Elastyczna nadliczbowa kończyna robotyczna do noszenia dla pacjentów z przewlekłym udarem mózgu

Ten protokół wprowadza elastyczną, nadającą się do noszenia nadliczbową kończynę robotyczną, dostosowaną do pomocy w rehabilitacji palców u pacjentów po udarze. Konstrukcja zawiera czujnik zginania, który ułatwia bezproblemową interakcję człowiek-robot. Walidacja poprzez eksperymenty z udziałem zarówno zdrowych ochotników, jak i pacjentów po udarze podkreśla skuteczność i niezawodność proponowanego badania.

Nasze badania koncentrują się na opracowaniu nadliczbowych kończyn robotycznych, aby pomóc pacjentom z porażeniem połowiczym w ruchach chwytania. Wykorzystując elastyczne czujniki, staramy się interpretować intencje pacjentów i umożliwiać robotom wykonywanie zadań związanych z wychwytywaniem wirusa, co ostatecznie poprawia jakość życia pacjenta. Badanie to przedstawia nowatorską, elastyczną, nadającą się do noszenia kończynę robotyczną dla pacjentów z przewlekłym udarem mózgu.

Wspomaga rehabilitację i chwytanie palców, oferując Linus, bezpieczeństwo, zgodność, wodoodporność i imponujący stosunek wydajności do masy lub nacisku. Oferuje tryby chwytania koperty i opuszków palców, zachowuje przenośność i zapewnia przyjazną dla użytkownika interakcję. W naszych nadchodzących badaniach skupimy się przede wszystkim na domenie kontroli interakcji człowiek-maszyna, szczególnie w kontekście uchwycenia intencji wśród osób dotkniętych porażeniem połowiczym.

Dodatkowo, konkretny cel badawczy obejmuje udoskonalenie konstrukcji mechanicznej w celu zwiększenia wydajności chwytania. Aby rozpocząć, zmontuj wstępnie zaprojektowaną formę, a następnie użyj kleju topliwego, aby zabezpieczyć włókna szklane w wyznaczonych miejscach w formie. Zważyć odpowiednią ilość składnika A i B elastomeru silikonowego i wymieszać je w określonym stosunku.

Do mieszania i odgazowywania mieszanki elastomerów należy używać próżniowej maszyny do mieszania i odgazowywania mieszaniny elastomerów. Niezwłocznie wstrzyknij mieszaninę do zmontowanej formy i pozostaw ją na około 30 sekund. Następnie umieść formę w suszarce próżniowej na około minutę, aby umożliwić ucieczkę drobnych pęcherzyków powietrza z gumy silikonowej.

Wyjmij formę z suszarki i umieść ją w komorze termostatycznej ustawionej na 30 stopni Celsjusza na 12 godzin. Umieść wyjęty z formy gumowy korpus w formie wypełnionej gumą silikonową. Umieść cały zestaw w komorze termostatycznej ustawionej na 30 stopni Celsjusza na 12 godzin, aby guma silikonowa mogła się utwardzić.

Wyjmij utwardzony korpus z gumy silikonowej z formy i odetnij nadmiar gumy silikonowej. Na początek weź zaprojektowany chwytak pneumatyczny i zabezpiecz go częściami wydrukowanymi w 3D. Za pomocą taśmy klejącej przymocuj ją w odpowiednim miejscu na rękawicy.

Umieść w rękawicy trzy elastyczne czujniki zginania. Poinstruuj uczestników, aby zginali i prostowali palce. Użyj karty do gromadzenia danych, aby rejestrować sygnały z czujników.

Wzmocnij sygnały z czujników i skieruj je do Arduino. Teraz zbierz dane na temat zasięgu i wzorca zmian sensora podczas ruchów palców. Poinstruuj uczestników, aby swobodnie poruszali palcami w swoim zakresie umiejętności.

Po ustaleniu progu należy określić odpowiedni czas, aby przestać pompować powietrze i zaprzestać dalszego zginania palców. Ustaw maksymalne ciśnienie powietrza dla chwytaka pneumatycznego na 100 kilopaskalów. Poproś użytkowników o informacje zwrotne na temat ich doświadczeń.

Ankieta przeprowadzona wśród sześciu pacjentów wykazała, że większość uczestników jest zgodna co do komfortu i łatwości obsługi zaprojektowanego systemu ubieralnego. Piąty uczestnik przedstawia mniej przychylną ocenę i zgłasza poważne obawy dotyczące urządzenia.