Teste robotizado de posições da câmera para determinar configuração ideal para visualização estéreo 3D de cirurgia de coração aberto

Permite a captura de vídeos 3D de alta qualidade para treinamento e educação. Pode ser aplicado na maioria das configurações da sala de cirurgia com cirurgia aberta. Com uma abordagem robotizada, podemos coletar os dados de forma rápida e precisa para avaliar as posições da câmera.

Este método é usado para testar rapidamente a configuração da câmera para aplicações de visões 3D. Também pode ser usado para investigar como diferentes sujeitos percebem a profundidade. Para começar a montar a câmera para o robô, primeiro, monte a lente para a câmera, e depois a câmera para a placa adaptadora com três parafusos M2.

Em seguida, monte a placa de montagem circular na placa do adaptador da câmera com quatro parafusos M4 para o lado oposto da câmera. Uma vez que todas as câmeras são montadas para o robô, observe o espelhamento dos conjuntos resultantes. Monte a placa adaptadora no pulso do robô com quatro parafusos M2.5.

Para um robô montado na mesa, conecte a câmera esquerda ao braço robô direito. Conecte os cabos USB às câmeras e ao computador Ubuntu. No visor de toque do robô, pressione o botão Menu e selecione Stereo 2 para iniciar a aplicação do robô.

Na tela principal, pressione Vá para iniciar por 1,100 milímetros na aplicação do robô, e aguarde que o robô se mova para a posição inicial. Remova a tampa da lente protetora das câmeras. Coloque uma grade de calibração impressa a 1.100 milímetros dos sensores da câmera.

Para identificar corretamente os quadrados correspondentes, coloque uma porca de parafuso pequena ou marque em algum lugar na grade. Inicie o aplicativo de gravação no computador do Ubuntu para iniciar a interface. E então, ajuste a abertura e foque na lente com a abertura e os anéis de foco.

No aplicativo de gravação, verifique a Mira para visualizar a mira. No aplicativo de gravação, certifique-se de que a mira esteja alinhada com a grade de calibração na mesma posição em ambas as imagens da câmera. Depois de pressionar o ícone de engrenagem na aplicação do robô, posicione as câmeras em relação ao paciente.

Altere a direção X pressionando a distância de mão ou mais para a distância manual do robô, e a direção Z pressionando o mais ou menos para altura para capturar o campo cirúrgico nas imagens. Mude a direção Y movendo manualmente o robô ou o paciente. Depois de pausar a cirurgia e informar o pessoal do OR sobre o início do experimento, pressione a Record no aplicativo de gravação e, em seguida, pressione Run Experiment no aplicativo do robô.

Depois de um tempo, quando o experimento estiver concluído, Done aparecerá no visor de toque. Em seguida, pressione Stop Recording no aplicativo de gravação para parar de gravar. Informe o pessoal do BO que o experimento terminou e retome a cirurgia.

Para avaliação, exiba o vídeo em formato 3D inferior superior com um projetor 3D ativo. O vídeo de avaliação correto com uma imagem direita colocada na parte superior em 3D estereoscópico superior é mostrado. Uma sequência bem sucedida deve ser afiada, focada e sem molduras de imagem não sincronizadas.

As transmissões de vídeo não sincronizadas criam desfoque. O ponto de convergência deve ser centrado horizontalmente, independente da separação da câmera. Com uma separação muito grande entre as imagens direita e esquerda, o cérebro não pode fundir as imagens em uma imagem 3D.

Várias razões podem causar falha no posicionamento central do coração, como a distância do ponto de convergência para o coração. Para a configuração correta do sistema de coordenadas da ferramenta da câmera, certifique-se de que a mira no ponto de aplicação de gravação no mesmo objeto, o objeto de calibração esteja na posição central e o formato correto de desemarbramento das cores. Vídeos 3D com mudanças nas distâncias da linha de base nos permitem estudar como a informação de profundidade afeta a compreensão anatômica entre a equipe médica.