В этом двухчастном исследовании биологический исполнительный механизм был разработан с использованием гибких полидиметилсилоксановых (PDMS) кантилеверов и живых мышечных клеток (кардиомиоцитов) и охарактеризован. Биологический привод был включен с основанием из модифицированных материалов PDMS для создания самостабилизирующегося, плавающего биоробота.