В этой статье мы представляем протокол, позволяющий новичкам воспроизвести высокодинамичную двуногую роботизированную систему и модульного четвероногого робота, состоящего из двуногих как самых маленьких единиц.
Для просмотра этого контента требуется подписка на JoVE. Войдите или начните свой бесплатный пробный период.
Методическая статья
В этой статье мы представляем протокол, позволяющий новичкам воспроизвести высокодинамичную двуногую роботизированную систему и модульного четвероногого робота, состоящего из двуногих как самых маленьких единиц.
Ноженогие роботы обладают исключительной адаптивностью к местности, что делает их идеальной платформой для исследования на открытом воздухе и транспортировки грузов по сложным ландшафтам. Количество и конфигурация ног играют решающую роль в их работоспособности; Тем не менее, большинство современных конструкций являются монолитными, им не хватает гибкости для перенастройки. Протокол, представленный в этой статье, подробно описывает разработку и изготовление модульной роботизированной системы с ногами с надежными возможностями ходьбы и гибкой реконфигурацией между двуногими и четвероногими конфигурациями. Во-первых, различные функциональные модули механически собираются для завершения конструкции двуногой платформы и сборки модульного соединительного устройства. Впоследствии, используя программное обеспечение для отладки, мы настроили инерциальный измерительный блок и двигатели, включая набор идентификатора (ID) контроллера и сети CAN, скорость передачи данных и другие рабочие параметры, чтобы убедиться, что они находятся в правильном рабочем состоянии. Затем мы разработали стратегию управления всем телом и распределенную систему управления, чтобы обеспечить стабильную ходьбу двуногого устройства и скоординированное движение собранной конструкции соответственно. Наконец, мы проверили эффективность системы как на двуногих, так и на четвероногих, что позволило роботу добиться стабильной ходьбы на открытом воздухе.
Ножные роботы, использующие дискретный опорный механизм, демонстрируют превосходную адаптивность к местности и маневренность 1,2. В последние годы роботы с ногами были задействованы в таких сценариях, как спасательные и поисковые операции, достигнув благоприятных результатов 3,4,5. Одноногие роботы различных конфигураций обладают явными преимуществами для решения различных задач. Двуногие роботы, благодаря своей простой конструкции, могут перемещаться в узких пространствах, но имеют о....
Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.
1. Конструкция машины
Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.
Чтобы проверить эффективность предложенной системы, мы провели испытания ходьбы на открытом воздухе на нескольких участках. Изначально в качестве испытуемого был выбран одиночный двуногий модуль, а тесты движения проводились как на искусственной траве, так и на синтетической трассе. Как показано на рисунке 8, робот продемонстрировал стабильное передвижение на обеих участках местности. Данные о положении и крутящем моменте в суставах робота во время передвижения показаны на
Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.
Предложенный в данной статье модульный робот с ножками предлагает новый взгляд на конструкцию робота на ногах, где реконфигурация и скоординированное движение достигаются за счет комбинации нескольких распределенных модулей ног. Этот подход, представленный в данной статье, был экспериментально проверен, подтвердив его способность к изменению конфигурации и скоординированному движению. Разделы 1, 2, 4 и 5 настоящего протокола представляют собой критические этапы реализации данного проекта.......
Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.
Авторы заявляют, что у них нет конкурирующих финансовых интересов.
Авторы выражают свою благодарность г-ну Сяньву Цзэну за его помощь в проведении экспериментов, описанных в данной статье. Эта работа была частично поддержана Национальным фондом естественных наук Китая (62373223) и Фондом естественных наук провинции Шаньдун (ZR2024ZD06).
....Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.
| Имя | Компания | Каталожный номер | Комментарии |
|---|---|---|---|
| Аккумулятор | YOBOTICS | https://yobotics.cn/ | |
| Электромагнит | Kaka Electric | H25 | |
| Электронный компонент | JLC | https://yobotics.cn/ | Включая часто используемые компоненты, такие как резисторы, конденсаторы, катушки индуктивности и т.д |
| IMU | LORD | 3DM-GX5-45 | |
| Мотор | YOBOTICS | https://yobotics.cn/ | |
| Модуль управления питанием | JLC | P1 | |
| Пульт дистанционного управления | Ledi | https://yobotics.cn/ | |
| Маршрутизатор | linwlan | GX30 | |
| SPI | YOBOTICS | https://yobotics.cn/ | |
| Услуги 3D-печати | конструкционных деталей | Н/Д | М1-1, М1-2, М1-3, М1-4, М1-5, М1-6, У1, У2, ЛХ1, ЛХ2, ЛХ3, ЛХ4 |
Доступ ограничен. Войдите в систему или начните пробный период, чтобы просмотреть этот контент.
Эта статья была опубликована
Видео скоро будет доступно