Interpretação do Domínio de Tempo do Controle PD

Considere um sistema motor com controle apenas proporcional que exibe alta ultrapassagem e oscilação máximas, refletidas no sinal de erro e sua taxa de mudança.

Um sinal de erro positivo e um torque positivo crescente do motor induzem overshoot e oscilações de saída significativos devido à força excessiva e resistência insuficiente.

Quando o sinal de erro e o torque do motor são negativos, a aceleração de saída diminui, causando undershoot.

Se, novamente, o torque do motor for positivo, ele reduz o undershoot causado pelo torque negativo.

Agora, modifique o sistema e sua função de transferência com o controlador PD.

O controle PD reduz o overshoot e o undershoot ajustando o torque corretivo com base na taxa de variação do sinal de erro, atuando como um mecanismo antecipatório.

O mecanismo de controle de PD usa a inclinação do sinal de erro para prever e corrigir a direção do sistema, reduzindo o excesso excessivo. Ele só afeta o erro de estado estacionário se o erro flutuar ao longo do tempo.