Для просмотра этого контента требуется подписка на JoVE. Войдите или начните свой бесплатный пробный период.

Методическая статья

Насекомое-машина гибридная система: Пульт дистанционного управления Радио свободно Полет Жук (

12.2K просмотров

⸱

DOI:

10.3791/54260

⸱

2 сентября 2016 г.

 , 
1School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University

В этой статье

Краткое содержание

Этот протокол описывает процесс создания гибридной системы между насекомым и машиной и проведения беспроводной электрической стимуляции летательных мышц, необходимых для управления вращательным движением летающего насекомого.

Аннотация

Повышение радио с поддержкой цифровых электронных устройств обусловил использование небольших беспроводных записывающих нервно-мышечных и стимуляторами для изучения поведения насекомых в полете. Эта технология позволяет разработку гибридной системы насекомых-машины, используя платформу живого насекомого, описанного в этом протоколе. Кроме того, этот протокол представляет конфигурацию системы и свободный полет экспериментальных процедур для оценки функции мышц полета в отвязанный насекомого. Для демонстрации, мы ориентировались на третье подмышечных склерит (3Ax) мышцы для управления и достижения левого или правого поворота летящего жука. Тонкий электрод серебряной проволоки был имплантирован на мышцу 3Ax на каждой стороне жука. Они были подключены к выходам беспроводной рюкзаке (то есть, нервно - мышечных Электростимуляторы) , установленный на переднеспинке жука. Мышцы стимулировалось в свободном полете, чередуя сторону стимуляции (влево или вправо) или изменяя stimulatioп частоты. Жук повернулся к ипсилатеральной стороне, когда мышцы стимулировалось и показал дифференцированный ответ на растущей частотой. Процесс имплантации и объем калибровки одномерной системы захвата камеры 3 движения должны проводиться с осторожностью, чтобы не повредить мышцы и потерять след маркера, соответственно. Этот метод является весьма полезным для изучения полета насекомых, так как она помогает выявить функции мышцы полета интереса в свободном полете.

Введение

Гибридная система насекомое-машина, часто называемая насекомым-киборгом или биоботом, представляет собой слияние платформы живого насекомого с миниатюрным электронным устройством, установленным на нем. Электронное устройство, которое управляется по беспроводной сети удаленным пользователем, выводит электрический сигнал для электрической стимуляции нервно-мышечных участков в насекомом с помощью имплантированных проволочных электродов, чтобы вызвать у пользователя желаемые двигательные действия и поведение. На ранних стадиях этой области исследований исследователи были ограничены проведением беспроводной записи мышечных действий насекомого с использованием простых аналоговых схем, состоящих из компонентовповерхностного монтажа 1-3. Разработка технологии «система на кристалле» с радиочастотной функциональностью позволила не только беспроводную запись нервно-мышечных сигналов, но и электрическую стимуляцию нервно-мышечных участков у живых насекомых. В настоящее время встроенный радиомикроконтроллер достаточно мал, чтобы его можно было установить на живых насекомых, не создавая никаких препятствий для их передвижения4-13.

Разработка встроенного радиомикроконтроллера позволяет исследователям определять протоколы электрической стимуляции, чтобы вызвать желаемые двигательные действия для управления локомоцией интересующего насекомого. На земле исследователи продемонстрировали контроль ходьбы путем стимуляции нервно-мышечных участков тараканов4,12,14, пауков15 и жуков16,17. В воздухе начало и прекращение полета достигалось с помощью различных методов, таких как стимуляция оптических долей (массивного нервного кластера сложного глаза) у жуков7,9 и подобластей мозга у пчел18, в то время как контроль над поворотом был продемонстрирован путем стимуляции мышц антенн и нервной системы брюшной полости у бабочек11,19 и летательных мышц жуков7,9,13. В большинстве случаев встроенный радиомикроконтроллер интегрировался в специально разработанную печатную плату для производства миниатюрного беспроводного стимулятора (рюкзака), который крепился на интересующее насекомое. Это позволяет применять беспроводную электрическую стимуляцию к свободно ходящему или летающему насекомому. Такое насекомое, установленное на микроконтроллере, называется гибридной системой «насекомое-машина».

В этом исследовании описываются экспериментальные протоколы создания гибридной системы насекомого-машины, в которой живой жук используется в качестве платформы для насекомых, и инструктируются о том, как управлять роботом и испытывать его системы управления полетом. Третья подмышечная склеритная мышца (3Ax) была выбрана в качестве представляющей интерес мышцы для электростимуляции и демонстрации контроля поворота влево или вправо13. Пара тонких электродов из серебряной проволоки была имплантирована в левую и правую мышцы 3Ax. Более того, на живого жука был смонтирован рюкзак. Другие концы проволочного электрода были подключены к выходным контактам микроконтроллера. Рюкзак был достаточно маленьким, чтобы жук мог нести его в полете. Таким образом, это позволяет экспериментатору дистанционно стимулировать интересующую мышцу насекомого в свободном полете и исследовать его реакции на стимуляции.

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Протокол

1. Изучение животных

  1. Задние отдельные torquata жуки Mecynorrhina (6 см, 8 г) в отдельных пластиковых контейнеров с древесных гранул постельные принадлежности.
  2. Поток каждый жук чашку сахара желе (12 мл) каждые 3 дня.
  3. Поддерживают температуру и влажность подьем помещении при температуре 25 ° С и 60%, соответственно.
  4. Проверьте возможность полета каждого жука, прежде чем имплантировать тонких электродов проволоки.
    1. Осторожно бросить жука в воздух. Если жук может летать дольше, чем 10 секунд в течение 5 последовательных испытаний, сделать вывод, что жук имеет регулярные возможности полета и использовать ее для последующих летных экспериментов. Для того, чтобы вернуть себе жука, выключить все источники света в комнате, чтобы сделать его темным. Это приводит к тому, жук прекратить полет.
      Примечание: Жук спонтанно начинает улетать, когда выбрасывается в воздух. Лучше проводить эксперименты полета в большом закрытом помещении , таких , как показано на рисунке 1 (16 х 8 х 4 м 3 с захвата пространства движения 12,5 х 8 х 4 м 3), как летающий жук движется очень быстро (примерно 3-5 м / сек) и рисует большие дуги при повороте в воздухе.

2. Электрод Имплантация

  1. Обезболить жук, поместив его в пластиковый контейнер , наполненный CO 2 в течение 1 мин 13,16,20-24.
  2. Смягчение зубной воск путем погружения его в горячей воде в течение 10 сек. Поместите наркозом жук на деревянном блоке и обездвижить его с размягченным стоматологического воска. Зубоврачебный воск естественно остывает и затвердевает в течение нескольких минут.
  3. Срезанные изолированные серебряные провода (127 мкм голый диаметр, диаметр 178 мкм при нанесении с перфторалкоксиалкан) на отрезки длиной 25 мм для использования в качестве тонких электродов проволоки для имплантации.
  4. Защиту 3 мм голую серебра пламенный изолятор на обоих концах каждого провода.
  5. Рассеките верхнюю поверхность кутикулы жука с помощью остроконечного ножницами, чтобы создать СМАLL окно приблизительно 4 х 4 мм на metepisternum (фиг.2с). Примечание: Мягкий коричневый цвета кутикулы затем экспонируют, как показано на рисунках 2в - е. 3Ax мышца расположена под мягкой кожицей.
  6. Пирс два отверстия на открытой коричневой кожицей , используя булавку насекомых (размер 00) с расстоянием 2 мм между двумя отверстиями (рис 2d).
  7. Вставьте два проволочных электродов (в том числе один активный и один обратных электродов, полученных на этапе 2.4) тщательно через отверстия и насадить их в каждую мышцу 3Ax на глубине 3 мм.
  8. Закрепите имплантированные электроды и удерживать их на месте, чтобы избежать контакта и короткого замыкания, понижая растопленным пчелиным воском на отверстиях. При необходимости, оплавления пчелиный воск над кутикулы, прикоснувшись к пчелиный воск с наконечником горячим паяльником. Пчелиный воск быстро застывает и усиливает имплантацию.
    Примечание: Для того, чтобы проверить, если имплантация правильно, надкрылий свеклыле может быть снят для наблюдения за движением мышц 3Ax при электрической стимуляции.

3. Рюкзак Ассамблея беспроводной

Примечание: Рюкзак состоял из встроенного радио микроконтроллера на 4 слоистую FR-4 платы (1,6 х 1,6 см 2). Рюкзак был обусловлен литий-полимерной Microbattery (3,7 В, 350 мг, 10 мАч). Общая масса рюкзака включая батарею было 1,2 ± 0,26 г, который меньше, чем грузоподъемностью жука (30% от 10 г массы тела). Рюкзак был предварительно запрограммирован на получение беспроводной связи и имели два выходных канала.

  1. Очистите поверхность переднеспинки (удалить воскового слоя на кутикуле) с помощью двусторонней клейкой ленты. Затем прикрепите рюкзак на переднеспинке жука с куском двухсторонней ленты.
  2. Соедините концы вживленных электродов к выходам рюкзака.
  3. Оберните световозвращающиеся ленту вокруг Microbattery для получения маркера FOг захвата движения камеры для обнаружения.
  4. Прикрепите Microbattery к верхней части рюкзака, используя кусок двухсторонней ленты, так что светоотражающий ленты могут быть обнаружены с помощью камер захвата движения.

4. Система управления беспроводной

Примечание: В данном случае термин беспроводная система управления включает в себя приемник для пульта дистанционного управления, портативный компьютер для запуска программного обеспечения на заказ управления полетом, базовая станция, рюкзак, и система захвата движения.

  1. Подключите базовую станцию ​​и приемник пульта дистанционного управления на портативный компьютер через USB-порты.
  2. Включите систему захвата движения и подключить его к компьютеру через портативный порт Ethernet.
  3. Выполните калибровку громкости, махая калибровочный палочкой (предоставляются поставщиком компании системы захвата движения), чтобы полностью покрыть захвата движения пространство.
    1. Открытое программное обеспечение захвата движения с рабочего стола ноутбука. Нажмите и дрAG, чтобы выбрать все камеры в меню "System" в "Ресурсы" панели.
    2. Нажмите на меню "3D Перспектива" и выберите "Камера" для перехода в поле зрения камеры. Нажмите на вкладку "Camera" на "Инструменты" панели, чтобы показать настройки калибровки. Нажмите кнопку "Пуск" в меню "Создание маски камеры", чтобы устранить шум от камер, а затем "Stop" после того, как шум маскируется синим цветом.
    3. Нажмите и выберите "5 Маркер Wand & L-Frame" из меню "Wand" и меню "L-кадр" на вкладке "Camera". Установите "Wand Count", 2500, нажмите кнопку "Пуск" в меню "Калибровка камеры", и волна калибровочный палочку через все пространство захвата движения. Процесс калибровки останавливается, когда счетчик достигает 2500 палочка.
    4. Повторите процесс калибровки, если ошибка изображения (в нижней части вкладки "Камера" на панели "Инструменты") выше, чем 0,3 Fили любую камеру. После калибровки, положите палочку на пол в середине пространства захвата движения и нажмите кнопку "Пуск" в меню "Настройка громкости происхождения", чтобы установить происхождение пространства захвата движения.
  4. Проверьте охват системы захвата движения с использованием фиктивного тест, чтобы записать траекторию движения маркера волнообразные пользователем в пространстве захвата движения и подтвердить, обнаружен ли маркер и отслеживаться. Если маркер часто теряется во время обнаружения, повторите калибровку громкости, пока холостое испытание не завершится успешно.
    1. Нажмите на вкладке "Захват" на "Инструменты" панели, а затем "Пуск" в меню "Capture", прежде чем махать образца маркер через все пространство захвата движения, чтобы записать его траекторию.
    2. После записи, нажмите на кнопку "Запуск трубопровода Reconstruct" реконструировать позиции маркера и проверить качество записи.
  5. Соедините клеммы MicroBattery (прилагается к рюкзаку на шаге 3.4) к силовым контактам рюкзака.
  6. Проверьте беспроводную связь между ноутбуком и рюкзак с помощью программного обеспечения на заказ управления полетом. Выберите команду "Пуск" на программное обеспечение и проверить состояние подключения отображается.

Эксперимент 5. Полет

  1. Провести свободный эксперимент полета на летном арене измерения 16 х 8 х 4 м 3.
  2. Входные соответствующие параметры в программном обеспечении управления полетом (напряжения, длительности импульса, частоты и продолжительности стимуляции). Примечание: Для демонстрации, мы установили напряжение до 3 В, длительность импульса до 3 мс, а длительность стимуляции до 1 сек и варьировали частоту от 60 до 100 Гц.
    1. На экране программного обеспечения, типа 3 для 3 V в поле "Напряжение", 1000 за 1000 мс в "Продолжительность стимуляции" поле, 3 для 3 мс в поле "Длительность импульса", и желаемую частоту в Гц в " Частота "окно оп окно командной строки.
  3. Отпустите рюкзак установленный жука в воздух, позволяя ему свободно летать в пределах полета арене. Ручной запуск стимуляции, когда жук попадает в пространство захвата движения. Нажмите кнопку соответствующую команду (влево или вправо) на пульте дистанционного управления, чтобы стимулировать мышцы-мишени на левой или правой стороне жука.
    Примечание: После нажатия кнопки, программное обеспечение управления полетом работает на ноутбуке формирует команду и отправляет его в рюкзак. Рюкзак затем выводит электрический стимул к мышце интереса (на левой или правой стороне).
  4. Обратите внимание реакцию жука в режиме реального времени во время стимуляции и восстановить данные, используя 3D графическое программное обеспечение.
    1. Выберите один из испытаний, зарегистрированных в списке данных окна "Beetle Display" и нажмите кнопку "Экспорт Panda", чтобы скопировать данные этого суда в папку анализа и запустить модуль 3D-графиков.
    2. Нажмите "N" наклавиатура совместить возбуждающий сигнал с записанной траектории. Нажмите I, чтобы показать траекторию жука с подсвеченными периодов стимуляции.

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Результаты

Процедура имплантации электродов представлена ​​на рисунке 2 проволочные электроды Тонкие серебряные были имплантированы в 3Ax мышцу жука через маленькие отверстия пробитых на мягкую кутикулу на мышцы (рис 2d - е).. Эта мягкая кутикула находится чуть выше аподемы из basalar мышцы после удаления передней части metepisternum (2d фигуры - с). Электроды были затем закреплены с помощью пчелиный воск (...

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Обсуждение

Процесс имплантации имеет важное значение, так как она влияет на достоверность эксперимента. Электроды должны быть вставлены в мышцу на глубину 3 мм или менее в зависимости от размера жука (избегая контакта с близлежащим мышц). Если электроды касаются близлежащих мышц, нежелательные действия двигателя и поведение может произойти вследствие сокращения близлежащих мышц. Два электрода должны быть хорошо выровнены, чтобы гарантировать, что никакие короткие замыкания не происходит. При плавлении и переформатирования пчелиный...

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Раскрытие информации

Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.

Благодарности

Этот материал основан на работах, поддержанных Наньянским доцентом (NAP, M4080740), Агентством по науке, технологиям и исследованиям (A*STAR) Финансированием исследований государственного сектора (PSF, M4070190), совместным грантом A*STAR-JST (Японское агентство по науке и технике) (M4070198) и Министерством образования Сингапура (MOE2013-T2-2-049). Авторы хотели бы поблагодарить г-на Роджера Тан Кей Чиа, профессора Лоу Кин Хуата, г-на Пун Ки Чуна, г-на Чу Хок Си, г-на Лам Ким Кхеонга и доктора Мао Шисиня из Школы МАЭ за их поддержку в создании и обслуживании исследовательских центров. Авторы благодарят профессора Мишеля Махарбиза (Калифорнийский университет в Беркли) за его советы и дискуссию, профессора Криса Пистера и его группу (Калифорнийский университет в Беркли) за их поддержку в предоставлении GINA, использованной в этом исследовании.

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Материалы

Список материалов, использованных в этой статье
ИмяКомпанияКаталожный номерКомментарии
Mecynorrhina torquatabeetle Kingdom of Beetle10 г, 8 см, грузоподъемность составляет 30% от массы тела
Апровер импорта и использования Агропродовольственным и ветеринарным управлением Сингапура (AVA; код ТН ВЭД: 01069000, код товара: ALV002).
Беспроводной ранцевый стимуляторCustomTI CC2431 micocontroler
Доска изготовлена на заказ на основе платы GINA от профессора Криса Пистера s lab. С макетом платы GINA можно ознакомиться по ссылке     https://openwsn.atlassian.net/wiki/display/OW/GINA
пульте дистанционного управления NintendoBluetooth для отправки команды на оператор ноутбука
BeetleCommander v1.8Custom. Группа Maharbiz в Калифорнийском университете в Беркли и группа Sato в NTUУстановите беспроводную связь между рюкзаком и ноутбуком оператора. Настройте параметры стимула и зарегистрируйте позиционные данные. Визуализируйте полетные данные.
Базовая станция GINAгруппы Криса Пистера в Калифорнийском университете в БерклиTI MSP430F2618 и AT86RF231
Система захвата движенияVICONT160камер для полетной арены размером 12,5 м x 8 м x 4 м
Система захвата движенияVICONT40s12 камер для полетной арены 12,5 x 8 x 4 м
МикробатареяFullriver  201013HS10C 3,7 В, 10 мАч
Светоотражающая лентаReflexiteV92-1549-010150V92 светоотражающая лента, серебристого цвета
PFA-Изолированная серебряная проволока Системы А-М786000127 & микро; m bare, 177,8 & микро; m с покрытием, 3 мм голое серебристое пламя, обнаженное на концах
SMT Micro Header SAMTECFTSH-110-01-L-DV0,3 мм x 6 мм, согните, чтобы сделать ползунок длиной 3 мм для крепления электрода в разъеме печатной платы.
Пчелиный воскЗакрепить электроды
Стоматологический воскВершинаОбездвижить жука
Штифт от насекомыхROBOZRS-6082-30Размер  00; 0,3 мм Диаметр стержня; 0,03 мм Ширина наконечника; 38 мм Длина 
Сделать направляющие отверстия электродов на
пинцетеDUMONTRS-5015Pattern #5; .05 мм x .01 мм Размер наконечника; 110 мм Длина<бр/> Ножницы для пресечения и имплантации
ROBOZRS-5620Vannas Micro Dissecting Пружинные ножницы; Прямой; режущая кромка 3 мм; Ширина наконечника 0,1 мм; 3" Общая длина 
Препарирование и имплантация
Питьевой паяльникDAIYODS241Горячая пластина из пчелиного воска
 CORNINGPC-400DПлавящийся пчелиный воск и стоматологический воск
Люминесцентная лампаPhilipsTL5 14WОсвещает всю полетную арену с помощью 30 панелей (60 x 60 см< >2). На каждой панели установлено по 3 лампы.<чел/> 14 Вт, 549 мм х 17 мм;
Taiwan 8 для кутикулы

Ссылки

  1. Kutsch, W., Schwarz, G., Fischer, H., Kautz, H. Wireless Transmission of Muscle Potentials During Free Flight of a Locust. J. Exp. Biol. 185 (1), 367-373 (1993).
  2. Fischer, H., Kautz, H., Kutsch, W. A Radiotelemetric 2-Channel Unit for Transmission of Muscle Potentials During Free Flight of the Desert Locust, Schistocerca Gregaria. J. Neurosci. Methods. 64 (1), 39-45 (1996).
  3. Ando, N., Shimoyama, I., Kanzaki, R. A Dual-Channel FM Transmitter for Acquisition of Flight Muscle Activities from the Freely Flying Hawkmoth, Agrius Convolvuli. J. Neurosci. Methods. 115 (2), 181-187 (2002).
  4. Sanchez, C. J., et al. Locomotion control of hybrid cockroach robots. J. R. Soc. Interface. 12 (105), (2015).
  5. Sato, H., et al. A cyborg beetle: insect flight control through an implantable, tetherless microsystem. IEEE 21st International Conference on Micro Electro Mechanical Systems, , 164-167 (2008).
  6. Bozkurt, A., Gilmour, R. F., Lal, A. Balloon-Assisted Flight of Radio-Controlled Insect Biobots. IEEE Trans. Biomed. Eng. 56 (9), 2304-2307 (2009).
  7. Sato, H., et al. Remote Radio Control of Insect Flight. Front. Neurosci. 3, (2009).
  8. Daly, D. C., et al. A Pulsed UWB Receiver SoC for Insect Motion Control. IEEE J. Solid-State Circuits. 45 (1), 153-166 (2010).
  9. Maharbiz, M. M., Sato, H. Cyborg Beetles. Sci. Am. 303 (6), 94-99 (2010).
  10. Tsang, W. M., et al. Remote control of a cyborg moth using carbon nanotube-enhanced flexible neuroprosthetic probe. 2010 IEEE 23rd International Conference on Micro Electro Mechanical Systems (MEMS), , 39-42 (2010).
  11. Hinterwirth, A. J., et al. Wireless Stimulation of Antennal Muscles in Freely Flying Hawkmoths Leads to Flight Path Changes. PloS ONE. 7 (12), (2012).
  12. Whitmire, E., Latif, T., Bozkurt, A. Kinect-based system for automated control of terrestrial insect biobots. Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), 2013 35th Annual International Conference of the IEEE, , 1470-1473 (2013).
  13. Sato, H., et al. Deciphering the Role of a Coleopteran Steering Muscle via Free Flight Stimulation. Curr. Biol. 25 (6), 798-803 (2015).
  14. Erickson, J. C., Herrera, M., Bustamante, M., Shingiro, A., Bowen, T. Effective Stimulus Parameters for Directed Locomotion in Madagascar Hissing Cockroach Biobot. PLoS ONE. 10 (8), e0134348(2015).
  15. Zhaolin, Y., et al. A preliminary study of motion control patterns for biorobotic spiders. Control & Automation (ICCA), 11th IEEE International Conference, , 128-132 (2014).
  16. Feng, C., Chao, Z., Hao Yu, C., Sato, H. Insect-machine hybrid robot: Insect walking control by sequential electrical stimulation of leg muscles. Robotics and Automation (ICRA), 2015 IEEE International Conference, , 4576-4582 (2015).
  17. Cao, F., et al. A Biological Micro Actuator: Graded and Closed-Loop Control of Insect Leg Motion by Electrical Stimulation of Muscles. PLoS ONE. 9 (8), e105389(2014).
  18. Zhao, H., et al. Neuromechanism Study of Insect-Machine Interface: Flight Control by Neural Electrical Stimulation. PLoS ONE. 9 (11), e113012(2014).
  19. Tsang, W. M., et al. Flexible Split-Ring Electrode for Insect Flight Biasing Using Multisite Neural Stimulation. IEEE Trans. Biomed. Eng. 57 (7), 1757-1764 (2010).
  20. Barron, A. B. Anaesthetising Drosophila for behavioural studies. J. Insect Physiol. 46 (4), 439-442 (2000).
  21. Cooper, J. E. Anesthesia, Analgesia, and Euthanasia of Invertebrates. ILAR Journal. 52 (2), 196-204 (2011).
  22. Miller, T. A. Insect neurophysiological techniques. , Springer Science & Business Media. (2012).
  23. Leary, S., et al. AVMA guidelines for the euthanasia of animals. , (2013).
  24. Heath, B., West, G., Heard, D., Caulkett, N. Mobile Inhalant Anesthesia Techniques. in Zoo Animal and Wildlife Immobilization and Anesthesia. , Blackwell Publishing Ltd. 75-80 (2008).
  25. Mischiati, M., et al. Internal models direct dragonfly interception steering. Nature. 517 (7534), 333-338 (2015).
  26. Kutsch, W., Berger, S., Kautz, H. Turning Manoeuvres in Free-Flying Locusts: Two-Channel Radio-Telemetric Transmission of Muscle Activity. J. Exp. Zoolog. Part A Comp. Exp. Biol. 299 (2), 139-150 (2003).
  27. Wang, H., Ando, N., Kanzaki, R. Active Control of Free Flight Manoeuvres in a Hawkmoth, Agrius Convolvuli. J. Exp. Biol. 211 (3), 423-432 (2008).
  28. Sato, H., Maharbiz, M. M. Recent developments in the remote radio control of insect flight. Front. Neurosci. 4, (2010).
  29. Tien Van, T., et al. Flight behavior of the rhinoceros beetle Trypoxylus dichotomus during electrical nerve stimulation. Bioinsp. Biomim. 7 (3), 036021(2012).
  30. Sane, S. P., Dickinson, M. H. The control of flight force by a flapping wing: lift and drag production. J. Exp. Biol. 204 (15), 2607-2626 (2001).
  31. de Croon, G. C., et al. Design, aerodynamics and autonomy of the DelFly. Bioinsp. Biomim. 7 (2), 025003(2012).
  32. Ma, K. Y., Chirarattananon, P., Fuller, S. B., Wood, R. J. Controlled Flight of a Biologically Inspired, Insect-Scale Robot. Science. 340 (6132), 603-607 (2013).

Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.

Перепечатки и разрешения

Теги

Насекомое-машина гибридная система: Пульт дистанционного управления Радио свободно Полет Жук (
Связаться с нами
Порекомендовать библиотеке

Конфиденциальность

Условия использования

Политики

© 2026 MyJoVE Corporation. Все права защищены.