary, K., Wilson, E., Azizi-Koutenaei, B., Monfaredi, R. Robotic Arm–Assisted Sonography: Review of Technical Developments and Potential Clinical Applications. American Journal of Roentgenology. 208 (4), 733-738 (2017).
  8. Nouaille, L., Laribi, M., Nelson, C., Zeghloul, S., Poisson, G. Review of Kinematics for Minimally Invasive Surgery and Tele-Echography Robots. Journal of Medical Devices. 11 (4), 040802(2017).
  9. Georgescu, M., Sacccomandi, A., Baudron, B., Arbeille, P. L. Remote sonography in routine clinical practice between two isolated medical centers and the university hospital using a robotic arm: a 1-year study. Telemedicine and e-Health. 22 (4), 276-281 (2016).
  10. Arbeille, P., et al. Use of a robotic arm to perform remote abdominal telesonography. American Journal of Roentgenology. 188 (4), W317-W322 (2007).
  11. Arbeille, P., et al. Fetal tele‐echography using a robotic arm and a satellite link. Ultrasound in Obstetrics & Gynecology. 26 (3), 221-226 (2005).
  12. Vieyres, P., et al. A tele-operated robotic system for mobile tele-echography: The OTELO project. M-Health: Emerging Mobile Health Systems. Istepanian, R. H., Laxminarayan, S., Pattichis, C. S. , Boston, MA. 461-473 (2006).
  13. Abolmaesumi, P., Salcudean, S. E., Zhu, W. H., Sirouspour, M. R., DiMaio, S. P. Image-guided control of a robot for medical ultrasound. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 18 (1), 11-23 (2002).
  14. Abolmaesumi, P., Salcudean, S., Zhu, W. Visual servoing for robot-assisted diagnostic ultrasound. Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 22nd Annual International Conference of the IEEE. , Chicago, IL. (2000).
  15. Menikou, G., Yiallouras, C., Yiannakou, M., Damianou, C. MRI‐guided focused ultrasound robotic system for the treatment of bone cancer. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 13 (1), e1753(2017).
  16. Yiallouras, C., et al. Three-axis MR-conditional robot for high-intensity focused ultrasound for treating prostate diseases transrectally. Journal of Therapeutic Ultrasound. 3 (1), 2(2015).
  17. AdEchoTech. MELODY, a remote, robotic ultrasound solution. , Available from: http://www.adechotech.com/products/ (2018).
  18. Essomba, T., et al. A specific performances comparative study of two spherical robots for tele-echography application. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 228 (18), 3419-3429 (2014).
  19. Bassit, L. A. Structure mécanique à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile. , Université d’Orléans. France. PhD thesis (2005).
  20. Noh, Y., et al. Multi-Axis force/torque sensor based on Simply-Supported beam and optoelectronics. Sensors. 16 (11), 1936(1936).
  21. Noh, Y., et al. An ergonomic handheld ultrasound probe providing contact forces and pose information. Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 37th Annual International Conference of the IEEE. , Milan, Italy. (2015).
  22. Maplesoft. Translational Detent – MapleSim Help. , Available from: https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=DrivelineComponentLibrary/translationalDetent (2018).

Dostęp ograniczony. Zaloguj się lub rozpocznij wersję próbną, aby wyświetlić tę treść.

Przedruki i uprawnienia

Poproś o pozwolenie na ponowne wykorzystanie tekstu lub ilustracji tego artykułu JoVE

Poproś o pozwolenie

Tagi

Ultrasound ProbeMechanical Clutch3D PrintingSpur GearsStepper MotorsBearing HousingLink AssemblyRange Of MotionClinical Translation

Powiązane artykuły