Tensor de Inércia

O tensor de inércia é usado para descrever a distribuição de massa e inércia rotacional de um corpo rígido.

O tensor de inércia é representado usando uma matriz 3×3. Cada elemento da matriz corresponde a diferentes momentos de inércia em torno de eixos específicos.

Os elementos diagonais da matriz tensorial de inércia representam os momentos de inércia em torno dos eixos principais do corpo. Esses eixos principais são os eixos em torno dos quais o corpo gira com mais facilidade.

Um valor menor de momento de inércia ao longo de um eixo principal específico implica que o corpo pode ser facilmente girado em torno desse eixo.

Além disso, os elementos fora da diagonal da matriz tensorial de inércia representam o produto da inércia, que descreve o acoplamento entre diferentes eixos.

Ao escolher uma inclinação única dos eixos de referência, os termos fora da diagonal do tensor de inércia podem ser zerados e o tensor é diagonalizado.

O tensor modificado então tem apenas termos diagonais e são denominados como os principais momentos de inércia para o corpo computados em relação aos principais eixos de inércia.