Name: Laboratório de Controle em Rede de Realidade Virtual Online Aplicado no Ensino de Engenharia de Controle (Vídeo) | JoVE Journal
Uploaded: 2024-02-23T14:50:00.000+00:00
Duration: 4 min 15 s
Description: Aprenda a utilizar laboratórios WebVR para ensino de engenharia de controle com realidade virtual imersiva. Este método permite interação remota com equipamentos experimentais através de dispositivos VR.

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Este trabalho foi apoiado em parte pela Fundação Nacional de Ciências Naturais da China sob Grant 62103308 e Grant 62073247, em parte pelos Fundos de Pesquisa Fundamental para as Universidades Centrais sob Grant 2042023kf0095, em parte pela China Postdoctoral Science Foundation sob Grant 2022T150496 e em parte pelo Financiamento do Projeto de Tecnologia Experimental da Universidade de Wuhan sob Grant WHU-2022-SYJS-10.

Este estudo atendeu às diretrizes do Comitê de Ética em Pesquisa Humana da Universidade de Wuhan, e o consentimento informado foi obtido para todos os dados experimentais. Neste artigo, as etapas experimentais para o sistema de pêndulo duplo invertido são discutidas e todas as etapas são executadas no NCSLab baseado em WebVR.
1. Acesse o sistema NCSLab baseado em WebVR
<ol><li>Abra um navegador da Web compatível com WebVR. Insira o Uniform Resource Locator (URL) do NCSLab baseado em WebVR para acessar o sistema.</li>
	<li>Clique no botão Iniciar experimento para fazer login no sistema NCSLab. Se for a primeira vez que faz login no sistema, faça um registro de conta.</li>
	<li>Faça login no sistema NCSLab, selecione experimentos diferentes na barra de menu à esquerda e escolha o experimento de pêndulo invertido duplo neste caso.</li>
	<li>Acesse a subpágina 3D na página principal. NOTA: Existem cinco subpáginas na página principal, começando com a primeira, que é a introdução do modelo do equipamento. Ele contém uma animação de modelo 3D, bem como documentação. Ao visitar esta página, os usuários podem entender o princípio do sistema de pêndulo duplo invertido, permitindo a execução conveniente de experimentos subsequentes.</li>
	<li>Solicite o controle do experimento clicando no botão Solicitar controle para garantir o uso eficiente dos recursos. Isso concederá aos usuários 30 minutos de tempo de experimento. NOTA: Para experimentos virtuais, 500 usuários podem realizar experimentos ao mesmo tempo.</li>
	<li>Entre na subpágina de informações da planta para obter acesso a detalhes abrangentes sobre o aparato experimental. Isso abrange informações sobre equipamentos que estão em uso no momento, equipamentos que permanecem sem uso e equipamentos relacionados à manutenção.</li>
	<li>Escolha o algoritmo de controle padrão do sistema para baixar na subpágina Algoritmo experimental . Como alternativa, vá para a subpágina Design do algoritmo para criar um algoritmo diferente.<ol><li>Para projetar um novo algoritmo de controle, clique no botão Criar novo modelo na subpágina de design do algoritmo para entrar na interface de design. NOTA: O processo de design do algoritmo reflete de perto o do MATLAB / Simulink, pelo qual os usuários constroem o diagrama de blocos do algoritmo de controle por meio de uma abordagem intuitiva de arrastar e soltar, empregando vários módulos para criar a lógica de controle desejada.</li>
		<li>Construa o diagrama de blocos completo do algoritmo de controle, conforme ilustrado na Figura 1, e siga as etapas descritas abaixo.</li>
		<li>Selecione o Módulo de Sistema de Pêndulo Invertido Duplo no modelo do dispositivo à esquerda.</li>
		<li>Escolha o Módulo de Ganho para projetar a matriz de feedback para o controlador Linear Quadratic Regulator (LQR).</li>
		<li>Selecione o Sinal de passo como entrada e adicione outros módulos. Clique duas vezes no módulo para visualizar informações detalhadas e modificar a configuração do parâmetro. Por exemplo, clique duas vezes no Módulo de Sinal Constante para modificar o valor do sinal constante.</li>
	</ol></li>
	<li>Clique no botão Iniciar simulação ao concluir o projeto do algoritmo de controle. Após a conclusão da simulação, observe a eficácia do controle do algoritmo projetado. Se não estiver satisfeito com os resultados da simulação, ajuste os parâmetros dos controladores LQR até que um algoritmo de controle com desempenho aprimorado seja alcançado.</li>
	<li>Clique no botão Compilar para gerar o algoritmo de controle. Após a compilação, o algoritmo é armazenado na área de algoritmo privado da subpágina do algoritmo experimental e da subpágina de design do algoritmo.</li>
	<li>Baixe o algoritmo de controle na subpágina do algoritmo experimental clicando no botão Baixar algoritmo localizado no lado direito da seção do algoritmo de controle.</li>
	<li>Selecione uma configuração experimental e conduza experimentos na subpágina Configuração de monitoramento . O sistema fornece uma configuração predefinida para atender aos requisitos experimentais gerais dos usuários. NOTA: Os usuários têm a flexibilidade de clicar no botão Criar novo monitor para criar uma configuração de monitoramento personalizada adaptada às suas demandas experimentais específicas.</li>
	<li>Personalize a configuração de monitoramento e escolha entre uma variedade de componentes disponíveis na interface de edição da subpágina de configuração de monitoramento, conforme ilustrado na Figura 2. Esses componentes incluem componentes de variáveis de entrada, componentes de exibição de curva variável de saída e componentes de modelo 3D.</li>
	<li>Para experimentos de RV, selecione o componente de modelo 3D. O componente de modelo 3D permite que os usuários integrem um modelo 3D na configuração de monitoramento.</li>
	<li>Para facilitar a configuração dos parâmetros, ajuste os parâmetros de cada componente, que estão diretamente ligados às variáveis de parâmetros do sistema. Clique duas vezes em um componente e acesse a janela para selecionar os parâmetros opcionais relevantes dentro do sistema experimental.</li>
	<li>Os usuários têm a flexibilidade de otimizar o layout da configuração de monitoramento redimensionando componentes. Para fazer isso, arraste as arestas dos respectivos componentes para as dimensões desejadas.</li>
	<li>Clique no botão Salvar para salvar a configuração de monitoramento projetada para uso futuro em experimentos subsequentes, economizando tempo e esforço para configurar o sistema de monitoramento repetidamente. NOTA: A configuração de monitoramento só pode ser realizada após o download correto do algoritmo de controle.</li>
	<li>Clique no botão Iniciar experimento na janela para iniciar o experimento. Clique no botão VR no canto inferior direito do componente de modelo 3D para iniciar o experimento de VR. NOTA: O experimento de RV é incorporado na página da Web. Quando os usuários o usam pela primeira vez, o navegador pode solicitar que eles no canto superior esquerdo permitam que o navegador use a funcionalidade VR, selecione Permitir para continuar.</li>
</ol>2. Selecionando o método de acesso
<ol><li>Use uma extensão de emulador WebVR. Para se envolver em experimentos usando esse método, instale a extensão do emulador WebVR, que está prontamente disponível para pesquisa e download na loja de extensões do navegador. NOTA: A extensão do emulador WebVR ajuda os usuários a executar conteúdo WebVR em um navegador da Web e fornece o headset VR virtual e o ambiente do controlador de alças sem a necessidade de usar o dispositivo VR real.</li>
	<li>Use dispositivos de RV compatíveis com WebVR. Se os dispositivos VR forem usados pela primeira vez, a configuração básica do ambiente será necessária. Primeiro, ligue o fone de ouvido e o controlador para iniciar o sistema. Configure o programa ROOM inicial no fone de ouvido. Seguindo as dicas visuais exibidas na tela do fone de ouvido, use os controladores de alça para calibrar cuidadosamente os limites e a orientação do ambiente de espaço virtual. Por fim, estabeleça uma conexão de streaming entre o fone de ouvido e o computador. NOTA: Este é o segundo método para acessar o sistema proposto. Os dispositivos de RV geralmente incluem um fone de ouvido e um par de controladores de alça. Os dispositivos VR têm lojas integradas onde os usuários podem baixar navegadores habilitados para WebVR. Como alternativa, os usuários podem usar o navegador integrado, que geralmente suporta WebVR. Vale ressaltar que vários dispositivos de RV podem empregar métodos distintos de conectividade.</li>
</ol>3. Procedimento experimental
<ol><li>Ajuste a perspectiva para encontrar a posição ideal para conduzir o experimento do sistema de pêndulo duplo invertido.<ol><li>Para usuários que utilizam a extensão do emulador WebVR, abra as Ferramentas do desenvolvedor, localize a extensão WebVR e manipule o dispositivo de VR virtual usando o mouse para ajustar a perspectiva, conforme mostrado na Figura 3.</li>
		<li>Para usuários que empregam dispositivos de RV, mergulhe no ambiente experimental virtual e verifique a posição experimental ideal por meio de movimentos físicos.</li>
	</ol></li>
	<li>Interaja com o sistema de pêndulo duplo invertido usando o controlador da alça conforme descrito abaixo.<ol><li>Aproxime a alça do cubo. Pressione o botão Trigger para pegar o cubo e o sistema de pêndulo duplo invertido parará de se mover.</li>
		<li>Movendo a alça, controle a posição do cubo. Solte o cubo quando estiver na posição desejada, soltando o botão de gatilho. A posição agora é designada como o ponto de ajuste subsequente para o carrinho, conforme ilustrado na Figura 3.</li>
	</ol></li>
	<li>Observe o processo de movimento do sistema de pêndulo duplo invertido. Ao manipular o servo motor de corrente alternada (CA), coloque a correia em movimento. Sob o ímpeto da correia, o pêndulo invertido pode se mover ao longo do trilho-guia, A estrutura do sistema do pêndulo duplo invertido é elucidada na Figura 4. Eventualmente, o pêndulo duplo invertido se estabilizará no ponto de ajuste.</li>
	<li>Incentive os usuários a manipular iterativamente a posição do cubo, ajustar continuamente o ponto de ajuste do carrinho e observar meticulosamente o comportamento dinâmico do sistema de pêndulo duplo invertido.</li>
</ol>

Sistema de laboratório de realidade virtual baseado em WebVR para experimentos on-line imersivos

<ol><li>Martin, F., Sun, T., Westine, C. D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+systematic+review+of+research+on+online+teaching+and+learning+from+2009+to+2018%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Educ%22%5BJournal%5D)">A systematic review of research on online teaching and learning from 2009 to 2018.</a> Comput Educ. 159, 104009(2020).</li>
<li>Al-Nsour, R., Alkhasawneh, R., Alqudah, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Online+engineering+education%3A+Laboratories+during+the+pandemic+-+A+case+study%5BTitle%5D)+AND+%222022+Intermountain+Eng%2C+Tech+Comp%22%5BJournal%5D)">Online engineering education: Laboratories during the pandemic - A case study.</a> 2022 Intermountain Eng, Tech Comp. , 1-4 (2022).</li>
<li>Chirikov, I., Semenova, T., Maloshonok, N., Bettinger, E., Kizilcec, R. F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Online+education+platforms+scale+college+stem+instruction+with+equivalent+learning+outcomes+at+lower+cost%5BTitle%5D)+AND+%22Sci+Adv%22%5BJournal%5D)">Online education platforms scale college stem instruction with equivalent learning outcomes at lower cost.</a> Sci Adv. 6 (15), (2020).</li>
<li>Gamage, K. A. A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Online+delivery+of+teaching+and+laboratory+practices%3A+continuity+of+university+programmes+during+covid-19+pandemic%5BTitle%5D)+AND+%22Educ+Sci%22%5BJournal%5D)">Online delivery of teaching and laboratory practices: continuity of university programmes during covid-19 pandemic.</a> Educ Sci. 10 (10), Basel. 291(2020).</li>
<li>Kefalis, C., Drigas, A. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Web+based+and+online+applications+in+stem+education%5BTitle%5D)+AND+%22Int+J+Eng+Pedagogy%22%5BJournal%5D)">Web based and online applications in stem education.</a> Int J Eng Pedagogy. 9 (4), 76-85 (2019).</li>
<li>Maiti, A., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+framework+for+analyzing+and+evaluating+architectures+and+control+strategies+in+distributed+remote+laboratories%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">A framework for analyzing and evaluating architectures and control strategies in distributed remote laboratories.</a> IEEE Trans Learn Technol. 11 (4), 441-455 (2018).</li>
<li>Liang, Y., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Design+of+large+scale+virtual+equipment+for+interactive+hil+control+system+laboratories%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">Design of large scale virtual equipment for interactive hil control system laboratories.</a> IEEE Trans Learn Technol. 11 (3), 376-388 (2018).</li>
<li>Rodriguez-Gil, L., Garcia-Zubia, J., Orduna, P., Lopez-De-Ipina, D. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Towards+new+multiplatform+hybrid+online+laboratory+models%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">Towards new multiplatform hybrid online laboratory models.</a> IEEE Trans Learn Technol. 10 (3), 318-330 (2017).</li>
<li>Chevalier, A., Copot, C., Ionescu, C., De Keyser, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+three-year+feedback+study+of+a+remote+laboratory+used+in+control+engineering+studies%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Educ%22%5BJournal%5D)">A three-year feedback study of a remote laboratory used in control engineering studies.</a> IEEE Trans Educ. 60 (2), 127-133 (2017).</li>
<li>Wang, N., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+novel+wiki-based+remote+laboratory+platform+for+engineering+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Learn+Technol%22%5BJournal%5D)">A novel wiki-based remote laboratory platform for engineering education.</a> IEEE Trans Learn Technol. 10 (3), 331-341 (2017).</li>
<li>Cruz-Benito, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Usalpharma%3A+a+software+architecture+to+support+learning+in+virtual+worlds%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Revista+Iberoamericana+De+Tecnologias+Del+Aprendizaje%22%5BJournal%5D)">Usalpharma: a software architecture to support learning in virtual worlds.</a> IEEE Revista Iberoamericana De Tecnologias Del Aprendizaje. 11 (3), 194-204 (2016).</li>
<li>Letowski, B., Lavayssière, C., Larroque, B., Schröder, M., Luthon, F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+fully+open+source+remote+laboratory+for+practical+learning%5BTitle%5D)+AND+%22Electronics%22%5BJournal%5D)">A fully open source remote laboratory for practical learning.</a> Electronics. 9 (11), 1832(2020).</li>
<li>Potkonjak, V., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+laboratories+for+education+in+science%2C+technology%2C+and+engineering%3A+a+review%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Educ%22%5BJournal%5D)">Virtual laboratories for education in science, technology, and engineering: a review.</a> Comput Educ. 95, 309-327 (2016).</li>
<li>Rukangu, A., Tuttle, A., Johnsen, K. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+reality+for+remote+controlled+robotics+in+engineering+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Conference+on+Virtual+Reality+and+3D+User+Interfaces+Abstracts+and+Workshops+%28VRW%29%22%5BJournal%5D)">Virtual reality for remote controlled robotics in engineering education.</a> IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces Abstracts and Workshops (VRW). , 751-752 (2021).</li>
<li>Sermet, Y., Demir, I. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Geospatialvr%3A+a+web-based+virtual+reality+framework+for+collaborative+environmental+simulations%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Geosci%22%5BJournal%5D)">Geospatialvr: a web-based virtual reality framework for collaborative environmental simulations.</a> Comput Geosci. 159, 105010(2022).</li>
<li>zacar, K., Ortakcı, Y., Küçükkara, M. Y. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((VRArchEducation%3A+Redesigning+building+survey+process+in+architectural+education+using+collaborative+virtual+reality%5BTitle%5D)+AND+%22Comp+Graph%22%5BJournal%5D)">VRArchEducation: Redesigning building survey process in architectural education using collaborative virtual reality.</a> Comp Graph. 113, 1-9 (2023).</li>
<li>Li, Y., Lei, Z., He, Y., Liu, Z. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((A+virtual+simulation+experiment+of+mechanics%3A+material+deformation+and+failure+based+on+scanning+electron+microscopy%5BTitle%5D)+AND+%22J+Vis+Exp%22%5BJournal%5D)">A virtual simulation experiment of mechanics: material deformation and failure based on scanning electron microscopy.</a> J Vis Exp. (191), e64521(2023).</li>
<li>Alsaleh, S., Tepljakov, A., Kose, A., Belikov, J., Petlenkov, E. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Reimagine+lab%3A+bridging+the+gap+between+hands-on%2C+virtual+and+remote+control+engineering+laboratories+using+digital+twins+and+extended+reality%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Access%22%5BJournal%5D)">Reimagine lab: bridging the gap between hands-on, virtual and remote control engineering laboratories using digital twins and extended reality.</a> IEEE Access. 10, 89924-89943 (2022).</li>
<li>Han, B., Weeks, D. J., Leite, F. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+reality-facilitated+engineering+education%3A+A+case+study+on+sustainable+systems+knowledge%5BTitle%5D)+AND+%22Comput+Appl+Eng+Educ%22%5BJournal%5D)">Virtual reality-facilitated engineering education: A case study on sustainable systems knowledge.</a> Comput Appl Eng Educ. 31 (5), 1174-1189 (2023).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Concurrent+experimentation+in+ncslab%3A+a+scalable+approach+for+online+laboratories%5BTitle%5D)+AND+%22Fut+Gen+Comp+Sys%22%5BJournal%5D)">Concurrent experimentation in ncslab: a scalable approach for online laboratories.</a> Fut Gen Comp Sys. (148), 139-149 (2023).</li>
<li>Li, W., Huang, H., Solomon, T., Esmaeili, B., Yu, L. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Synthesizing+personalized+construction+safety+training+scenarios+for+vr+training%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Vis+Comput+Graph%22%5BJournal%5D)">Synthesizing personalized construction safety training scenarios for vr training.</a> IEEE Trans Vis Comput Graph. 28 (5), 1993-2002 (2022).</li>
<li>Zhang, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+simulation+system+of+paste+filling+for+green+mining+of+metallic+mine%5BTitle%5D)+AND+%222020+International+Conference+on+Virtual+Reality+and+Visualization%22%5BJournal%5D)">Virtual simulation system of paste filling for green mining of metallic mine.</a> 2020 International Conference on Virtual Reality and Visualization. , 256-257 (2020).</li>
<li>Callaghan, M. J., Mccusker, K., Losada, J. L., Harkin, J., Wilson, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Using+game-based+learning+in+virtual+worlds+to+teach+electronic+and+electrical+engineering%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans+Industr+Inform%22%5BJournal%5D)">Using game-based learning in virtual worlds to teach electronic and electrical engineering.</a> IEEE Trans Industr Inform. 9 (1), 575-584 (2013).</li>
<li>Garcia-Zubia, J., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Empirical+analysis+of+the+use+of+the+VISIR+remote+lab+in+teaching+analog+electronics%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+T+EDUC%22%5BJournal%5D)">Empirical analysis of the use of the VISIR remote lab in teaching analog electronics.</a> IEEE T EDUC. 60 (2), 149-156 (2017).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Unified+and+flexible+online+experimental+framework+for+control+engineering+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+T+Ind+Electron%22%5BJournal%5D)">Unified and flexible online experimental framework for control engineering education.</a> IEEE T Ind Electron. 69 (1), 835-844 (2022).</li>
<li>Galan, D., Chaos, D., de la Torre, L., Aranda-Escolastico, E., Heradio, R. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Customized+online+laboratory+experiments%3A+a+general+tool+and+its+application+to+the+furuta+inverted+pendulum+%5Bfocus+on+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Cont+Sys%22%5BJournal%5D)">Customized online laboratory experiments: a general tool and its application to the furuta inverted pendulum [focus on education.</a> IEEE Cont Sys. 39 (5), 75-87 (2019).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G., Guan, S. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Web-based+digital+twin+communication+system+of+power+systems+for+training+and+education%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+T+Pow+Syst%22%5BJournal%5D)">Web-based digital twin communication system of power systems for training and education.</a> IEEE T Pow Syst. , (2023).</li>
<li>Lei, Z., Zhou, H., Hu, W., Liu, G. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Controller+effect+in+online+laboratories-An+overview%5BTitle%5D)+AND+%22IEEE+Trans.+Learn.+Technol%22%5BJournal%5D)">Controller effect in online laboratories-An overview.</a> IEEE Trans. Learn. Technol. 17, 1-12 (2024).</li>
<li>Liu, Y., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Virtual+reality+system+for+industrial+training%5BTitle%5D)+AND+%222020+International+Conference+on+Virtual+Reality+and+Visualization%22%5BJournal%5D)">Virtual reality system for industrial training.</a> 2020 International Conference on Virtual Reality and Visualization. , 338-339 (2020).</li>
<li>Lei, Z., et al. <a target="_blank" href="http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed?term=((Interactive+and+visualized+online+experimentation+system+for+engineering+education+and+research%5BTitle%5D)+AND+%22J+Vis+Exp%22%5BJournal%5D)">Interactive and visualized online experimentation system for engineering education and research.</a> J Vis Exp. (177), e63342(2021).</li>
</ol>

Os autores não têm nada a divulgar.

O protocolo apresentado descreve um sistema de laboratório virtual que permite aos usuários realizar experimentos de RV online, mas também usa um controlador de PC de baixo custo28, o que é propício para a promoção de aplicativos em larga escala. Os usuários podem obter conhecimento sobre todo o processo experimental, desde princípios e algoritmos até operações experimentais práticas. Este sistema permite que os usuários mergulhem nos experimentos, eliminando a dependência da entrada tradicional de mouse e teclado. Este sistema oferece uma experiência imersiva para observar o processo experimental e a manipulação prática de dispositivos experimentais.
Este sistema vai além das interfaces tradicionais e oferece aos usuários uma maneira mais intuitiva e envolvente de interagir com equipamentos experimentais. Semelhante aos experimentos práticos em um laboratório físico, este laboratório virtual se esforça para recriar as operações experimentais da forma mais fiel possível. Essa abordagem de acesso on-line oferece aos laboratórios virtuais as seguintes vantagens.
Flexibilidade e conveniência: Os usuários podem acessar laboratórios virtuais a qualquer hora e em qualquer lugar por meio de um navegador da web, sem se limitar a locais e horários específicos de laboratórios físicos. Essa abordagem aumenta muito a conveniência do aprendizado remoto2.
Escalabilidade e economia: Os laboratórios virtuais podem facilmente dimensionar e fornecer recursos de computação adicionais e equipamentos experimentais para atender às demandas de aplicativos de grande escala. Os usuários não precisam comprar e manter dispositivos de hardware caros, mas podem realizar experimentos usando recursos baseados na web, reduzindo seus investimentos de custo3.
Segurança: Os laboratórios virtuais podem oferecer medidas de segurança aprimoradas. Os usuários não precisam se preocupar com acidentes resultantes do manuseio incorreto durante os experimentos, o que ajuda a garantir sua segurança até certo ponto29.
Ao aproveitar a tecnologia VR, os usuários podem entrar em um ambiente de laboratório simulado onde podem interagir com objetos e realizar experimentos usando a alça, semelhante a um laboratório físico. Conforme mostrado na Figura 3, os usuários podem usar a alça para pegar e mover o cubo para definir o ponto de ajuste do carrinho no sistema de pêndulo duplo invertido. Essa forma de interação não apenas adiciona um novo nível de realismo e interatividade à experiência do laboratório virtual, mas também aprimora a compreensão dos usuários sobre o experimento.
Além disso, este sistema oferece aos usuários oportunidades de explorar experimentos. Eles podem projetar seus próprios algoritmos de controle e observar os efeitos de diferentes parâmetros de controle, o que os ajuda a obter uma compreensão mais profunda dos princípios experimentais30. Cultiva um senso de participação e aprendizado ativo entre os usuários. 
Atualmente, os laboratórios de RV são projetados e utilizados principalmente para cenários específicos, sem uma estrutura para aplicações em larga escala. Os usuários geralmente se limitam a realizar experimentos de acordo com etapas predefinidas, com oportunidades limitadas para implementar suas próprias ideias. Em contraste, um laboratório virtual baseado em WebVR integra perfeitamente o conteúdo experimental como módulos de componentes no laboratório virtual. Essa abordagem não é apenas versátil, encaixando-se em uma ampla gama de estruturas de aplicativos, mas também permite que os usuários interajam com equipamentos experimentais e realizem experimentos personalizados de acordo com suas preferências e necessidades. 
No entanto, certas questões merecem atenção e resolução. Isso inclui a necessidade de um repositório mais extenso de recursos virtuais, bem como a necessidade de maior precisão na simulação do comportamento dinâmico de dispositivos virtuais em comparação com suas contrapartes físicas. Planejamos expandir nosso Repositório Virtual de Recursos trabalhando com especialistas no assunto em diferentes áreas, o que garantirá que cobrimos uma ampla gama de conteúdo experimental, de ciências naturais a engenharia, para atender às necessidades de diferentes usuários. Além disso, incentivamos os usuários a participarem ativamente da construção do nosso sistema. Além de fornecer sugestões para o repositório, também planejamos realizar pesquisas e entrevistas com usuários no futuro para obter uma compreensão mais profunda dos tipos e áreas de recursos que os usuários esperam. Para enfrentar o desafio de precisão de simular comportamentos dinâmicos, técnicas avançadas de modelagem, como métodos baseados em aprendizado de máquina ou modelos matemáticos mais complexos, são usadas para melhorar a precisão das representações de dispositivos virtuais. Além disso, os sistemas do mundo real são frequentemente caracterizados pela incerteza, que precisa ser incorporada à abordagem da simulação de dispositivos virtuais, mantendo a precisão, permitindo uma representação mais realista do mundo real.
Em resumo, o sistema de laboratório virtual proposto permite que os usuários participem de experimentos de RV de maneira imersiva e interativa. Ao fornecer uma experiência experimental o mais realista possível, ele aprimora a compreensão dos usuários sobre o processo experimental, desde os princípios e o design até as operações experimentais. A acessibilidade online do sistema também oferece um ambiente experimental flexível, conveniente e seguro, tornando-o uma solução promissora para pesquisa científica e treinamento educacional em larga escala.

Com o avanço da Internet e a popularidade dos dispositivos móveis, a demanda por educação online está aumentando1. Em particular, durante períodos de epidemias generalizadas, as instituições educacionais tradicionais muitas vezes enfrentam desafios para conduzir o ensino presencial de forma eficaz, o que destaca a importância da educação online como uma importante abordagem pedagógica2. Os cursos teóricos são relativamente fáceis de transferir para plataformas online. Eles podem ser conduzidos com a ajuda de ferramentas como software de videoconferência remota e cursos on-line abertos massivos (MOOCs)3. No entanto, os cursos práticos enfrentam desafios maiores, pois exigem que os usuários realizem experimentos práticos em laboratórios tradicionais.
Os pesquisadores fizeram contribuições significativas para enfrentar o desafio de disponibilizar equipamentos experimentais online. Nas últimas duas décadas, extensos estudos foram realizados sobre os conceitos e tecnologias dos laboratórios on-line 4,5. Os laboratórios online geralmente abrangem laboratórios remotos6, laboratórios virtuais7 e laboratórios híbridos8. Essas abordagens de laboratório on-line encontraram ampla aplicação em várias disciplinas de engenharia, incluindo engenharia de controle9, engenharia mecânica10 e engenharia de software11.
Embora tenha havido um progresso significativo em termos de conveniência das operações experimentais em laboratórios on-line12, os usuários ainda percebem uma falta de realismo e operações práticas semelhantes em comparação com os ambientes de laboratório tradicionais, o que afeta sua experiência geral13. Essa discrepância na experiência do usuário motiva mais esforços de pesquisa e desenvolvimento para aumentar o realismo e o envolvimento em ambientes de laboratório online.
Para resolver os problemas acima, a tecnologia de realidade virtual (VR) tem sido aplicada em laboratórios virtuais14 para melhorar a imersão e a interatividade dos laboratórios virtuais15. Os laboratórios virtuais baseados em VR fornecem aos usuários uma experiência experimental quase realista. Os usuários podem concluir tarefas em grupo no processo de educação arquitetônica por meio de avatares16, realizando o processo de levantamento arquitetônico juntos de forma imersiva, assim como fariam em um ambiente de sala de aula tradicional. Além disso, os laboratórios virtuais baseados em RV permitem que os usuários entrem no ambiente imersivo de laboratórios virtuais e interajam com equipamentos experimentais virtuais usando fones de ouvido e alças de RV17, melhorando as habilidades práticas dos usuários18. Para diferentes fins educacionais, podemos projetar diferentes ambientes virtuais. Por exemplo, a RV pode ser combinada com a teoria da gamificação para aprimorar a educação em engenharia para o público em geral e melhorar a eficiência da disseminação de conhecimento difícil de entender, como o desenvolvimento sustentável19.
Semelhante aos laboratórios online, particularmente laboratórios virtuais, os laboratórios virtuais baseados em WebVR têm muitas vantagens. Em primeiro lugar, eles rompem as limitações de tempo e espaço dos laboratórios tradicionais, e os usuários podem realizar experimentos a qualquer hora e em qualquer lugar20. Em segundo lugar, os laboratórios on-line podem fornecer um ambiente experimental mais seguro para evitar possíveis perigos e acidentes em operações experimentais21. Em terceiro lugar, os laboratórios virtuais também podem fornecer mais recursos experimentais e situações de simulação para ampliar o escopo e a experiência experimental dos usuários22. Mais importante ainda, os laboratórios virtuais baseados em WebVR podem estimular o interesse e a iniciativa de aprendizagem dos usuários e aprimorar sua experiência e participação experimental23.
Comparado com outros laboratórios virtuais baseados em VR, o laboratório virtual baseado em WebVR combina perfeitamente os méritos dos laboratórios virtuais baseados em VR com laboratórios online baseados na web. O Virtual Instrument Systems in Reality (VISIR)24 constrói um laboratório remoto eletrônico analógico básico construindo placas de circuito reais. Os usuários podem realizar experimentos simulados na interface da web para concluir experimentos reais de placas de circuito. O Weblab-Deusto8 constrói o laboratório Field Programmable Gate Array (FPGA) do tanque de água, onde os usuários podem interagir com o modelo tridimensional (3D) do tanque de água na plataforma web sem depender de outros plug-ins. O sistema proposto neste artigo apresenta a capacidade de integrar perfeitamente o WebVR como um componente modular na infraestrutura de laboratório virtual existente. Essa integração pode ser alcançada sem destruir a estrutura arquitetônica original do laboratório, preservando assim a estrutura básica e a função do laboratório. Essa integração também é aplicável à estrutura de um laboratório online com front-end e back-end separados.
O sistema proposto neste artigo é implementado com base no Networked Control System Laboratory (NCSLab)25, que herda a flexibilidade, interatividade, modularidade e recursos multiplataforma do sistema NCSLab. Os usuários podem realizar experimentos de acordo com diferentes módulos e também podem personalizar algoritmos e interfaces de configuração, fornecendo aos usuários espaço suficiente para auto-realização. Os experimentos online são conduzidos em tempo real de acordo com os algoritmos executados pelo usuário. Os usuários podem interagir com o modelo virtual para alterar as entradas do algoritmo experimental ao conduzir experimentos de RV e podem até alterar os parâmetros do algoritmo de controle por meio dos componentes para que os usuários possam experimentar o princípio do algoritmo de controle de forma mais realista.
Os laboratórios virtuais baseados em WebVR trazem um grande potencial para a educação online. Ele pode fornecer uma experiência experimental imersiva, superar as limitações dos laboratórios tradicionais e promover habilidades práticas e pensamento inovador entre os usuários.

<table><tbody><tr><td>3DS Max</td><td>O software</td><td>profissional de modelagem, renderização e animação 3D Autodesk 3ds Max permite que você crie mundos expansivos e designs premium. https://www.autodesk.com/ca-en/products/3ds-max/overview</td>Meta Quest 2 Meta Platforms 10036728220341 Meta Quest 2 é um headset de realidade virtual autônomo que permite aos usuários experimentar conteúdo WebVR. <td></td></tr><tr><td></td><td></td><td></td><td> https://www.meta.com/it/quest/products/quest-2/</td></tr> <tr><td>Unity</td><td>Tecnologias</td><td></td><td>Unity Unity é a plataforma para criação e operação de conteúdo interativo 3D em tempo real. Todos os criadores, incluindo desenvolvedores de jogos, artistas, arquitetos, designers automotivos, cinema e televisão, usam o Unity para dar vida às suas ideias. A plataforma Unity oferece um conjunto completo de soluções de software para criar, operar e realizar qualquer 2D interativo em tempo real e conteúdo 3D em celulares, tablets, PCs, consoles de jogos, realidade aumentada e dispositivos de realidade virtual. https://unity.com/cn</td></tr></tbody></table>

laboratório de controle em rede de realidade virtual online aplicado no ensino de engenharia de controle 

Online Virtual Reality Networked Control Laboratory Applied in Control Engineering Education

Os laboratórios online desempenham um papel importante no ensino de engenharia. Este trabalho discute um sistema de laboratório virtual baseado em WebVR. O usuário entra no ambiente de laboratório simulado por meio de um dispositivo de realidade virtual (VR) e interage com o equipamento experimental, semelhante a experimentos práticos em um laboratório físico. Além disso, o sistema proposto permite que os usuários projetem seus próprios algoritmos de controle e observem os efeitos de diferentes parâmetros de controle para melhorar sua compreensão do experimento. Para ilustrar as características do laboratório virtual proposto, um exemplo é fornecido neste artigo, que é um experimento em um sistema de pêndulo duplo invertido. Os resultados experimentais mostram que o sistema proposto permite que os usuários conduzam experimentos de maneira imersiva e interativa e fornece aos usuários um processo experimental completo, desde o projeto principal até a operação experimental. Também é fornecida uma solução para transformar qualquer laboratório virtual em um laboratório virtual baseado em WebVR para educação e treinamento.

O sistema de experimentos de RV apresentado fornece aos usuários a capacidade de se envolver em experimentos imersivos usando dispositivos de RV, aumentando assim a interação entre os usuários e o equipamento experimental. Além disso, o sistema é baseado na web, eliminando a necessidade de os usuários configurarem ambientes locais. Esse design permite a escalabilidade do sistema, tornando-o adequado para aplicações em larga escala e fins educacionais e de treinamento.
Em ambientes laboratoriais tradicionais, os usuários são obrigados a configurar e instalar pessoalmente dispositivos de software e hardware, o que pode consumir uma quantidade significativa de tempo e recursos26. No entanto, os laboratórios virtuais aproveitam as tecnologias de computação em nuvem e virtualização para mover os ambientes de laboratório para a nuvem. Os usuários podem simplesmente acessar o site correspondente por meio de um navegador da web para utilizar as funcionalidades e recursos oferecidos pelos laboratórios.
A Figura 3 demonstra que os usuários podem se envolver em experimentos de WebVR usando diferentes abordagens. Os usuários que não possuem dispositivos de RV prontamente disponíveis podem realizar experimentos rapidamente por meio de extensões de navegador. Os usuários que têm acesso a dispositivos de RV podem mergulhar nos experimentos e interagir diretamente com o equipamento experimental, aumentando o realismo ao explorar o processo experimental. Essas duas maneiras diferentes de conduzir experimentos de WebVR fornecem aos usuários mais opções e permitem que uma gama mais ampla de usuários utilize o sistema proposto.
Os exemplos de pêndulo duplo invertido demonstram que o laboratório virtual baseado em WebVR proposto pode ser executado diretamente em um navegador da web sem a necessidade de instalações ou configurações adicionais de software. Essa abordagem não apenas reduz a inconveniência do usuário, mas também aumenta muito a escalabilidade do sistema. Além disso, os usuários têm a opção de usar dispositivos de RV para interação imersiva com o equipamento experimental. Ao usar controladores de alça para ajustar os parâmetros do sistema, os usuários não apenas aprimoram sua experiência prática, mas também melhoram seus conhecimentos teóricos e habilidades práticas.
Um total de 21 alunos participaram do experimento, onde foi realizado um questionário para validar ainda mais a aplicabilidade e eficácia do sistema proposto. Incluímos alunos com formação em engenharia de automação e controle, e todos esses alunos já haviam participado de experimentos virtuais no NCSLab e tinham algum conhecimento básico de experimentos virtuais, mas não haviam participado de experimentos de RV no NCSLab baseado em WebVR. Ao adotar dados estatísticos anônimos, garantimos a privacidade e segurança dos participantes no preenchimento do questionário, garantindo assim a confiabilidade dos dados do questionário.
Os resultados do questionário são mostrados na Figura 5, e os dados indicam que o sistema proposto neste artigo apresenta bom desempenho em termos de realismo e interação com o dispositivo e alcança uma melhoria significativa em comparação com o experimento virtual mouse-teclado tradicional. Além disso, o feedback dos participantes mostrou que o sistema não apenas aumentou o interesse e as habilidades experimentais dos alunos na aprendizagem, mas também os ajudou a entender melhor o conteúdo experimental, melhorando assim os resultados da aprendizagem.
Vale ressaltar que a maioria dos alunos acredita que esse tipo de experimentação não é apenas aplicável ao curso e experimento atual, mas também tem potencial para ser aplicado em outros cursos e experimentos.
O sistema proposto neste artigo utiliza o software 3DS Max para modelagem do equipamento experimental, que renderiza as cenas experimentais usando o software Unity Engine27 e permite que os usuários interajam com o equipamento usando dispositivos VR. Finalmente, as cenas experimentais são empacotadas no formato Web Graphics Library (WebGL) e perfeitamente integradas ao sistema de laboratório online na forma de componentes modularizados para construir um sistema de laboratório virtual baseado em WebVR.
<img alt="Figure 1" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig01.jpg"> Figura 1: Projeto do algoritmo de controle para o sistema de pêndulo duplo invertido. Os usuários podem selecionar diferentes módulos da biblioteca de módulos à esquerda para construir o algoritmo de controle para o sistema de pêndulo duplo invertido. A seleção e conexão dos módulos são semelhantes às do MATLAB/Simulink. No reino dos sistemas de pêndulo duplo invertido, uma infinidade de métodos de controle é abundante. Para o presente sistema, a estratégia escolhida é a abordagem de controle do Regulador Quadrático Linear (LQR), e a figura ilustra a matriz de feedback formada de acordo com o controlador LQR. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig01large.jpg" target="_blank">Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.</a>
<img alt="Figure 2" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig02.jpg"> Figura 2: Projeto de configuração para monitoramento do sistema de pêndulo duplo invertido. Os usuários podem selecionar componentes da biblioteca de componentes acima para projetar a configuração de monitoramento. Se um experimento de RV for desejado, o componente Modelo 3D deverá ser selecionado. Os usuários têm a flexibilidade de optar pelo componente Gráfico para rastrear visualmente as alterações na orientação angular e na posição do pêndulo duplo invertido ou o componente de entrada para fazer ajustes nos parâmetros do controlador. O clique duplo no componente permite que os usuários estabeleçam associações entre variáveis do sistema para configuração de parâmetros. Dentro do sistema de pêndulo duplo invertido, os parâmetros do gráfico são configurados para abranger as posições definidas e reais do carrinho, juntamente com os ângulos de primeira ordem e pêndulos duplos. Após a conclusão do design da configuração de monitoramento, os usuários devem primeiro ativar o experimento clicando no botão Iniciar Experimento . Em seguida, eles podem iniciar o experimento de RV clicando no botão de RV localizado no canto inferior direito do componente Modelo 3D. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig02large.jpg" target="_blank">Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.</a>
<img alt="Figure 3" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig03.jpg"> Figura 3: Conduzindo o experimento do sistema de pêndulo invertido duplo usando o fone de ouvido VR e a extensão do emulador WebVR. Os usuários podem realizar experimentos WebVR por meio de dispositivos VR ou da extensão do emulador WebVR. O cubo é controlado para definir o ponto de ajuste para o pêndulo duplo invertido usando uma alça. Uma vez determinada a posição do cubo, o pêndulo duplo invertido se moverá constantemente em direção à direção do ponto de ajuste até que finalmente se estabilize na posição definida. No lado direito do modelo 3D há um gráfico que registra a posição do carrinho e os ângulos dos pêndulos de primeira ordem e duplos. O gráfico também permite observar a tendência de mudanças nos principais parâmetros do sistema. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig03large.jpg" target="_blank">Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.</a>
<img alt="Figure 4" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig04.jpg"> Figura 4: Estrutura do sistema de pêndulo duplo invertido. Há um cubo acima da base e a posição do cubo é o ponto de ajuste do carrinho. Os usuários podem pegar o cubo e ajustar a posição pela alça. Uma vez que o servo motor de corrente alternada (CA) impulsiona a correia em rotação, o carrinho prosseguirá ao longo do trilho-guia sob o ímpeto da correia. Em conjunto com este movimento, o pêndulo de primeira ordem e o pêndulo duplo também sofrerão deslocamento e rotação correspondentes. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig04large.jpg" target="_blank">Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.</a>
<img alt="Figure 5" class="xfigimg" src="/files/ftp_upload/66432/66432fig05.jpg"> Figura 5: Resultados dos dados do questionário da pesquisa. O questionário era composto por seis perguntas, cada uma meticulosamente detalhada aqui. Cada pergunta tinha cinco opções, significando aproximadamente discordo totalmente, discordo, neutro, concordo e concordo totalmente, em uma escala de 1 a 5. Um total de 21 respostas válidas foram coletadas. Os valores médios e o desvio padrão foram calculados a partir desses escores e apresentados graficamente na figura para maior clareza e interpretação. <a href="https://www.jove.com/files/ftp_upload/66432/66432fig05large.jpg" target="_blank">Clique aqui para ver uma versão maior desta figura.</a>

Este estudo descreve um sistema de laboratório de realidade virtual (VR) online baseado em WebVR que fornece aos usuários recursos de experimentação imersiva e interativa suportados por dispositivos VR. O sistema proposto não apenas ajuda a aumentar o realismo da participação do usuário em experimentos online, mas também é aplicável a uma ampla gama de estruturas de laboratório online.

Laboratório de Controle em Rede de Realidade Virtual Online Aplicado no Ensino de Engenharia de Controle 

Online laboratories play an important role in engineering education. This work discusses a WebVR-based virtual laboratory system. The user enters the ...

O escopo deste artigo se concentra na aplicação de laboratórios on-line baseados em RV na web no ensino de engenharia. A questão que este artigo procura responder é se o sistema de propostas pode confiar nos usuários para realizar experimentos baseados na web por meio de dispositivos de RV, aumentando a imersão e todas as atividades de experimentos online. A tecnologia está sendo usada atualmente para facilitar esse campo de estudo, incluindo realidade virtual, realidade aumentada e tecnologia de controle remoto.O sistema proposto neste artigo fornece aos usuários a capacidade de se envolver em experimentos imersivos baseados na web usando dispositivos VR, aprimorando assim a interação entre os usuários e o equipamento experimental. No futuro, vamos nos concentrar em laboratórios online digitais baseados em VR. Nosso objetivo é usar dispositivos de RV para controlar equipamentos físicos por meio das operações de equipamentos virtuais.

online-virtual-reality-networked-control-laboratory-applied-control

Research

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Engineering

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