Методическая статья

Род основе Изготовление настраиваемыми Soft роботизированных захватных Пневматические устройства для деликатной ткани манипулированию

DOI:

10.3791/54175

⸱

2 августа 2016 г.

 , 
1Department of Biomedical Engineering, Advanced Robotics Centre, Singapore Institute for Neurotechnology, National University of Singapore

В этой статье

Краткое содержание

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Этот протокол описывает подход на основе стержней, сочетающий в себе методы 3D-печати и мягкой литографии для изготовления устройств с мягким захватом. Такой подход устраняет необходимость во внешнем источнике воздуха за счет включения компонента камеры и снижает вероятность окклюзии в процессе герметизации, особенно для миниатюрных пневматических каналов.

Аннотация

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Мягкий захват необходим в деликатных хирургических манипуляциях для минимизации риска повреждения тканей захватом, вызванного высокой концентрацией напряжения в точке контакта. Это может быть достигнуто за счет дополнения традиционных жестких захватов мягкими роботизированными пневматическими захватными устройствами. В этой рукописи описывается подход, основанный на стержнях, который сочетает в себе 3D-печать и модифицированную технику мягкой литографии для изготовления мягкого пневматического захвата. Вкратце, пневматическая безликая форма с камерой была напечатана на 3D-принтере, а стержни были использованы для создания пневматических каналов, которые соединяются с камерой. Этот протокол устраняет риск закупорки каналов в процессе герметизации и устраняет необходимость во внешнем источнике воздуха или соответствующем контуре управления. Мягкий захват состоит из камеры, заполненной воздухом, и одного или нескольких захватных рычагов с пневматическим каналом в каждом рычаге, соединенных с камерой. Пневматический канал расположен близко к наружной стенке для создания различной жесткости в плече захвата. При сжатии камеры, которое создает давление на пневматический канал, рычаг захвата будет изгибаться внутрь, образуя плотное положение захвата, потому что внешняя стенка более податлива. Мягкий захват может быть вставлен в напечатанный на 3D-принтере инструмент с двумя различными режимами управления для сжатия камеры: ручной режим захвата с подвижным поршнем и режим роботизированного захвата с линейным приводом. Двухрычажный захват с двумя приводимыми рычагами был способен захватывать объекты размером до 2 мм и при этом создавать меньшие сжимающие усилия по сравнению с жесткими захватами с эластомерным покрытием и без него. Также была продемонстрирована возможность использования других конструкций, таких как захват с одной рукой или крючок, что еще больше подчеркнуло возможность настройки устройства с мягким захватом и его потенциал для использования в деликатных хирургических манипуляциях для снижения риска повреждения захвата тканей.

Введение

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Мягкие роботы вызвали большой исследовательский интерес в сообществе робототехники и они были использованы в различных функциональных задач , таких как волнообразного локомоции неструктурированных средах 1 и 2 зажимными. Они в основном состоят из мягких эластомерных материалов и под контролем различных методов приведения в действие посредством использования различных материалов , таких как Электроактивный полимер (EAP), форма сплава с эффектом памяти (SMA), или сжатой текучей среды 3. Функция EAPs на основе дифференциального напряжения, которое вызывает электростатические силы для получения активных штаммов и тем самым создает срабатывание. Специфический эффект памяти форма СМА развернут для создания желаемого приведения в действие, основанный на генерации силы в процессе фазовых превращений, происходящих при изменении температуры. И, наконец, сжатый метод жидкость приведение в действие облегчает простую стратегию проектирования, чтобы вызвать разницу жесткость в мягких исполнительных механизмов, таким образом, что более совместимые регионы будут раздуватьна наддувом. Мягкие роботы предназначены для расширения использования традиционных жестких роботов, особенно в приложениях, где участвуют чувствительные объекты. В частности, в этой статье мы представляем наш уникальный подход к разработке мягких роботизированных манипуляторов для тонких хирургических манипуляций.

Хирургический захватный является важным аспектом участвует во многих хирургических процедур , таких как печеночная, гинекологических, урологических и нервных ремонт хирургических операций 4, 5. Это , как правило , выполняется с помощью жестких, инструментов захватных стальной ткани , такой как щипцы и лапароскопических захваты с целью содействия наблюдение, иссечение, процедуры анастомоза и т.д. Тем не менее, крайняя осторожность требуется как обычные инструменты захвата сделаны из металла , что может привести к концентрации областей высокого напряжения в мягких тканях в точках контакта 6. В зависимости от тяжести повреждений ткани, различные осложнения, такие как боль, патологическая ткань шрама еможет привести к ormation, и даже постоянную инвалидность,. Предшествующая исследование показало , что частота осложнений в периферической нервной хирургии составила 3% 7. Таким образом, концепция мягкого захвата, что может обеспечить безопасную совместимый захват может быть перспективным кандидатом для деликатной хирургических манипуляций.

Здесь мы представляем сочетание 3D-печати и модифицированных методов мягкой литографии, которая приняла подход стержневой основе, для изготовления мягких настраиваемых роботизированные пневматических манипуляторов. Традиционная технология изготовления мягких роботов на основе сжатого приведения жидкости требует формы с пневматическими каналами , напечатанными на нем и процесса герметизации для герметизации каналов 8. Тем не менее, это не представляется возможным для миниатюрных мягких роботов, которые необходимы небольшие пневматические каналы, где закупорка каналов может легко произойти в процессе герметизации. Традиционный метод требует герметизации пневматических каналов, чтобы быть сделано путем склеивания с покрытием, герметизирующий слой к нему. Следовательно, лаЕр эластомерного материала, который изначально служит связующий слой может пролиться в крошечные каналы и закупоривают эти каналы. Кроме того, не представляется возможным расположить пневматические каналы в середине структуры и подключить к компоненту камеры с использованием обычных способов. Предложенный подход позволяет создавать миниатюризованных пневматических каналов, подключенных к заполненные воздухом в камере с помощью стержней и не требует герметизации крошечных каналов. Кроме того, камера соединена с пневматическими каналами служить в качестве источника воздуха, который не требует внешних источников воздуха для сжатого приведения в действие жидкости. Это позволяет как роботизированные режимы управления путем облегчения камеры сжатия для приведения в действие захватывающую компонента, тем самым предоставляя пользователям возможность контролировать количество силы, которые они применяют через грейфером руководство и. Этот подход является легко настраиваемым и может быть использовано для изготовления различных типов мягких конструкций захватных таких как захватами с одинарным или мюltiple приводимый оружие.

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Протокол

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Примечание: Все мягкие пневматические захваты были изготовлены методом литья на основе силикона эластомерных смесей в индивидуальные 3D печатных форм, которые следуют процесс изготовления, включающий три этапа: литье компонентов захватами руку с внедренными пневматическими каналами, молдинг компонент камеру, соединенную с пневматическими каналами и герметизации камеры компонент, заполненный воздухом.

1. Получение эластомеры

  1. Поместите контейнер для смесителя на весах и тарирование его. Налейте части А и В силиконовой основе эластомера в контейнере с весовом соотношении 1: 1.
  2. Закройте контейнер и измеряют общий вес.
  3. Поместите контейнер и материал в центробежном смесителе. Отрегулируйте баланс веса на смесителе к массе, измеренной на шаге 1.2.
  4. Установите перемешивание и деаэрация режимов до 2000 оборотов в минуту и ​​2200 оборотов в минуту, соответственно в течение 30 сек. Смешайте эластомерных компонентов тщательно, чтобы достичь равномерного отверждения.
ле "> 2. Mold Проектирование и производство

Примечание: Геометрия пресс-формы будет варьироваться в зависимости от конкретных требований в отношении различных применений. Следующие шаги иллюстрируют общие ключевые этапы программного обеспечения САПР, которые необходимы для создания компонента камеры и захватного формы.

  1. Проектирование пресс-форм и герметизации с помощью формы разработки программного обеспечения автоматизированного (САПР). На рисунке 1 геометрии и конкретных размеров пресс - форм , используемых в этой рукописи.
    1. Дизайн внешней границы коробки
      1. Щелкните правой кнопкой мыши на верхней плоскости и нажмите на кнопку "Normal", чтобы кнопку, чтобы нормализовать к верхней плоскости.
      2. Нажмите на кнопку "Эскиз" в верхнем левом углу, чтобы открыть окно "Эскиз". Затем нажмите на кнопку "Эскиз" в верхнем левом углу панели инструментов, чтобы нарисовать прямоугольную основу камеры компонента.
      3. Нажмите на функцию «Смарт измерение», которая находится рядом с кнопкой "Эскиз", чтобы определить кктравлени размеры. Убедитесь в том, что эскиз полностью определена (т.е. все рисование линий становятся черными) и выйти из эскиза , когда сделано.
      4. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на "/ Экструдированный Boss Base", чтобы выдавить выбранные контуры в Y-направлении.
      5. Нажмите на верхнюю поверхность модели, чтобы предварительно выбрать плоскость эскиза. Эскиз прямоугольник и определить размеры, как описано в 2.1.1.2 и 2.1.1.3.
      6. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на функцию "Экструдированный Cut" выдавливать вырезать полость для литья эластомеры (рисунок 2А). Убедитесь в том, что толщина стенки составляет 2,5 мм.
    2. Конструкция внутренней камеры
      1. Щелкните правой кнопкой мыши на поверхности на Y-направлении площади отверстия. Затем нажмите на кнопку "Normal, чтобы" нормализовать к этой поверхности.
      2. Затем нажмите на окно "Эскиз", чтобы нарисовать прямоугольник для камеры компонента, как описано в пунктах 2.1.1.2 и2.1.1.3.
      3. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на "/ Экструдированный Boss Base", чтобы выдавить компонент камеры в Y-направлении (рис 2В).
        Примечание: Глубина разреза на этапе 2.1.1.6 составляет 2,5 мм больше, чем эта экструдированной основы.
    3. Дизайн компонента с захватами
      1. Нажмите на поверхности модели в отрицательном направлении Х, чтобы предварительно выбрать плоскость эскиза для захватывающего компонента. Создайте прямоугольник в окне "Эскиз", как описано в шагах 2.1.1.2 и 2.1.1.3.
      2. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на "/ Экструдированный Boss Base", чтобы выдавить выбранный контур в отрицательном направлении Х.
      3. Нажмите на верхней поверхности компонента с захватами для предварительного отбора на плоскость эскиза. Создайте форму захвата в "Эскиз" окно (рисунок 2С) и выхода из эскиза , когда размеры полностью определены , как описано в шагах 2.1.1.2d 2.1.1.3.
      4. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на кнопку "Экструдированный Cut", чтобы вырезать полость для литья эластомеров в компоненте с захватами. Убедитесь в том, что толщина стенки составляет 2,5 мм.
    4. Конструкция соединения между камерой и грейфером
      1. Создайте прямоугольник в окне "Эскиз" на верхней поверхности камеры части, как описано в 2.1.1.2 и 2.1.1.3.
      2. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на кнопку "Экструдированный Cut" , чтобы создать соединение между камерой и захватами компонентами (рис 2D).
    5. Конструкция пневматических каналов
      1. Создание кругов диаметром 1,5 мм на поверхности камеры части в положительном направлении оси х, как описано в шагах 2.1.1.2 и 2.1.1.3.
      2. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на кнопку "Экструдированный Cut" , чтобы создать каналы для катанки вставки (рис 2E). Обеспечение HolES не прорезал компонента с захватами.
  2. В отдельном файле САПР, нарисовать уплотнительную форму с полостью, длины и ширины, которые равны 1 мм больше, чем наружные размеры камеры компонента захватного устройства. Примечание: Толщина стенки 2,5 мм.
    1. Нажмите на окно "Эскиз", чтобы создать прямоугольник на верхней плоскости, как описано шаги 2.1.1.2 и 2.1.1.3.
    2. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на "/ Экструдированный Boss Base", чтобы выдавить выбранные контуры в Y-направлении.
    3. Нажмите на верхней грани модели, чтобы предварительно выбрать плоскость эскиза. Эскиз прямоугольник и определить размеры, как описано в пунктах 2.1.1.2 и 2.1.1.3).
    4. Нажмите на окно "Свойства". Затем нажмите на функцию "Экструдированный Cut" выдавливать вырезать полость для литья эластомеров. Убедитесь в том, что толщина стенки составляет 2,5 мм.
  3. Сохраните каждый кусок плесени как .stl файл для 3D печати.
  4. Загрузите файл .stl в 3D - принтер с разрешением 30 мкм и печати частей пресс - формы 9.
  5. Удалите материал носителя на кусочки плесени и мыть кусочки плесени с водой.

3. Мягкая Single / Double-приводимый Arm Пневматические захваты

  1. Молдинг компоненты захватами-Arm со встроенными пневматическими каналами
    1. Вставьте два 3D-напечатанный камерные блоки на левой и правой стороне компонента камеры (рис 3 , а ) , с тем , чтобы генерировать герметичную камеру с пневматическими каналами , подключенных к нему.
    2. Вставьте два 1,5 мм диаметра титана катанки через камеру, держа на расстоянии 2 мм от концов захватных для создания пневматических каналов (Рисунок 3А). Примечание: Используйте одну катанку для одного приводимого-рычага захвата.
    3. Налейте эластомерна смесь в пресс-форму, чтобы полностью заполнить компонент захватного.
    4. Убедитесь, что нет видимых пузырьков воздуха присутствует.
    5. Placе пресс-формы в печи для отверждения при 60 ° С в течение 10 мин. После того, как эластомер вылечить, удалить плесень из духовки.
  2. Molding компонент камеру, соединенную с пневматическими каналами
    1. Потяните катанки и две камерные блоки из пресс-формы.
    2. Поместите 3D-печатное захватного-блока на верхней части компонента с захватами для того , чтобы создать камеру (фигура 3В). Вставьте провод стержней, чтобы заблокировать отверстия в стенке формы.
    3. Налейте эластомерна смесь в пресс-форму, чтобы заполнить остальную часть камеры компонента и гарантировать, что нет никаких видимых пузырьков воздуха, заключенные в пресс-форме.
    4. Отверждение часть при температуре 60 ° С в течение 10 мин. Снимите форму из духовки, как только эластомер отверждают.
    5. Снимите захватный-блок и полностью выемки отвержденного захват со структурой камеры.
  3. Уплотнение камеры компонент, заполненный воздухом
    1. Налейте эластомерной смеси в пресс-форму и уплотнительнойвылечить его при температуре 60 ° С в течение 10 мин.
    2. Кисть слой эластомерного материала на отвержденных 2,5 мм свариваемый слой. Поместите отвержденного захват со структурой камеры на верхней части покрытого герметизирующего слоя и скрепления двух частей вместе (рис 3C).
    3. Впоследствии, вылечить всю структуру полностью при температуре 60 ° С в течение 15 мин.
    4. Полностью выемки вылечил мягкий роботизированного устройства захватного.

4. Введение Soft Роботизированная Пневматический Gripper устройство в Handling инструмент

  1. Разработка инструментов обработки, как описано в Дополнительной файл 1, используя программное обеспечение САПР и сохранить его в файле .stl. См 4 и 5 для размеров инструментов.
  2. Загрузите файл .stl в 3D - принтера и печати частей пресс - формы 9.
    Примечание: Все печатные шаги для ручного инструмента обработки, управления прямоугольной крышкой и подвижным поршнем (рисунок 4) может быть завершена в течение 3 ч 48 мин. Пиарinting время для изготовления роботизированный инструмент управления и прямоугольный колпачок обработки (рисунок 5) 1 час 56 мин. См Дополнительный файл 2 для 3D-инструкции по эксплуатации принтера.
  3. Лупиться любой материал носителя на инструментах после завершения печати. Затем промойте инструменты водой.
  4. Вставьте захват в ручной инструмент обработки управления (рисунок 4A) и покрывают площадь отверстия с подвижной прямоугольной крышкой (рис 4В).
  5. Вставьте подвижный поршень (рис 4C) для облегчения камеры сжатия.
  6. Вставьте захват и линейный привод в роботизированный инструмент обработки управления (рисунок 5А). Примечание: линейный привод заменяет подвижный поршень в режиме ручного управления для камеры сжатия.
  7. Накройте площадь отверстия с подвижной прямоугольной крышкой (рис 5B).

5. Оценка и сжатие испытания на сжатие

  1. оцениватьфункциональность мягкого захвата, выполняя сцепные тесты с перемычкой.
    1. Установите перемычку на столе.
    2. Отрегулируйте захват таким образом, что проволока находится в промежутках между двумя захватами оружия.
    3. Перемещение подвижный поршень для сжатия в камеру для того, чтобы привести в действие захватные руки, чтобы удерживать провод.
      Примечание: только инструмент ручного управления обработки используется в захватываемого демонстрации.
    4. Удержание и переместите провод к коробке, расположенной на 20 см от исходного расположения провода.
  2. Поместите калиброванный силы чувствительный резистор между двумя челюстей захвата. Убедитесь, что захват губок на чувствительной области. Примечание: Диаметр чувствительной области составляет 14,7 мм.
  3. Сжать камеры для приведения в действие захватывающего руки для захвата от силы измерительного резистора.
  4. Измерьте максимальные силы сцепления при сжатии , что мягкие одного приводимого-рук и двойного приводимый-рукоятки пневматические захваты могут генерировать , как описано в 10,
    Примечание: Значения считывания будут отображаться на ноутбуке. Максимальные силы сцепления при сжатии измеряют в точке максимального давления, что пневматические каналы могут выдержать.
  5. Вырежьте отдельные эластомерные челюсти сцепные из мягкой двойной приводимый рукавов пневматического захвата.
  6. Вставьте щипцов концы в пневматических каналах эластомерных челюстей захвата.
  7. Поместите калиброванный силы чувствительный резистор между двумя челюстями пинцетом.
  8. Мера сжимающие усилия 10 , сгенерированные эластомерных покрытием щипцов и щипцов во время имитации операции нерва , проведенного нейрохирурга.
    Примечание: Нейрохирург применяет силу, подобно тому, что он обычно применяется во время фактической операции по отряду чувствительного резистора.
  9. Среднее значение на основании данных, полученных от пяти испытаний в каждом тесте.

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Результаты

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Мягкие роботизированные пневматические устройства захватами были способны улавливать объекты с размерами до 1,2 мм в диаметре (рисунок 6). Максимальное сцепление сжимающая сила, генерируемая одинарном приводимой-руку, и дважды приводимой вооружиться мягкие захватные устройства были 0,27 ± 0,07 N и 0,79 ± 0,14 Н соответственно, по сравнению с 1,71 ± 0,16 N и 2,61 ± 0,22 Н сжимающих сил в моделируемой операции по пинцета эластомерных покрытием и без покрытия щипцов

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Обсуждение

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Мы успешно продемонстрировали, что мягкие роботизированные устройства пневматические захватные позволили совместимый Захватывающее объектов, оказавших значительно меньшие силы сжимающие на захваченной объекта, чем эластомерных покрытием щипцы советы и щипцов, оказываемое. Пинцет является необходимым инструментом для манипулирования нервов во время ремонта периферических нервов хирургий 11, 12. Тем не менее, его металлическая конструкция требует крайней осторожности в использовании от хирургов, чтобы предотвра...

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Раскрытие информации

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Авторы не имеют ничего раскрывать.

Благодарности

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

Исследование было поддержано R-397-000-204-133 (Национальный университет Сингапура молодых исследователей Award).

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Материалы

Список материалов, использованных в этой статье
ИмяКомпанияКаталожный номерКомментарии
Весывесы SeverinKW3667(Ступень: Подготовка эластомеров)
Ecoflex Supersoft 0030 ЭластомерГладкийEF0030(Ступень: Подготовка эластомеров)
Планетарный центробежный смеситель и контейнерыTHINKY США Inc.ARE-310(Этап: Подготовка эластомеров)
Solidworks CADDassault Systè MES Подписка на исследования Solidworks(Ступень: Мягкие пневматические захваты с односторонним/двойным приводом)
Objet 3D-принтерStratasys260 Connex2(Ступень: Мягкие пневматические захваты с одной/двумя приводами)
Титановые прутьяTitan EngineeringN/A(Ступень: Мягкие пневматические захваты с одинарным/двойным приводом)
Печь с естественной конвекцией и таймеромThermo Fisher ScientificBIN#ED53(Ступень: Мягкие пневматические захваты с односторонним/двойным приводом)
Линейный приводFirgelli TechnologiesL12(Ступень: Установка мягкого роботизированного пневматического захватного устройства в инструмент для перемещения)
Перемычка WiresgboticCAB-01146(Ступень: Оценка и испытание на сжатие рукоятки)
Резистор с датчиком силыInterlink ElectronicsFSR402(Ступень: Оценка и испытание на сжатие при захвате)

Ссылки

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Tolley, M. T., et al. A resilient, untethered soft robot. Soft Robotics. 1 (3), 213-223 (2014).
  2. Low, J. H., Delgado-Martinez, I., Yeow, C. H. Customizable soft pneumatic chamber-gripper devices for delicate surgical manipulation. ASME J Med Devices. 8 (4), 044504(2014).
  3. Rus, D., Tolley, M. T. Design, fabrication and control of soft robots. Nature. 521, 467-475 (2015).
  4. Lee, W. J., Chan, C. P., Wang, B. Y. Recent advances in laparoscopic surgery. Asian J Endosc Surg. 6 (1), 1-8 (2013).
  5. Schoeller, T., Huemer, G. M., Shafighi, M., Gurunluoqlu, R., Wechselberger, G., Piza-Katzer, H. Microsurgical repair of the sural nerve after nerve biopsy to avoid associated sensory morbidity: a preliminary report. Neurosurgery. 54 (4), 897-900 (2004).
  6. Bamberg, R., Jones, B., Murray, L., Sagstetter, A. Laparoscopic grasper for minimally invasive laparoscopic surgery. , http://homepages.cae.wisc.edu/ ~bme200/grasping_instrument_f06/reports/midsemester_rd.pdf (2006).
  7. Ducic, I., Hill, L., Maher, P., Al-Attar, A. Perioperative complications in patients undergoing peripheral nerve surgery. Ann Plast Surg. 66 (1), 69-72 (2011).
  8. Shepherd, R. F., et al. Multigait soft robot. PNAS. 108 (51), 20400-20403 (2011).
  9. Objet 260 Connex User Guide. , http://www.objet.com (2016).
  10. Force Sensing Resistor Integration Guide & Evaluation Parts Catalog with Suggested Electrical Interfaces. , https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Pressure/fsrguide.pdf (2002).
  11. Dagum, A. B. Peripheral nerve regeneration, repair, and grafting. J Hand Ther. 11 (2), 111-117 (1998).
  12. Felippe, M. M., Telles, F. L., Soares, A. C. L., Felippe, F. M. Anastomosis between median nerve and ulnar nerve in the forearm. J Morphol Sci. 29 (1), 23-26 (2012).
  13. Rus, D., Tolley, M. D. Design, fabrication and control of soft robots. Nature. 521, 467-475 (2015).
  14. Elango, N., Faudzi, A. A. M. A review article: investigations on soft materials for soft robot manipulations. Int J Adv Manuf Technol. 80 (5), 1027-1037 (2015).
  15. Lu, Y. W., Kim, C. J. Microhand for biological applications. Appl Phys Lett. 89, 1641011-1641013 (2006).
  16. Rateni, G., et al. Design and development of a soft robotic gripper for manipulation in minimally invasive surgery: a proof of concept. Meccanica. 50 (11), 2855-2863 (2015).
  17. Breger, J. C., et al. Self-folding thermo-magnetically responsive soft microgrippers. ACS Appl Mater Inter. 7 (5), 3398-3405 (2015).
  18. Zafar, M. S., Al-Samadani, K. H. Potential use of natural silk for bio-dental applications. J Taibah Univ Med Sci. 9 (3), 171-177 (2014).

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Перепечатки и разрешения

Запросить разрешение на повторное использование текста или иллюстраций этой статьи JoVE

Запросить разрешение

Теги

3D

Похожие статьи