Tasarım ve Yumuşak Modüler Robotlar için bir Elastomerik Birimi Fabrikasyon Minimal İnvaziv Cerrahi

Abstract

Son yıllarda, yumuşak robotik teknolojileri nedeniyle yapılandırılmamış ortamlarda kendi kendinden güvenli etkileşime tıp alanında artan ilgi uyandırmıştır. Aynı zamanda, yeni yöntem ve teknikler cerrahi operasyonlar invazivliğini azaltmak için geliştirilmiştir. Minimal İnvazif Cerrahi (MIS) başarıyla karın müdahaleler için istihdam edilmiştir, ancak standart MIS prosedürler esas klinisyenin becerisi sınırlayan sert veya yarı sert araçları dayanmaktadır. Bu kağıt MIS için yumuşak ve yüksek hünerli manipülatör sunar. Manipülatör ahtapot kolunun biyolojik yetenekleri esinlenerek ve modüler bir yaklaşımla tasarlanmıştır. Her bir modül daha modül entegre edildiğinde böylece yüksek maharet ve çok yönlülüğü elde, aynı işlevsel özelliklere sunuyor. Kağıt castin tarafından imal edilmektedir tek bir birim, gelişimi için gerekli tasarım, imalat süreci ve malzemeleri ayrıntılarıBelirli bir kalıp içine g silikon. Sonuç uzaması ve ünitenin yönlü eğilmesine olanak üç esnek pnömatik aktüatörler içeren bir elastomerik silindir içinde oluşur. Bir dış kılıf örgülü modülünün hareketini artırır. Her bir modülün merkezinde bir zerrecik halinde sıkışma tabanlı bir mekanizma, görevleri sırasında, yapının sertliğini değişir. Testler modülü 120 ° 'ye kadar eğmek ve başlangıç ​​uzunluğunun% 66 kadar uzatmak mümkün olduğunu göstermektedir. Modül 47 N maksimum güç üretir ve onun sertliği% 36 kadar artırabilir.

Introduction

Tıp alanında son trendler, cerrahi operasyonlar invazivlik bir azalma için bastırıyorlar. Minimal İnvazif Cerrahi (MIS) başarıyla karın operasyonlar için son birkaç yıl içinde geliştirilmiştir. MIS prosedürler karın duvarının üzerine yerleştirilen dört ya da beş erişim noktası (trokar) içinden araçların kullanımına dayanmaktadır. Trokar sayısını azaltmak amacıyla, araçlar Tek Bağlantı Laparoskopi (SPL) ya da Doğal Orifis endoskopik cerrahi (NOTES) ¹ ile eklenebilir. Bu prosedürler, dış görünür izleri önlemek ancak cerrahi yürütülmesinde klinisyenler için zorluk artar. Bu sınırlamanın nedeni erişim azaltılmış puan ve önlemek veya organların ^{yaklaşık 2} geçmek mümkün değildir aletleri, sert ve yarı sert doğa esas ^3. Beceri ve hareketlilik kullanılarak geliştirilebilir eklemli ve hiper-gereksiz daha geniş ve daha karmaşık bir çalışma alanı kapsayabilir robotlar, incivücuttaki belirli bir hedef daha kolay ^{4, 5, 6,} ulaşılacak ve ⁷ gerektiğinde geri çekme sistemleri olarak çalışmaya olanak. Esnek manipülatör böylece geleneksel araçlarla daha güvenli temas, doku uyumu artırabilir.

Ancak, bu manipülatörler genellikle hedefe ulaşıldığında istikrar eksikliği ve genellikle çevredeki dokulara ^8, temas kontrol edemez ^9. Çalışmalar bu tür ahtapot kolu ¹⁰ ve fil gövde ¹¹ olarak biyolojik yapılar üzerinde, son zamanlarda tasarımını ilham Bir Özgürlük (DOFs) ait Derecelerin gereksiz sayısı ve kontrol sertlik ¹² ile esnek deforme olabilen ve uyumlu manipülatörler. Bu tip cihazların ^{13, 14, 15.} Genel olarak, yumuşak ve esnek bir malzeme ile imal edilen, yüksek kuvvetler manipülatörler üretilmesini garanti etmezler pasif yaylar, akıllı materyaller, pnömatik elemanları veya tendonların kullanmaktadır.

TO STIFF-FLOP (cerrahi işlemler için Rijitlik kontrol esnek ve Öğrenebilir manipülatör) manipülatör geçtiğimiz günlerde ahtapot yetenekleri esinlenerek NOTES ve SPL için yeni bir cerrahi aygıt olarak sunulmuştur. Önceki yumuşak manipülatörlerin sınırlamaları aşmak için, yüksek beceri, yüksek kuvvet ve kontrol sertlik ¹⁶ yanı sıra yumuşak bir gövdeye sahip.

Manipülatör mimarisi modüler yaklaşıma dayanmaktadır: birden fazla üniteye, aynı yapı ve işlevleri ile birlikte entegre edilmiştir. Tek bir birim, Şekil 1 'de gösterilmiştir. Bu çok fazlı bir imalat ile elde edilen bir elastomerik silindir üzerine dayanır. Kalıp ve döküm bileşenleri süreçlerinin montaj aşamaları (akışkan çalıştırılması için) üç boş odaları ve bir oyuk merkezi kanal ¹⁷ (konut için granül sıkışma tabanlı mekanizma ¹⁸⁾ gömülü mümkün kılmaktadır. Odalar, böylece 120 ° 'de yer almaktadırir kombine enflasyon yönlü hareket ve uzama üretir. Buna ek olarak, harici bir örgülü kılıf böylece (eğilme ve uzama) modülü harekete odası harekete etkisi optimize, basınçlı zaman akışkan odaların dışa radyal genişlemesini sınırlamak için dışarıdan yerleştirilir.

Orta kanal granüler malzeme ile doldurulmuş bir dış zar oluşan silindirik bir cihaz ev sahipliği yapmaktadır. Bir vakum basıncı uygulandığında, tüm modülü özelliklerini etkileyen bir sertleşme neden elastik özelliklerini değiştirir.

Hareket ve sertlik performansları bir hava kompresörü ve odaları ve sertleştirme kanalında vakum etkinleştirmek için bir vakum pompası harekete geçirmek için üç basınç valfleri dahil harici kurulum tarafından kontrol edilir. Sezgisel bir kullanıcı arayüzü modülü içindeki tahrik ve vakum basınçları kontrol sağlar.

Bu yazıda fabricatio detaylarıBu manipülatör ve raporlar temel hareket yetenekleri en önemli sonuçları tek modül n süreci. Cihazın modüler doğası göz önüne alındığında, imalat ve sadece tek bir modülün performans değerlendirmesi de sonuçları uzatılabilir ve iki veya daha fazla modül entegre bir çok modül manipülatör temel davranışlarını tahmin sağlar.

Protocol

Not: Bu protokol kanalı, tahrik boru hatları ve dış kılıf sertleşme, akışkan odaları içeren tek bir modül, fabrikasyonu aşamalarını anlatır. Aşağıdaki prosedür davlumbaz ve güvenlik nedenleriyle laboratuvar önlüğü ve eldiven giyme altında yürütülecek vardır. Daha önce belirtildiği gibi, elastomerik biriminin üretim süreci CAD yazılımı ile tasarlanmış kalıpların ardışık kullanım dayanmaktadır. Bunlar, Şekil 2'de gösterildiği ve Tablo 1 'de listelenen 13 parçadan oluşur.

Silikon 1. Hazırlık

1. A kısmının 12 g ve aynı plastik, cam veya Petri kabındaki B kısmının 12 g tartılır ve karıştırılarak, karıştırınız.
   Not: Malzeme oranlar iki bölümden oluşur, bu durumda, kullanılan özel silikon bağlı olarak değişebilir: Parça A (baz) ve kısım B (katalizörü). Bu oranı 1A kullanılır: 1B ağırlığı.
2. Karışımı içeren cam yerleştirin1 bar vakum basıncında bir gaz giderici makinesinde ed silikon malzemeler. Tüm kabarcıklar silikon malzemeden kaldırılır kadar vakum altında cam tutun. Kullanılan silikon için gaz alma işlemi yaklaşık 10 dakika sürer. Malzemeler kabarcıklarının varlığı tamamen arınmış olduğunda, makinenin içine atmosferik basınç ve geri yükleme silikon kullanabilirsiniz.

Siliconic Modülü 2. Fabrikasyon

1. Kalıp Meclisi.
   1. Sertleşme silindir ve cap_A (Şekil 3a) içine odaları üst yerleştirin.
   2. Cap_A ikinci kat etrafında kabukları kapatın.
2. İlk silikon döküm.
   1. Kapağın (Şekil 3b) kenarına monte edilmiş bir kalıbı up içinde silikon dökün.
   2. Yaklaşık 30 dakika boyunca 60 ° C'de bir fırın içinde kalıp yerleştirin.
3. Kalıp yeniden düzenlenmesi.
   1. Dış kabukları çıkarın ve cap_A (Şekil 3c).
   2. Odaları bazlar ve cap_B (Şekil 3d) içine sertleştirici silindirden silindir yerleştirin.
   3. Yukarı doğru modülünün üst yüzeyi ile kapağın (Şekil 3e) kenarları arasında 10 mm'lik bir boşluk olması için 10 mm kayar, modül üzerine yeniden kabukları kapatın.
4. İkinci silikon döküm.
   1. Üst tarafı (yani, aynı zamanda sertleştirme silindir kadar) (Şekil 3f) kapsüllerinin kenarına yeniden düzenlenmiş kalıp up içinde silikon dökün.
   2. Yaklaşık 30 dakika boyunca 60 ° C'da bir fırın içine kalıp koyun.
   3. Dış kabukları, cap_B ve (sertleştirme silindir hariç) odaları (Şekil 3g) sökün.

Tüpler 3. Yerleştirme

1. Aynı istenilen uzunluğa (örneğin 300 mm) 3 tüpleri kesin.
2. Ob olmadan 10 mm, her borunun bir ucu etrafında siliconic tutkal koyuntüpler Structuring.
3. Siliconic birimi (Şekil 3h) kanalları adanmış 2 mm iç tüpler yerleştirin.
4. Oda sıcaklığında 12 dakikalık bir vulkanizasyon süresi izin verir ya da daha yüksek bir sıcaklıkta bir fırın içine modülü koymak - Kurutma işlemini hızlandırmak için (50 ° 60 °).

Kıvrımlı Örgülü Kılıf 4. Fabrikasyon

1. Genişletilebilir örgülü kılıf (modülün yaklaşık 15 kat yükseklik) 700 mm kesin.
2. Çapı 30 mm ve kabuğun içinde uzunluğu 250 mm metal silindir yerleştirin.
3. Aşağı doğru itin ve kıvrımın yaratmak amacıyla, silindir üzerinde kaydırarak kılıfı zorlar.
4. Bir kalıcı deformasyon elde edilene kadar mekanik 2-3 dakika boyunca 350 ° C'de bir ısıtma tabancası ile bir kelepçe ve ısı ile yerine kılıf düzeltin.
5. Kılıf soğumasını ve iç silindir kaldırmak edelim.

Dış Kılıf 5. Entegrasyon

1. Geçcap_C deliklerinden borular.
2. Cap_C içine silikon 3 g dökün.
3. Çalışma düzlemi daha yüksek bir desteğe cap_C sıkıştırın.
4. Daha önce cap_C halinde imal modülün alt tarafı yerleştirin.
5. Modül etrafında kıvrılmış kılıfı kaydırın.
6. Cap_C içinde kılıfın ilk kıvrımın itin ve yeni dökülmüş silikon (Şekil 3i) içine batırın.
7. Yaklaşık 20 dakika boyunca 60 ° C'da bir fırın içine kalıp koyun.
8. Cap_D (Şekil 3j) kullanılarak, üst tarafında kılıf düzeltmek için noktadan 5,1-5,6 aynı işlemi tekrarlayın.
9. Cap_C ve cap_D çıkarın.
10. Merkezi silindir (Şekil 3k) sökün.

Granül Karıştırma Membran 6. Fabrikasyon

1. Plastik bardak sıvı lateks 5 g dökün.
2. Yüzey kadar sıvı lateks içindeki membran (Şekil 2'de gösterildiği gibi, son parça) için silindir daldırıntamamen kaplıdır.
3. 20 dakika boyunca bir başlık altında kurumaya bırakın.
4. Tekrarlayın noktalar 6.2 ve 6.3.
5. Kalıptan membran çıkarın.

Granül Karıştırma Membran 7. Yerleştirme

1. Bir boru arzu edilen uzunlukta (çapı 2 mm) (örneğin, 300 mm) kesin.
2. Yaklaşık 100 mm naylon ² dokusunun bir kare parça kesin ve bir plastik film ya da parafın yapıştırıcı kullanarak bu doku ile tüpün bir ucunu kapatmak.
3. Kahve tozunun 4 g tartılır ve bir membran doldurun.
4. Dolu zarının içindeki tüp (filtreli sonu) yerleştirin ve bir plastik parafin film kullanarak tüp etrafında sabitleyin.
5. Tüp (membran sert olur) diğer tarafta bir vakum uygulayın.
6. Siliconic modülü (Şekil 3L) boş, merkezi kanal içinde membran yerleştirin.
7. Silikon modülüne sertleştirme zar uçlarını Tutkal.
8. Üst etrafında halkalar kapatınmodülü (Şekil 3m) yan.
9. Yüzey düzeltme amacıyla halkalar halinde silikonun 2 g dökün.
10. Kaputun altında ya da 60 ° 'de bir fırında silikon kurumasını bekleyin.
11. Halkalarını çıkartın.
12. Noktaları alt tarafı için 7.11 ile 7.8 (Şekil 3n) tekrarlayın.

Representative Results

Protokolde tanımlanan imalat, çeşitli fazlar Şekil 3 'de gösterilmiştir.

Tekniğin etkililiğini ve son prototip sonuçlarını değerlendirmek için, modül farklı çalışma koşullarında test edilmiştir. Harici kurulum harekete ve modülün sertlik hem kontrolünü sağlar. Üç vana aktive bir hava kompresör içerir. Bu odalar entegre siliconic tüplere bağlanmış ve basınçlanması sağlandı edilir. Bir vakum pompası modülü sertliği kontrolü için zerre parazit zar entegre bir tüpe bağlanır. Vanalar ve vakum pompası çalıştırma basıncı ve vakum seviyesi değerlerini ayarlamak için izin veren bir sezgisel kullanıcı arayüzü ile bağlantılı bir elektronik kartına bağlanır.

Bükme (Şekil 3) ve uzama (Şekil 5) performansı, analiz etmekModül üssünde tespit edildi ve odaları özel hava basınçları ile harekete bulundu. Modülün her pozisyon optik ve manyetik sensörler tarafından satın alınmıştır. Kuvvet değerlendirilmesi (Şekil 6) ve sertlik (Şekil 7), bir yük hücresi farklı yönlere modülün yeteneklerini ölçmek için izin robot kolunun tarafından taşındı.

Bükme testleri (Şekil 4) modülün aktif yönlü yeteneği değerlendirmek. 1 odacıklı eğilme durumunda, sadece bir bölme 2-bölme iki bölme aynı anda aynı basıncı ile basınçlı hale edilmiştir, bükerken, içindeki basıncın yükseltilmesi harekete edilmiştir. Taban ve modül ucu doğrultusunda (Şekil 4'te-parçalar bakınız) arasındaki açı bükülme açısı, basınç değerlerine karşılık gelen modül her bir konumu için hesaplanmıştır. Modül 1 bölmeli Bendi durumunda 120 ° 'ye kadar eğmek mümkün2 odacıklı Bükme ng ve en fazla 80 °. Her iki durumda da, önemli bir eğilme odaları yaklaşık 0.3 bar ile şişirilir zaman (bildirilen tüm basınç değerleri atmosfer basıncı ile ilişkilidir) başlatır. Şekil 4 vurgulamaktadır arsa bu değerin yazışmalarında eğri artar eğimi. Bu silikon ilk yanal genişleme dış kılıf tarafından engellenmektedir noktayı temsil eder ve modülün bükme kolaylaştırılır. Kılıf maksimum uzama yeteneği ulaşır, çünkü 0.55 bar basınçta itibaren, eğri, basınçlı odaları tamamen mevcut kılıfı uzattı ve böylece silikon boyuna genişleme maksimum eğilme karşılık gelen sabit bir değere sınırlıdır yaklaşık sabittir açısı.

Tüm üç oda eş zamanlı olarak, aynı basınçla harekete zaman, Şekil 5 'de gösterildiği gibi, modül, uzar. Başlanarak50 mm uzunluğu, modül yaklaşık% 66 bir uzamaya karşılık gelen 83,3 mm, ulaşır. Yine, dış kılıf uzama kabiliyeti ani bir artış olduğunu civarında 0.3 barda etkisini göstermeye başlar. Uzama sırasında kılıf maksimum uzama onu bulmuyor çünkü hiçbir plato yüksek basınçlarda mevcuttur.

Modül bir bölme üç oda (Şekil 6) şişirilmiş 47,1 N kadar harekete geçirildiği zaman, 24.1 N gelen kuvvetlerin üretebilir.

Takviye kanal 1 bar vakum basıncı (mutlak) aktivasyon x, y bükme 90 ° dinlenme koşullarda% 36,% 19,6,% 12,4 ve% 17,2 (Şekil 7) modülün sertliğinde bir artış göstermektedir ve sırasıyla z tarifi.

Sunulan protokol çeşitli değişiklikler kolay tek bir yumuşak ünitesi ve oluşturur, aynı prosedür için imal edilecek modüller sağlarBir çok modül manipülatör oluşturun. Manipülatör için olası bir çözüm pnömatik tahrik boru hatları ile modüllerde verilir iki veya daha fazla modül entegre etmektir. Çalıştırma tüpleri doğrudan birinci modülünü harekete ve modül entegrasyonu ^{20, 21} ön çalışmalarda gösterildiği gibi diğer borular, sonraki modülün odaları basınçlandırmak bu modülün odaları geçebilir. Bu durumda, kalıp parçaları sokulması ve tüpler geçirilmesi için, iki silindir, en az bir ve altındaki bir sahiptir bölme için dışında aynı.

Şekil modülünün manipülatör ve KAH 1. kavramı. Manipülatör bir çok modül yaklaşıma dayanmaktadır. Tek ünite üç akışkan çalıştırıcıları, tek bir merkezi kanal konut granül sıkışma gömme yumuşak silindir, üç pi tarafından oluşturulmuşturPes modül hareketini artırmak için baskı ve harici örgülü kılıf kaynağı.

Imalat işlemi için Şekil 2. Kalıp parçaları. 13 adet genel silikon dökülür içine kalıp monte etmek ve özel lateks zan imal etmek için kullanılır.

Şekil 3. üretim fazlarının CAD. Odaları eklenmesi ve cap_A içine sertleştirici silindiri (a) birinci silikon döküm, (b), hazne ve cap_C (c) cap_B giriş (d), kabukları reposition uzaklaştırılması (e) ikinci bir silikon döküm (f), kabukları çıkarılması, cap_B ve odalar (g), eklemeborular (h), alt tarafta Vida (i) üst yüzeyinde (j) üzerinde sabitlenmesi için cap_D sokulması ve kılıfın, cap_D çıkarılması ve sıkılaştırma silindiri (k), ekleme için cap_C sokulması ve kılıfın zerre parazit membran (I), modülün (m), son modülü (n) çevresinde en yarı halkaların kapanır.

Şekil 4. Bükme testi. Modülü tek bölme devreye girer (mavi çizgi) ve iki odaları harekete geçirilir (pembe çizgi) Davranışı. Bükme açısı madalyonlarda modül üzerinde gösterilir. Modülü harekete geçirmek için kullanılan basınç aralığı 0.05 ile 0.65 bar adımlarla 0 bara gider. Modülünün her konumu için, bükülme açısı hesaplandı. Bu rakam ^{[19] 'den} atıf ^edilmiştir.

Şekil 5. Uzama testi. Uzama sırasında modülün Davranışı. Her üç odaları aynı anda aynı basınç ile harekete geçirilir. Basınç aralığı 0 bardan 0,65 bara gider. Her pozisyon için uzama hesaplandı. Bu rakam [19] 'den atıf edilmiştir.

X yönünde boyunca izometrik koşullarda kuvvet Şekil 6. Kuvvet testi. Değerlendirilmesi. Bir yük hücresi modülünün üstüne konumlandırılmış ve kuvvet harekete bölmelerin sayısına oranla üç farklı durumlarda hesaplandı. Bu rakam ^{[19] 'den} atıf ^edilmiştir.

OAD / 53118 / 53118fig7.jpg "/>
Şekil 7. Sertlik testi. Dört farklı konfigürasyonlarda sertlik varyasyon değerlendirilmesi aynı odasının devreye girer. Farklı değiştirmeler 6 DOF robot kullanarak modülün ucunda getirildi. Sertlik modülü (a) temel durumda hesaplanmış ve 90 ° 'de x, y ve z istikametlerinde (b, c, d) boyunca bükülme edildi. Bu rakam, ^{[19] 'den modifiye} edilmiştir.

Kalıp Bileşeni	Numara	Açıklama
Kabuklar	2	Bunlar havea yarı silindir şeklinde bir 12.5 mm iç yarıçapı ve 14.5 mm'lik dış çapa sahip yüksekliği 40 mm, bulunmaktadır. Kapalı durumda, bunlar siliconic birimi şeklini temsil eden bir silindir oluşturur. Kabukları polioksimetilenin üretilmektedir.
Chambers	3	Bu odalar harekete odaları negatif temsil etmektedir. Bunlar 4 mm yarıçaplı yüksekliği 30 mm, yuvarlak kenarları olan bir yarı-silindirik bir şekle sahip olan, tam. Harekete boru hatları sokulmasını kolaylaştırmak için, her bir bölmenin tabanında 1,5 mm'lik bir çapa ve 13 mm'lik bir uzunluğa sahip bir silindir bulunmaktadır. Odaları 3D yazıcı makinesi ile üretilmektedir.
Taneli sıkışma mekanizması için Silindir (sertleşme	1	Bu sertleştirici kanalının negatiftir. Bu 56 mmyüksekliği ve çapı 8 mm olarak. Bu siliconic silindirin merkezi olarak çıkarılmasını kolaylaştırmak amacıyla alüminyumdan imal edilmektedir.
cap_A	1	Bu yukarıda listelenen parçaları düzeltmek ve hizalamak için kullanılan bir destek parçasıdır. Bu yükseklik, ilk 7 mm 29 mm bir çapı olan yüksekliği 10 mm olan bir disk olduğu ve diğer 3 mm, 25 mm, dış kabuklar burada bulunur. Odaları üst şekiller üst odaları eklemek amacıyla 3 mm'lik bir derinliğe sahip, 120 ° C'de yerleştirilir, ikinci tabaka içinde tasarlanmıştır. Başlığın merkezinde, 8 mm çapında bir delik takviye kanalının silindir ev sahipliği yapmaktadır.
cap_B	1	Bu destek parçası, sadece giriş için üç delik bulunur, ikinci kat için farklıdır, cap_A benzerodalarının dibinde tasarlanmış silindir.
cap_C ve cap_D	1 Her	Bu destekler kılıf modülüne sabit mümkün kılmaktadır. Bunlar 35 mm'lik bir iç çapa ve sertleştirme silindir sokulması için 8 mm çapında bir merkezi delik bulunmaktadır. Bu sokulacak boru sağlamak için çapı 2 mm olan 3 delikli olduğundan Cap_C cap_D farklıdır.
Yarı halkalar	2	30 mm bir iç çapa ve 10 mm'lik bir yüksekliğe sahiptir. Onlar alüminyumdan yapılmıştır. Onlar kesinlikle modülü kapatmak için fabrikasyon son aşamasında kullanılmaktadır.
Membran Silindir	1	Bu th için özel bir zarın imalatı için kullanılane taneli sıkışma mekanizması. Yüksekliğinde 50 mm ve çapı 15 mm olan ve membran modülüne sokulabilir için uygun bir şekli elde etmek için ekstremitelerde yuvarlatılmıştır. Tabanda, bir ince silindirik kısmı membran imalat sırasında bir destek üzerine kalıp giderir.

Tablo 1. Kalıp Bileşenleri.

Materials

Name	Company	Catalog Number	Comments
Ecoflex 00-50 Trial Kit	SmoothOn		Used for the fabrication of the soft unit, combining equal amounts of liquid parts A (the base) and B (the catalyst)
Latex	Antichità Belsito		Used for the fabrication of the granular jamming membrane
Peroxide-Cured Silicone Tubing	Cole Parmer	T-06411-59	Used for actuating the chambers and applying vacuum
PET expandable braided sleeving	RS	408-249	Used for the fabrication of the external braided sheath
Silicone Rubber	Momentive	127374	Used to fix the actuation tubes to the module
Parafilm	Cole Parmer	EW-06720-40	Used to fix the latex membrane to the vacuum tube
Fume hood Secuflow	Groupe Waldner		Working space
Precision scale	KERN EW		Used to weight silicone, latex and coffee powder
Oven/degasser	Heraeus		Used to degass the silicone and reduce its cure time
Vacuum pump	DVP Vacuum Technology		Used to apply vacuum to the latex membrane