Summary
Telebetjent robotsystemassisteret perkutan transiliac-transsacral skruefiksering er en gennemførlig teknik. Skruekanaler kan implementeres med høj nøjagtighed på grund af robotarmenes fremragende bevægelsesfrihed og stabilitet.
Abstract
Transiliak-transsakral skruefiksering er udfordrende i klinisk praksis, da skruerne skal bryde igennem seks lag kortikal knogle. Transiliac-transsakrale skruer giver en længere håndtagarm til at modstå de vinkelrette lodrette forskydningskræfter. Skruekanalen er imidlertid så lang, at en mindre uoverensstemmelse kan føre til iatrogene neurovaskulære skader. Udviklingen af medicinske robotter har forbedret præcisionen i kirurgi. Denne protokol beskriver, hvordan man bruger et nyt teleopereret robotsystem til at udføre transiliak-transacral skruefiksering. Robotten blev fjernbetjent for at placere indgangspunktet og justere muffens retning. Skruepositionerne blev evalueret ved hjælp af postoperativ computertomografi (CT). Alle skruerne blev sikkert implanteret, som bekræftet ved hjælp af intraoperativ fluoroskopi. Postoperativ CT bekræftede, at alle skruerne var i den annullerede knogle. Dette system kombinerer lægens initiativ med robottens stabilitet. Fjernbetjeningen til denne procedure er mulig. Robotassisteret kirurgi har en højere position-fastholdelseskapacitet sammenlignet med konventionelle metoder. I modsætning til aktive robotsystemer har kirurger fuld kontrol over operationen. Robotsystemet er fuldt kompatibelt med operationsstuesystemer og kræver ikke ekstra udstyr.
Introduction
Den første robotapplikation, der blev anvendt i ortopædkirurgi, var ROBODOC-systemet, der blev anvendt i 19921. Siden da har robotassisterede kirurgiske systemer udviklet sig hurtigt. Robotassisteret kirurgi forbedrer artroplastik ved at forbedre kirurgens evne til at genoprette justeringen af lemmen og den fysiologiske kinematik i leddet2. I rygkirurgi er placeringen af pedikelskruer ved hjælp af en robot sikker og præcis; Det reducerer også kirurgens strålingseksponering3. Undersøgelser af robotassisteret kirurgi har imidlertid været begrænset på grund af heterogeniteten af traumatiske ortopædiske sygdomme. Den eksisterende forskning i robotkirurgi for ortopædiske traumer fokuserer hovedsageligt på robotassisterede sacroiliac ledskruer og skamskruefiksering af bækkenringfrakturer4, kanyleret skruefiksering af lårbenshalsen5, indgangspunkt og distale låsebolte i intramedullær sømning 6,7, perkutan frakturreduktion 8,9 og behandling af kritisk sårede patienter på militærområdet10.
Den perkutane skrueteknik kan udføres ved hjælp af 2D- og 3D-navigationsstøtte. Sacroiliac, anterior column, posterior column, supraacetabular og magic skruer er de mest almindelige perkutane teknikker til bækken og acetabulære factures11. Den perkutane transiliac-transsakrale skrueteknik forbliver udfordrende for kirurger. En forståelse af bækkenets anatomi og røntgenfluoroskopi, nøjagtig positionering og langsigtet håndstabilitet er nødvendige for denne procedure. Det telebetjente robotsystem kan godt opfylde disse krav. Denne undersøgelse anvender et teleopereret robotsystem til at fuldføre perkutan transiliac-transsakral skruefiksering for bækkenringfrakturer. Detaljerne og arbejdsgangen i denne protokol er præsenteret nedenfor.
Robotsystem
Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System (MSOPGS) består hovedsageligt af tre dele: den kirurgiske robot (slavemanipulator) med syv frihedsgrader (DOF), mastermanipulatoren med kraftfeedback og konsollen. Systemet har fire driftstilstande: manuel trækkraft, master-slave-drift, fjerncenter for bevægelse (ROM) og nødsituation. Figur 1 viser MSOPPGS; Dets hovedkomponenter er kort beskrevet nedenfor.
Den kirurgiske robot (se materialetabel) er en syv DOF-manipulator, der er præcertificeret til integration i medicinske produkter12. Robotten har force-feedback-sensorer, der kan registrere ændringer i kraft. Robotarmen kan betjenes manuelt eller eksternt. En momentsensor er installeret på spidsen og kortlagt til "Master Manipulator", hvilket muliggør kraftfeedback i realtid. Den maksimale belastning på robotarmen er tilstrækkelig til at modstå blødt vævskræfter og reducere flagren af de kirurgiske instrumenter. Robotten er knyttet til en mobil platform for at erhverve en operationel arbejdsplads og sikre stabilitet. Basen er forbundet til "Master Manipulator" og operativsystemet og kan behandle instruktioner fra operativsystemet.
"Master Manipulator" er designet til sundhedsindustrien til præcis styring af robotten. Denne enhed tilbyder syv aktive DOF, herunder højpræcisions force-feedback gribefunktioner. Dens sluteffektor dækker det naturlige bevægelsesområde for den menneskelige hånd. En trinvis styringsstrategi bruges til at opnå intuitiv styring af robotarmen.
Styresystemet indeholder fire metoder til styring af robotarmen: manuel trækkraft, master-slave-driftstilstand, fjernbevægelsescenter (RCM) og nødsituation. Det operative system forbinder kirurgen og robotten og giver sikkerhedsalarmer. Den manuelle trækkraft gør det muligt at trække manipulatoren frit inden for et bestemt arbejdsområde. Robotten låses automatisk efter at have været stoppet i 5 sekunder. I master-slave-tilstand kan kirurgen bruge "Master Manipulator" til at styre robotarmens bevægelse. RCM-tilstanden gør det muligt for det kirurgiske instrument at dreje rundt om enden af instrumentet. RCM-tilstanden er bedst egnet til omorientering på kanalens aksiale fluoroskopivisning, såsom det radiografiske dråbetegn for den supraacetabulære kanal og det sande sakrale billede af den transiliac-transsakrale osseøse vej. Manipulatoren kan bruges til nødbremsning i enhver position. Figur 2 viser systemets arbejdsgang.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Protocol
Anvendelsen af denne robotteknik blev godkendt af den etiske komité på Tongji Hospital of Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology, og den er i overensstemmelse med Helsingfors-erklæringen fra 1975, som revideret i 2013.
1. Præoperativ planlægning
- Fastgør de kadaveriske bækkener i liggende stilling ved hjælp af en fluoroskopisk pladebase (se materialetabel) ved at indsætte to Schanz-stifter gennem lårbenet. I liggende stilling skal du placere både de bageste overlegne iliac rygsøjler samtidigt på planken og lændehvirvlerne parallelt med gulvet.
BEMÆRK: De donerede kadavere blev balsameret af Institut for Anatomi og Forskning, Tongji Medical College, Huazhong University of Science and Technology. Bækkenprøverne blev opnået ved transsektion på niveauet af lændehvirvlerne 5 hvirvler og under lårbenets mindre trochanter. Organerne i bækkenhulen blev fjernet. Musklerne, ledkapslerne og ligamentstrukturerne blev efterladt intakte. - Få billeder af bækkenerne fra den øverste kant af L5-ryghvirvlerne til den distale lårbenstrochanter ved hjælp af en spiralformet CT (se materialetabel). Behandl CT-billederne (computertomografi) af alle kadavere ved hjælp af arbejdsstationen, og gem dem i DICOM-formatet.
BEMÆRK: CT-parametre: 0,5 mm skivetykkelse, 63 mA strøm, 140 kV spænding. - Importer CT-scanningsdataene til den præoperative planlægningssoftware (se materialetabel) i dette system i DICOM-formatet for at opnå aksiale, koronale og sagittale billeder af bækkenet.
BEMÆRK: DICOM-filerne indeholder oplysningerne fra CT-scanningen, og det rekonstruerede billede kan fås ved automatisk import. - Opret en cylinder ved hjælp af MedCAD-modulet i softwaren, og definer cylinderens størrelse ved at indtaste diameter og længde. Placer den i S1 eller S2 vertebrale krop, og juster orienteringen af cylinderens midterlinje på de aksiale og koronale billeder. Kontroller forholdet mellem kanten af cylinderen og den kortikale knogle i hvert billede.
BEMÆRK: Cylinderen helt inde i den annullerede knogle (bortset fra kontakt med kortikal knogle) anses for at have en tilsvarende skruekanal i S1 eller S2. Længden af cylinderens midterlinje er skruens længde.
2. Kirurgisk indstilling
- Fastgør bækkenet på det fluoroskopiske operationsbord i liggende stilling (figur 1).
- Placer robotten (se materialetabel) på den ipsilaterale side ved 45° i forhold til operationsbordet med C-armen vinkelret på operationsbordet på den kontralaterale side. C-armens monitor skal vende mod operationsstuen, så kirurgen kan observere den (figur 1).
- Placer arbejdsstationen for MSOPGS og slavemanipulatoren uden for operationsstuen. Kirurgen skal være i stand til at observere det kirurgiske felt og C-armmonitoren, mens han teleopererer med slavemanipulatoren (figur 1).
3. Kirurgisk indgreb
BEMÆRK: Når systemet er startet og inspiceret, implementeres manipulatoren automatisk i arbejdstilstand.
- Fastgør gitterpositionsproducenten med tape på den ipsilaterale side. Vælg målområdet ved hjælp af en gitterpositionsmarkør på det sande laterale billede af korsbenet. Sørg for, at den manuelle trækkraft på konsollen er valgt og startet. Træk robotarmen til det generelle område af S1 eller S2 transiliac-transsacral skrueindgangspunkt (figur 3A, B).
BEMÆRK: Målområdet er omgivet af den forreste grænse af korsbenet, den sakrale nervekanal og rygmarvskanalen. - Visualiser det sande laterale billede af korsbenet, betjen mastermanipulatoren, og juster spidsen af den distale muffe, så den er placeret i guidewire-indgangsområdet i master-slave-driftstilstand (figur 3C).
- Når du har valgt RCM-tilstand, fortsættes C-armfluoroskopien for lateral sakral visning. Juster midten af styretrådsbøsningen i koncentriske cirkler for at være i overensstemmelse med skruekanalen (figur 3D).
- Lås robotarmen, og indsæt en styretråd (2,5 mm K-ledning, se materialetabel) gennem det kontralaterale ilium ved hjælp af en elektrisk boremaskine. Fjern derefter robotten i manuel trækkrafttilstand (figur 3E).
BEMÆRK: Der bør ikke udføres fluoroskopi under dette trin. - Drej C-armen til indløbs- og udløbsvinklerne (forskellige bækkener har forskellige vinkler) for at afgøre, om styretråden er brudt igennem eller har kontaktet den forreste og bageste sakrale cortex og den sakrale nervekanal (figur 3F, G).
- Indsæt en 7,3 mm halvgevindskrue (se materialetabel) langs styretråden til den kontralaterale iliac cortex.
- Vurder skruepositionen i bækkenindløbs- og udløbsvisningen og sidebilledet (figur 4).
4. Vurdering efter operationen
- Udfør trin 1.2-1.3.
BEMÆRK: CT-parametre: 0,5 mm skivetykkelse, 63 mA strøm og 140 kV spænding. - Kontroller skruepositionen i hvert aksialt, koronalt og sagittalt billede.
BEMÆRK: Skruepositionerne blev vurderet ved hjælp af Gras' metode. Specifikt er skruer i den annullerede knogle grad I, skruer i kontakt med den kortikale knogle er grad II, og skruer, der trænger ind i den kortikale knogle, er grad III. Grad III repræsenterer skrueforskydning og indikerer en risiko for vaskulær og nerveskade13.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Representative Results
En ledende ortopædkirurg afsluttede operationen ved hjælp af den beskrevne procedure. Alle skruerne (tre i S1 og to i S2) blev sikret. Den tid, det tog (fra den første røntgenfluoroskopi til indsættelsen af skruen) at indsætte hver af de fem skruer, var henholdsvis 32 min, 28 min, 26 min, 20 min og 23 min. Fluoroskopitiden for hver skrue var ca. 5 min. Selvom alle skruerne var på det rigtige sted på de intraoperative fluoroskopiske billeder, har flere artikler fremhævet behovet for postoperative CT-scanninger for at evaluere skrueplaceringen. Ingen skruer trængte ind i den kortikale knogle på de postoperative CT-scanninger. Alle skruerne var helt i den annullerede knogle (figur 4).
Figur 1: Opsætning af kirurgisk miljø. Robotarmen er placeret på den berørte side i en vinkel i forhold til operationsbordet og låst af basen. C-armen er placeret på den sunde side af bækkenet, med billeddisplayet vendt mod kirurgen. Controlleren til teleoperation er placeret uden for operationsstuen. Klik her for at se en større version af denne figur.
Figur 2: Klinisk arbejdsgang for MSOPGS. Efter valg af kirurgisk procedure skal robotplaceringsinstruktionerne følges. Den grove vejledningstilstand betyder, at kirurgen bruger manuel trækkraft eller Master-slave-tilstand til at flytte de kirurgiske instrumenter til den position, der er af interesse. Juster derefter muffens retning i RCM-tilstand eller joystick-driftstilstand. Med andre ord bruges den grove tilstand til at vælge indgangspunktet, og den præcise tilstand bruges til at justere retningen af styretråden. Joystick-betjeningstilstanden, der bruges til skruerne i skrå sacroiliac-stil, er ikke nævnt i teksten. Klik her for at se en større version af denne figur.
Figur 3: Kirurgisk indgreb. (A) Lokalisering af målområdet ved hjælp af gitteret før operationen. (B) Træk robotarmen ind i målområdet. (C) I Master-Slave-driftstilstand er robotarmen mere præcist placeret, så styretrådsbøsningen er ved det ønskede indgangspunkt. (D) Der foretages bevægelse omkring den distale ende af styretrådsbøsningen, indtil muffen fremstår som en koncentrisk cirkel. (E-G) Efter boring i styretråden bekræftes styretrådens ideelle position på bækkenets indløbs- og udløbsbilleder. Klik her for at se en større version af denne figur.
Figur 4: Computertomografirekonstruktion og røntgenstråler, der bekræfter, at skruen var helt inden for den annullerede knogle. (A) Sagittale CT-rekonstruktionsbilleder af midterlinjen, der tyder på, at skruen er placeret i S1. (B) Skruen kom ikke ind i den sakrale kanal på skiveaksialt CT-rekonstruktionsbillede. (C) Skruen er sikker på skivens koronale CT-rekonstruktionsbillede. (D) Skruen er placeret helt inde i knoglen på korsbenets sande sidebillede. (E,F) Skruen er i sikker afstand fra den forreste og bageste sakrale cortex og den sakrale nervekanal på indløbs- og udløbsbillederne. Vægtstænger (A-C): 2 cm. Klik her for at se en større version af denne figur.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Discussion
Uanset typen af robot giver kerneanvendelsen af robotter inden for ortopædi et avanceret værktøj for kirurger til at forbedre operationens nøjagtighed. Fremkomsten af kirurgiske robotter er imidlertid ikke en erstatning for læger. Kirurger, der udfører robotkirurgi, er måske eller måske ikke i operationsstuen. Kirurgiske robotter omfatter generelt et computerstyringssystem, en robotarm, der er ansvarlig for operationen, og et navigationssystem, der er ansvarlig for sporing. Der er tre kategorier af robotsystemer afhængigt af, hvordan robotten og kirurgen interagerer, herunder semiaktive, passive og aktive systemer14. Robotassistance er hovedsageligt begrænset til fælles artroplastik og spinal instrumentering procedurer for at forbedre kirurgisk nøjagtighed 2,15,16. Brugen af robotter i traumeortopædi er relativt sjælden. Trauma Pod10 redder livet for kritisk sårede patienter på slagmarken, og robotassisteret frakturkirurgi (RAFS)17 og RepoRobo 18 kan hjælpe med reduktion af lårbensfrakturer. TiRobot er et halvautomatisk robotsystem, der bruger en intelligent algoritme til at planlægge skruebanen baseret på præoperative billeder; den bruger 3D-billeddannelse og optisk sporing til at navigere19,20. Systemet kan kun udføre præoperativ planlægning og navigation og kan ikke udføre andre kirurgiske opgaver. På samme måde spiller TiRobot-systemet en rolle ved bestemmelse af skruepositionen under lårbenshalsfrakturoperation21. Som et værktøj kombinerer MSOPGS med lægernes færdigheder og viden for at gøre kirurgi mere præcis og minimalt invasiv.
Transiliac-transsacral skruer bryder gennem seks lag kortikal knogle22. Skruekanalen er så lang, at mindre uoverensstemmelser kan resultere i iatrogene neurovaskulære skader. Den største udfordring forbundet med frihåndsteknikken er at justere styretrådsretningen i udløbs- og indløbsvisningen. Styretråden afbøjes, når den bryder gennem den kortikale eller subchondrale knogle. Robotassisteret kirurgi er mere præcis end traditionelle kirurgiske procedurer af følgende grunde. For det første overføres amplituden af kirurgens håndbevægelser ikke til de kirurgiske instrumenter på en-til-en-basis. Skaleringseffekten reducerer amplituden af det kirurgiske instruments bevægelser for at lette finere bevægelser. For det andet kan robotten bevare sin position uden afvigelser. Men om blødt væv traumatiseres under bevægelsen af de kirurgiske instrumenter er ukendt. Der kræves en feedbacktærskel for at undgå overdreven spænding på blødt væv. Desuden kan kirurgen undgå faren for strålingseksponering under hele proceduren.
Ny teknologi er altid forbundet med en indlæringskurve. I denne undersøgelse blev driftstiden for de sidste to skruer signifikant reduceret sammenlignet med den tid, det tog at fastgøre de første tre skruer. Teleoperationslogikken vil hjælpe kirurger med at skabe forbindelser i hjernen mellem det kirurgiske instrument og Master Manipulator. Læger bør være dygtige til at placere sacroiliac skruerne ved hjælp af frihåndsteknikken under fluoroskopi. I vores teknik blev der brugt en intuitiv styringsstrategi for at reducere vanskeligheden ved at betjene systemet. Selvom Master Manipulator og enden af det kirurgiske instrument ikke er i samme arbejdsområde, kan enden af det kirurgiske instrument bevæge sig passende med Master Manipulator. RCM, det mest afgørende trin, forenkler i høj grad justeringen af styretrådens retning. RCM-tilstanden sikrer, at indgangspunktet ikke forskydes under rotation, forudsat at indgangspunktet bestemmes. Kirurgen betjener Master Manipulator, og de kirurgiske instrumenter bevæger sig i et keglelignende rum, hvor toppen er skruens indføringspunkt.
Da laterale sakrale billeder bruges til det meste af proceduren, skal patienterne opretholde den samme position under hele operationen. I kadaveriske undersøgelser er bækkenet fastgjort på operationsbordet. Patientens bagagerum kan fastgøres til operationsbordet ved hjælp af en sele i rigtige kirurgiske indstillinger. Patienter er dog tungere end kadavere og bevæger sig ikke så let. Robotten og patienten er to uafhængige dele af systemet. Med udviklingen af projektet vil robotten og patienten danne et realtidssynkroniseret system ved hjælp af et sporingssystem, hvilket betyder, at robottens og patientens relative positioner kan forblive konstante.
Dette robotsystem forventes at blive en væsentlig del af telemedicin i fremtiden på grund af dets lave latenstid og kompatibilitet med nuværende kirurgiske systemer. Patienter med ortopædisk traume har et specifikt tidsvindue mellem skade og kirurgi, især i tilfælde af bækken- og acetabulære frakturer. I sådanne tilfælde er det afgørende at sikre kredsløbsstabilitet og forhindre andre systemiske skader. Læger på centrale hospitaler kan bruge telemedicinsystemet til at guide præoperative præparater og udføre komplet fjernkirurgi gennem MSOPGS. Desuden kombinerer dette system 2D- eller 3D-navigation, virtual reality (VR), augmented reality (AR) og mixed reality (MR) teknologier. Reality-teknologi besidder et betydeligt potentiale for ortopædkirurgi. Evnen til at verificere patientdata til enhver tid, fremme operationsplanen og forbedre præcisionen af interventioner forbedrer kvaliteten af sundhedsplejen og patientresultaterne23. De præoperative billeddata kan kombineres med yderligere visuelle data præsenteret i en rumligt korrekt justering til patientens overflade. Multimodal billedintegration i AR / MR giver kirurger intraoperativ fluoroskopi ved at overlejre billedrekonstruktioner med faktiske anatomiske strukturer og derved eliminere behovet for at genbruge stråling.
Denne undersøgelse har nogle begrænsninger. Prøvestørrelsen for det anvendte bækken var lille. Selvom vi forsøgte at simulere den faktiske kirurgiske omstændighed fuldstændigt, er der betydelige forskelle mellem kadaveriske undersøgelser og reelle driftsforhold. Dette system skal forbedres yderligere til kliniske anvendelser.
Subscription Required. Please recommend JoVE to your librarian.
Disclosures
Forfatterne erklærer, at de ikke har nogen konkurrerende interesser.
Acknowledgments
Ingen.
Materials
| Name | Company | Catalog Number | Comments |
| 160-slice CT | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | uCT780 | Acquire the prescise image and DICOM data |
| Electric bone drill | YUTONG Medical | None | Power system |
| Fluoroscopic plate base | None | None | Fix the cadaveric pelves to operating table |
| K-wire | None | 2.5mm | Guidewire |
| Master-Slave Orthopaedic Positioning and Guidance System | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | None | A teleoperated robotic system that positions screws for orthopaedic surgery |
| Mimics Innovation Suite | Materialise | Mimics Medical 21 | Preoperative planning software |
| Mobile C-arm | United Imaging Healthcare Surgical Technology Co. Ltd | uMC560i | Low Dose CMOS Mobile C-arm |
| Operating table | KELING | DL·C-I | Fluoroscopic surgical table |
| Schanz pins | Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd. | 5.0mm | Fix the cadaveric pelves |
| Semi-threaded screw | Tianjin ZhengTian Medical Instrument Co.,Ltd. | 7.3mm | Transiliac-Transsacral Screw |
| Seven DOF manipulator | KUKA, Germany | LBR Med 7 R800 | Device for performing surgical operations |
References
- Bargar, W. L., Bauer, A., Börner, M. Primary and revision total hip replacement using the Robodoc system. Clinical Orthopaedics and Related Research. (354), 82-91 (1998).
- Jacofsky, D. J., Allen, M. Robotics in arthroplasty: A comprehensive review. Journal of Arthroplasty. 31 (10), 2353-2363 (2016).
- Perfetti, D. C., Kisinde, S., Rogers-LaVanne, M. P., Satin, A. M., Lieberman, I. H. Robotic spine surgery: Past, present and future. Spine. 47 (13), 909-921 (2022).
- Long, T., et al. Comparative study of percutaneous sacroiliac screw with or without TiRobot assistance for treating pelvic posterior ring fractures. Orthopaedic Surgery. 11 (3), 386-396 (2019).
- Duan, S. J., et al. Robot-assisted percutaneous cannulated screw fixation of femoral neck fractures: Preliminary clinical results. Orthopaedic Surgery. 11 (1), 34-41 (2019).
- Lei, H., Sheng, L., Manyi, W., Junqiang, W., Wenyong, L. A biplanar robot navigation system for the distal locking of intramedullary nails. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (1), 61-65 (2010).
- Oszwald, M., et al. Robotized access to the medullary cavity for intramedullary nailing of the femur. Technology and Health Care. 18 (3), 173-180 (2010).
- Hung, S. S., Lee, M. Y. Functional assessment of a surgical robot for reduction of lower limb fractures. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 6 (4), 413-421 (2010).
- Dagnino, G., et al. Image-guided surgical robotic system for percutaneous reduction of joint fractures. Annual Review of Biomedical Engineering. 45 (11), 2648-2662 (2017).
- Garcia, P., et al. Trauma Pod: A semi-automated telerobotic surgical system. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 5 (2), 136-146 (2009).
- Gaensslen, A., Müller, M., Nerlich, M. Acetabular Fractures: Diagnosis, Indications, Treatment Strategies. , Thieme. Stuttgart, Germany. (2017).
- LBR, LBR Med: A collaborative robot for medical applications. KUKA. , Available from: https://www.kuka.com/en-cn/industries/health-care/kuka-medical-robotics/lbr-med (2023).
- Gras, F., et al. 2D-fluoroscopic navigated percutaneous screw fixation of pelvic ring injuries--A case series. BMC Musculoskeletal Disorders. 11, 153 (2010).
- Innocenti, B., Bori, E. Robotics in orthopaedic surgery: Why, what and how. Archives of Orthopaedic and Trauma Surgery. 141 (12), 2035-2042 (2021).
- Chen, A. F., Kazarian, G. S., Jessop, G. W., Makhdom, A.
- D'Souza, M., et al. Robotic-assisted spine surgery: History, efficacy, cost, and future trends. Robotic surgery. 6, 9-23 (2019).
- Dagnino, G., et al. Navigation system for robot-assisted intra-articular lower-limb fracture surgery. International Journal for Computer Assisted Radiology and Surgery. 11 (10), 1831-1843 (2016).
- Füchtmeier, B., et al. Reduction of femoral shaft fractures in vitro by a new developed reduction robot system 'RepoRobo. Injury. 35, 113-119 (2004).
- Schuijt, H. J., Hundersmarck, D., Smeeing, D. P. J., vander Velde, D., Weaver, M. J. Robot-assisted fracture fixation in orthopaedic trauma surgery: A systematic review. OTA International. 4 (4), 153 (2021).
- Wang, J. Q., et al. Percutaneous sacroiliac screw placement: A prospective randomized comparison of robot-assisted navigation procedures with a conventional technique. Chinese Medical Journal. 130 (21), 2527-2534 (2017).
- Zhu, Z. D., et al. TiRobot-assisted percutaneous cannulated screw fixation in the treatment of femoral neck fractures: A minimum 2-year follow-up of 50 patients. Orthopaedic Surgery. 13 (1), 244-252 (2021).
- Gardner, M. J., Routt, M. L. Transiliac-transsacral screws for posterior pelvic stabilization. Journal of Orthopaedic Trauma. 25 (6), 378-384 (2011).
- Verhey, J. T., Haglin, J. M., Verhey, E. M., Hartigan, D. E. Virtual, augmented, and mixed reality applications in orthopedic surgery. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 16 (2), 2067 (2020).
