Zrobotyzowana implantacja ślimakowa w celu uzyskania bezpośredniego dostępu do ślimaka

Summary

Zrobotyzowany implant ślimakowy to procedura minimalnie inwazyjnego dostępu do ucha wewnętrznego. W porównaniu z konwencjonalną chirurgią, zrobotyzowany implant ślimakowy obejmuje dodatkowe kroki, które należy wykonać na sali operacyjnej. W tym artykule przedstawiamy opis zabiegu i podkreślamy ważne aspekty robotycznej implantacji ślimakowej.

Abstract

Systemy wspomagane przez roboty oferują duży potencjał dla łagodniejszego i bardziej precyzyjnego wszczepienia implantu ślimakowego. W tym artykule przedstawiamy kompleksowy przegląd klinicznego przebiegu pracy przy wszczepianiu implantów ślimakowych za pomocą systemu robotycznego opracowanego specjalnie z myślą o minimalnie inwazyjnym, bezpośrednim dostępie ślimakowym. Kliniczny przebieg pracy obejmuje ekspertów z różnych dziedzin i wymaga szkolenia, aby zapewnić płynną i bezpieczną procedurę. Protokół pokrótce podsumowuje historię robotycznego wszczepiania implantów ślimakowych. Sekwencja kliniczna jest szczegółowo wyjaśniona, począwszy od oceny kwalifikacji pacjenta i obejmuje przygotowanie chirurgiczne, planowanie przedoperacyjne za pomocą specjalnego oprogramowania do planowania, wiercenie dostępu do ucha środkowego, obrazowanie śródoperacyjne w celu potwierdzenia trajektorii, frezowanie dostępu do ucha wewnętrznego, wprowadzenie układu elektrod i postępowanie implantologiczne. Omówiono kroki, które wymagają szczególnej uwagi. Jako przykład przedstawiono wyniki pooperacyjne wszczepienia implantu ślimakowego przez robota u pacjenta z zaawansowaną otosklerozą. Na koniec omówiono procedurę w kontekście doświadczeń autorów.

Introduction

Implant ślimakowy (CI) jest standardowym sposobem leczenia ciężkiego do głębokiego odbiorczego ubytku słuchu¹. Zabieg chirurgiczny wszczepienia implantu ślimakowego ma na celu atraumatyczne wprowadzenie zestawu elektrod implantu ślimakowego do ślimaka. W celu wszczepienia implantu chirurdzy muszą zapewnić dostęp od powierzchni kości skroniowej do ślimaka. W konwencjonalnych procedurach dostęp ten jest tworzony przez usunięcie części kości wyrostka sutkowatego przez mastoidektomię i tympanotomię tylną².

Implantacja ślimakowa wspomagana przez robota ma na celu przeprowadzenie minimalnie inwazyjnego dostępu przez mały tunel do ucha wewnętrznego w celu wprowadzenia matrycy elektrod. Do tej pory opracowywanych jest kilka systemów do wszczepiania implantów ślimakowych wspomaganych przez robota lub jest już dostępnych na rynku. Jeden z takich systemów zapewnia sterowane przez robota wiercenie wyrostka sutkowatego i wprowadzania elektrody i został niedawno oceniony u pacjentów³. Kolejnym urządzeniem jest dostosowany do potrzeb pacjenta system prowadzenia do wiercenia tuneli i wprowadzania elektrod⁴. Dwa systemy, które nie zapewniają tunelu dostępu do ucha wewnętrznego, ale raczej wyrównanie i zmotoryzowane wprowadzanie matryc elektrod, otrzymały niedawno aprobatę urządzenia medycznego w Europie i Stanach Zjednoczonych^5,6. Pierwsza kliniczna implementacja minimalnie inwazyjnej procedury tunelowej z wykorzystaniem stereotaktycznej ramy naprowadzania została przeprowadzona przez Labadie et al.⁷. Pierwszy system robotyczny i oprogramowanie do planowania stosowane w przypadkach klinicznych zostało opracowane dzięki współpracy między Centrum Inżynierii Biomedycznej ARTORG na Uniwersytecie w Bernie a Wydziałem Otolaryngologii Szpitala Uniwersyteckiego w Bernie w Szwajcarii^8,9,10,11. Oprogramowanie i system do planowania zostały później skomercjalizowane przez firmę spin-off.

Tutaj autorzy prezentują protokół związany z wykonywaniem robotycznej implantacji ślimakowej za pomocą dedykowanego robotycznego systemu implantacji ślimakowej. Omówiono i omówiono aspekty wyboru odpowiednich pacjentów, przedoperacyjnego planowania tunelu dostępowego oraz całego zabiegu chirurgicznego. Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie ogólnego zarysu procedury oraz podzielenie się doświadczeniami autorów z systemem w tym systemie.

Protocol

To badanie zostało przeprowadzone zgodnie z wytycznymi instytucjonalnymi i zostało zatwierdzone przez lokalną komisję rewizyjną instytucji (ID 2020-02561). Pacjent wyraził pisemną świadomą zgodę na dalsze wykorzystanie zdjęć i filmów. Film przedstawia procesy związane z wykonywaniem zrobotyzowanego wszczepienia implantu ślimakowego za pomocą oprogramowania do planowania i systemu robotycznego (więcej informacji można znaleźć w tabeli materiałów) zgodnie z procedurą opisaną przez producenta.

1. Badanie kandydatów na pacjentów

UWAGA: W tym kroku użyj istniejących obrazów przedoperacyjnej tomografii komputerowej. Obecnie zrobotyzowane wszczepienie implantu ślimakowego z systemem stosowanym w tym protokole jest dostępne tylko u jednego producenta (patrz tabela materiałów) dla systemów implantologicznych. Zapoznaj się z instrukcją obsługi oprogramowania do planowania, aby uzyskać szczegółowe informacje na temat kliknięć przycisków, poleceń oprogramowania i danych wejściowych użytkownika.

1. Użyj oprogramowania do planowania, aby załadować przedoperacyjne obrazy tomografii komputerowej i wygenerować powierzchnie kości skroniowej, zewnętrznego przewodu słuchowego, kosteczek słuchowych, nerwu twarzowego, struny bębenkowej i ślimaka.
2. Użyj oprogramowania do planowania, aby zaplanować wirtualną trajektorię przez zagłębienie twarzy.
3. Potwierdź bezpieczną odległość między trajektorią wiercenia a otaczającymi strukturami anatomicznymi. Aby zapewnić bezpieczną trajektorię wiercenia, odległość trajektorii do nerwu twarzowego musi wynosić co najmniej 0,4 mm, a odległość do struny bębenkowej musi wynosić co najmniej 0,3 mm. Do zrobotyzowanej implantacji ślimakowej kwalifikują się tylko pacjenci z bezpiecznymi odległościami wiercenia.
4. Użyj oprogramowania do planowania, aby wybrać odpowiedni rozmiar matrycy elektrod. W przypadku szczątkowego słuchu należy rozważyć dołączenie audiogramu przedoperacyjnego w celu wyboru matrycy elektrod implantu ślimakowego.

2. Wprowadzenie referencyjnej

1. Przygotuj pacjenta na stole operacyjnym i podaj znieczulenie ogólne zgodnie z konwencjonalną procedurą wszczepienia implantu ślimakowego.
2. Zaznacz nacięcie zauszne implantu ślimakowego za pomocą markera chirurgicznego. Wykonaj nacięcie, unieś płat mięśniowo-skórny i użyj kirety, aby odsłonić kość korową wyrostka sutkowatego.
3. Zaznacz położenie pięciu odniesienia. Pierwsze cztery rejestracyjne ustawić wstecz na około 20-30 mm w kształcie trapezu. Umieść piątą do mocowania markera pacjenta w przybliżeniu w odległości kciuka od pierwszych czterech i jak najniżej.
   UWAGA: Zapoznaj się z instrukcją, aby zapoznać się z ilustracją układu
.
4. Za pomocą wiertła i rękojeści wiertarskiej należy wstępnie wywiercić otwory na, ze szczególnym naciskiem na to, aby wiertło było trzymane prostopadle do powierzchni kości. Włóż do wstępnie wywierconych otworów. Upewnij się, że są mocno zamocowane w kości.
   UWAGA: Zawsze sprawdzaj stabilność. W przypadku poluzowanej powtórz krok 2.3. i krok 2.4. aby zmienić położenie.

3. Obrazowanie przedoperacyjne

1. Wykonaj obrazowanie tomografii komputerowej (CT) lub obrazowanie TK wiązki stożkowej z minimalną rozdzielczością 0,2 mm x 0,2 mm x 0,2 mm zgodnie z instrukcjami producenta. Wykonuj obrazowanie na bezdechu, aby zredukować artefakty ruchu.
2. Wyeksportuj obrazy za pomocą pamięci USB i zaimportuj je do oprogramowania do planowania. Sprawdź jakość danych obrazu i widoczność wszystkich w danych CT.

4. Planowanie przedoperacyjne

UWAGA: Przeprowadzaj planowanie przedoperacyjne równolegle z przygotowaniem pacjenta (krok 5.), aby zaoszczędzić czas. Proszę zapoznać się z instrukcją obsługi oprogramowania do planowania generowania siatki oraz uzyskać szczegółowe informacje dotyczące kliknięć przycisków, poleceń oprogramowania i danych wejściowych użytkownika.

1. Uruchom automatyczne wykrywanie referencyjnych w oprogramowaniu do planowania. Wygeneruj siatkę powierzchni kości skroniowej.
2. Wygeneruj siatkę powierzchni zewnętrznego kanału słuchowego. Wygeneruj siatki powierzchni młoteczka i kowadełka.
3. Wygeneruj siatkę powierzchniową strzemiączka.
4. Wygeneruj siatkę powierzchni nerwu twarzowego.
   UWAGA: Upewnij się, że segmentujesz nerw twarzowy z marginesem bezpieczeństwa (np. 3 woksele). W razie potrzeby pozwól neuroradiologowi zweryfikować etykiety.
5. Wygeneruj siatkę powierzchni bębenka bębenkowego. Wygeneruj siatkę powierzchni ślimaka i określ pozycję docelową na ślimaku (zwykle środek okrągłego okna).
6. Zaplanuj trajektorię ćwiczenia i zatwierdź plan z neuroradiologiem. Wyeksportuj plan do pamięci podręcznej w celu przesłania do systemu zrobotyzowanego.

5. Przygotowanie pacjenta

1. Ustaw głowę pacjenta w zagłówku w taki sposób, aby szyja była podparta przez dolną poduszkę, a nos pacjenta był wyrównany ze środkiem górnej ramy zagłówka. Upewnij się, że głowa pacjenta jest wystarczająco zamocowana w zagłówku.
   UWAGA: Prawidłowe ustawienie głowicy ma zasadnicze znaczenie dla dostępu systemu robotycznego do pola operacyjnego.
2. Umieść elektrody monitorujące nerw twarzowy. Umieścić bipolarne elektrody igłowe w mięśniu okrężnym oka i okrężnicy oka w celu monitorowania. Umieść samoprzylepne elektrody na powierzchownej gałęzi nerwu twarzowego w celu stymulacji. Umieść monopolarne elektrody igłowe na klatce piersiowej w celu stymulacji i monitorowania.
3. Przetestuj prawidłowe rozmieszczenie elektrod poprzez stymulację kontrolną wykonaną zgodnie z instrukcją obsługi producenta systemu robotycznego.
4. Przykryj system robotyczny i platformę nawigacyjną sterylną obłożą.
5. Umieść, wyrównać i zamocować znacznik pacjenta na piątej w taki sposób, aby był widoczny dla kamery śledzącej systemu robota. Upewnij się, że marker pacjenta jest sztywno zamocowany i że wszystkie połączenia są mocno napięte. Bardzo ważne jest, aby unikać jakichkolwiek ruchów markera pacjenta po procesie rejestracji. W przypadku ruchu powtórz rejestrację.
6. Przeprowadź rejestrację pacjenta do planu, która jest procesem mającym na celu powiązanie planu wirtualnego z rzeczywistym pacjentem. Użyj rękojeści z narzędziem rejestracyjnym i umieść ją na każdej referencyjnej (cztery razy). Procedurę rejestracji należy przeprowadzić zgodnie z instrukcją użytkowania producenta. Ekran na platformie nawigacyjnej wskazuje, na której należy ustawić narzędzie.
7. Po digitalizacji wszystkich pozycji obliczana jest dokładność rejestracji. Upewnij się, że dokładność rejestracji jest wystarczająca do kontynuowania, sprawdzając błąd rejestracji odniesienia (FRE). System zrobotyzowany nie pozwala na kontynuowanie procedury, jeśli błąd rejestracji odniesienia (FRE) jest wyższy niż 0,050 mm.

6. Dostęp do ucha środkowego - Faza 1

1. Włóż wiertło do rękojeści i zamocuj dyszę nawadniającą. Przenieś ramię robota na pole operacyjne. Rękojeść z wiertłem powoli zbliża się do pola operacyjnego. Potwierdź wyrównanie wiertła z wirtualną trajektorią zaplanowaną w oprogramowaniu do planowania.
2. Rozpocznij wiercenie za pomocą systemu zrobotyzowanego. System będzie wiercił ruchem dziobania, aż do osiągnięcia pierwszego punktu kontroli bezpieczeństwa (nad wgłębieniem twarzowym). Po osiągnięciu pierwszego punktu kontroli bezpieczeństwa należy wysunąć ramię robota poza pole operacyjne.

7. Kontrola bezpieczeństwa obrazowania śródoperacyjnego

1. Usuń marker pacjenta z pacjenta. Włóż i wepchnij pręt odniesienia trajektorii do wywierconego tunelu. Ułóż głowę pacjenta sterylnymi drapowaniami.
2. Wykonaj obrazowanie TK lub obrazowanie TK wiązką stożkową z pomocą zespołu oddziału neuroradiologii.
3. Załaduj dane z tomografii komputerowej do oprogramowania planistycznego i potwierdź razem z neuroradiologiem, że trajektoria jest bezpieczna. Więcej informacji można znaleźć w instrukcji obsługi oprogramowania do planowania. Usuń zasłonę i pręt odniesienia trajektorii.

8. Dostęp do ucha środkowego - Faza 2

1. Ponownie przymocuj marker pacjenta. Upewnij się, że marker pacjenta jest sztywno zamocowany i że wszystkie połączenia są mocno napięte.
2. Powtórz rejestrację, umieszczając rękojeść z narzędziem rejestracyjnym na każdej ze odniesienia w celu digitalizacji pozycji. Po zdigitalizowaniu wszystkich pozycji obliczana jest dokładność rejestracji. Upewnij się, że dokładność rejestracji jest wystarczająca, aby kontynuować.
3. Włóż wiertło do rękojeści. Potwierdź wyrównanie wiertła z tunelem wiertniczym i kontynuuj wiercenie, aż do osiągnięcia pierwszego punktu stymulacji nerwu twarzowego.
4. Włóż sondę nerwu twarzowego, aby sprawdzić integralność nerwu twarzowego. Następnie system robotyczny przewierci się do następnego punktu stymulacji nerwu twarzowego. W sumie przetestowanych zostanie pięć punktów stymulacji nerwu twarzowego.
5. Kontynuuj wiercenie, aż do osiągnięcia jamy bębenkowej.

9. Dostęp do ucha wewnętrznego

UWAGA: Dostęp do ucha wewnętrznego jest procedurą półautomatyczną, która może być przerwana przez chirurga w dowolnym momencie w celu przeprowadzenia oględzin.

1. Wyjmij wiertło z rękojeści systemu robotycznego i włóż wiertło diamentowe, aby uzyskać dostęp do ucha wewnętrznego. Użyj wskaźnika trajektorii, aby zweryfikować cel podczas frezowania.
2. Uruchom system robota, aby wyfrezować zwis kostny. System zatrzyma się automatycznie po przebiciu, aby zapewnić wystarczającą aperturę dla układu elektrod, jednocześnie dążąc do zachowania okrągłej membrany okiennej.
3. Potwierdź dostęp do ucha wewnętrznego za pomocą endoskopu lub mikroskopu przez płat bębenkowo-mięsny.

10. Zarządzanie implantami i wprowadzanie elektrod

1. Usuń marker pacjenta i wszystkie pięć zabezpieczających. Jeśli nie zostało to jeszcze wykonane, wykonaj płat bębenkowo-mięsny, aby uwidocznić cypel ślimaka.
2. Zaznacz pozycję korpusu implantu za pomocą szablonu chirurgicznego i przygotuj kieszeń implantu.
3. Wyfrezuj kanał ołowiany na nadmiar ołowiu elektrody za pomocą wiertła otologicznego. Oczyść wywiercony tunel za pomocą ssania i nawadniania.
4. Ręcznie otwórz okrągłą membranę okienną za pomocą kilofa. Włóż rurkę prowadzącą do wywierconego tunelu. Rurka zapewni, że matryca elektrod jest chroniona przed krwią i pyłem kostnym i jest skierowana do dostępu do ucha wewnętrznego.
5. Zamocuj korpus implantu ślimakowego w kieszeni i ręcznie włóż matrycę elektrod przez rurkę prowadzącą do wprowadzania.
6. Zaznacz przewód elektrody, aby wskazać pełne wprowadzenie przez rurkę prowadzącą wkładanie. Użyj rurki prowadzącej jako odniesienia, tj. umieszczając ją obok układu elektrod w taki sposób, aby środkowy koniec rurki prowadzącej był wyrównany z zamierzoną głębokością wprowadzenia, np. najbardziej zewnętrznym kontaktem. Następnie zaznacz tablicę na bocznym końcu rury prowadzącej.
7. Po osiągnięciu ostatecznej głębokości wsunięcia wyjmij rurkę prowadzącą wkładanie. Przymocuj matrycę elektrod tłuszczem i ułóż nadmiar elektrody jako pętlę w jamie wyrostka sutkowatego, tak jak w konwencjonalnym wszczepianiu implantu ślimakowego.

11. Telemetria implantu i zamykanie ran

1. Wykonaj telemetrię impedancji i zarejestruj elektrycznie wywołane złożone potencjały czynnościowe w celu monitorowania reakcji nerwowej¹².
2. Zamknij ranę za pomocą jednorazowych szwów.

Results

Zrobotyzowana implantacja ślimakowa jest szczególnie odpowiednia dla przypadków z trudnymi warunkami anatomicznymi. W tym miejscu przedstawiono wyniki pooperacyjne u pacjenta z daleko zaawansowaną otosklerozą. Rysunek 1 przedstawia przedoperacyjny obraz tomografii komputerowej. Zaawansowany stan otosklerozy spowodował rozpad kości skalistej, przez co ślimak jest ledwo dostrzegalny.

Wynik pooperacyjny jest zilustrowany w Rysunek 2. Widać mały tunel wejściowy. W tym przypadku wykorzystano planowanie chirurgiczne w celu przedoperacyjnego określenia optymalnego dostępu do ucha wewnętrznego. Można zaobserwować udane wprowadzenie układu elektrod, przy głębokości kątowej wsunięcia około 270°.

Rysunek 1: Zrobotyzowany implant ślimakowy u pacjenta z daleko zaawansowaną otosklerozą. Osiowy wycinek tomografii komputerowej lewej kości skroniowej pokazuje ledwo dostrzegalny ślimak (czerwona elipsa). Kliknij tutaj, aby zobaczyć większą wersję tego rysunku.

Rysunek 2: Zrobotyzowany implant ślimakowy u pacjenta z daleko zaawansowaną otosklerozą. Obraz pooperacyjny przedstawiający wywiercony tunel i wprowadzony układ elektrod. Kliknij tutaj, aby zobaczyć większą wersję tego rysunku.

Discussion

W tym miejscu przedstawiono przegląd etapów związanych z wszczepieniem implantu ślimakowego za pomocą robota. Ważną częścią jest wybór odpowiednich kandydatów do zabiegu. Aby zapewnić utrzymanie marginesów bezpieczeństwa podczas operacji, należy przeprowadzić staranne badania przesiewowe kandydatów, aby upewnić się, że kwalifikują się do zabiegu. Odległość między wirtualnie zaplanowaną trajektorią a nerwem twarzowym powinna wynosić co najmniej 0,4 mm. Ponadto musi być zapewniona odległość co najmniej 0,3 mm od struny bębenkowej. Aby zapewnić większą elastyczność w planowaniu trajektorii po obrazowaniu przedoperacyjnym w dniu operacji, można rozważyć jeszcze większe limity przy doborze pacjenta.

Ponieważ system robotyczny opiera się na zabezpieczających w celu przekazania planu pacjentowi, mają one kluczowe znaczenie dla bezpiecznej procedury. Chirurg powinien starannie wybrać pozycje referencyjnych, aby zapewnić wystarczającą ilość miejsca na wiercenie trajektorii. Należy unikać liniowego ułożenia trzech. Należy również upewnić się, że śruba markera pacjenta jest umieszczona w taki sposób, aby marker pozostał widoczny przez cały zabieg. Instrukcja obsługi systemu zrobotyzowanego zawiera szczegółowe wytyczne dotyczące pozycjonowania. Podczas wkręcania należy upewnić się, że otwory są wstępnie wywiercone prostopadle do powierzchni kości wyrostka sutkowatego. Szczelne zamocowanie zapewnia, że podczas zabiegu nie dochodzi do ruchu.

W przypadku obrazowania przedoperacyjnego pacjenci powinni być skanowani w bezdechu, ponieważ ruch oddechowy pacjenta może powodować artefakty ruchowe, które mogą nie być natychmiast identyfikowalne na obrazach, ale później podczas procesu rejestracji mogą powodować błędy, które utrudniają rozpoczęcie zabiegu. Należy upewnić się, że osoba wykonująca planowanie przedoperacyjne przeszła intensywne szkolenie w zakresie pewnego identyfikowania i oznaczania struktur anatomicznych. W szczególności należy przećwiczyć przebieg nerwu twarzowego, struny bębenkowej i wybór celu w ślimaku (zwykle w środku okrągłej błony okiennej). W przypadku wytwarzania nerwu twarzowego należy rozważyć dodatkowe bezpieczeństwo poprzez nadmierną segmentację nerwu. W przypadku, gdy żadna metoda obrazowania nie jest dostępna bezpośrednio na sali operacyjnej lub nie można przetransportować mobilnego systemu obrazowania na salę operacyjną, pacjent musi zostać przeniesiony na oddział neuroradiologiczny w celu zobrazowania. Należy wziąć pod uwagę dodatkowy czas transportu pacjenta. Planowanie przedoperacyjne może odbywać się równolegle z przenoszeniem i przygotowaniem pacjenta, aby zaoszczędzić czas.

Zespół powinien intensywnie trenować ułożenie głowy w zagłówku, aby upewnić się, że marker pacjenta i są widoczne dla systemu na późniejszych etapach. Niewłaściwe ułożenie głowy może skutkować niewidocznością znaczników lub niewykonalną kinematyką ramienia robota. Na wszystkich etapach zrobotyzowanej implantacji ślimakowej należy upewnić się, że wszystkie są mocno zamocowane, znacznik pacjenta jest sztywno zamocowany, a rękojeść robota jest zamocowana.

W przypadku obrazowania śródoperacyjnego za pomocą mobilnych urządzeń do obrazowania (np. ruchoma tomografia komputerowa wiązki stożkowej) należy zapewnić wystarczający odstęp między głową pacjenta a zagłówkiem ze sterylnym obłożeniem. Artefakty ruchu spowodowane dotknięciem przez skaner sterylnej serwety mogą pogorszyć jakość obrazu śródoperacyjnego i utrudnić podejmowanie decyzji o bezpieczeństwie wierconej trajektorii wymaganej do rozpoczęcia wiercenia.

W optymalnym przypadku okrągła błona okienna jest zachowywana po zrobotyzowanym dostępie do ucha wewnętrznego, uszczelniając ucho wewnętrzne przed pyłem kostnym i krwią, które mogą zostać wprowadzone przez kolejne etapy związane z zarządzaniem implantami. Ze względu na to, że do uzyskania dostępu do ucha wewnętrznego wymagane są referencyjne i znacznik referencyjny pacjenta, nie zaleca się przygotowywania łoża implantu przed dostępem do ucha wewnętrznego, aby zapewnić wystarczającą ilość miejsca na umieszczenie. W przypadku, gdy membrana okrągłego okienka nie jest nienaruszona po dostępie do ucha wewnętrznego, okrągłe okienko może być tymczasowo zakryte jako środek ochronny do czasu wprowadzenia zestawu elektrod.

Po ustaleniu dostępu do ucha wewnętrznego chirurg może użyć różnych technik do wizualizacji dostępu. Możliwe jest badanie mikroskopowe przez płat bębenkowo-mięsny lub bezpośrednia kontrola endoskopowa. Jednak w przypadku późniejszego wprowadzenia matrycy elektrod zalecamy wykonanie płata bębenkowo-mięśniowego, aby zapewnić bezpośredni dostęp do układu elektrod, jeśli jest to wymagane¹³. Przewód matrycy elektrod można oznaczyć przed włożeniem, aby wskazać pełne wkłucia na powierzchni kości wyrostka sutkowatego. Zalecamy również używanie rurki prowadzącej podczas wprowadzania, aby uniknąć kontaktu z krwią i pyłem kostnym oraz ograniczyć matrycę elektrod do trajektorii wprowadzania¹⁴.

W prezentowanym zabiegu zastosowano robotykę zadaniowo-autonomiczną w zakresie mikrochirurgii otologicznej. Potencjalne zalety zabiegu to powtarzalny, małoinwazyjny dostęp do ślimaka, a ostatecznie celowane i dokładne wprowadzenie elektrod, co może w przyszłości poszerzyć pulę pacjentów z implantami ślimakowymi. Obecnymi ograniczeniami systemu są związane z tym dodatkowe koszty materiałów i przeszkolonego personelu, dłuższy czas trwania operacji oraz nadal ręczne wprowadzanie elektrody. Obecnie zrobotyzowany implant ślimakowy wymaga więcej czasu (ok. 4 h) niż konwencjonalny implant ślimakowy (ok. 1,5 godziny). W związku z tym stan pacjenta powinien być również brany pod uwagę przy kwalifikowalności.

Materials

List of materials used in this article

Name	Company	Catalog Number	Comments
Implant ślimakowy	MED-EL, Austria
Zestaw materiałów eksploatacyjnych HEARO	CAScination, Szwajcaria	REF 50176
Zestaw narzędzi HEARO	CAScination, Szwajcaria	REF 30123
Elementy systemu HEARO	CAScination, Szwajcaria		Oznakowanie CE
Mobilny tomograf	komputerowy z wiązką stożkowąXORAN Xcat		jeśli nie jest dostępny, obrazowanie należy wykonać na oddziale neuroradiologicznym
OTOPLAN	CAScination, Szwajcaria	REF 20125	Laptop
		do planowania	Każdy komputer o wystarczającej wydajności jest odpowiedni, oprogramowanie Zainstalowana
pamięć			chirurgiczny, który został utworzony za pomocą OTOPLAN, jest przesyłany do systemu HEARO za pośrednictwem USB pendrive.