يتطلب اشتراك JoVE لعرض هذا المحتوى. تسجيل الدخول أو ابدأ نسخة تجريبية مجانية

مقالة منهجية

تصميم وتنفيذ مناور الروبوتية مفصل لمادية خارجة عن الموجات فوق الصوتية

8.5K مشاهدة

⸱

DOI:

10.3791/58811

⸱

يناير 7, 2019

 ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  ,  , 
1School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King's College London, 2Xtronics Ltd, 3Department of Informatics, King's College London, 4Faculty of Science & Engineering, Queen Mary University of London

في هذه المقالة

ملخص

هذه الورقة بتقديم تصميم وتنفيذ مناور الروبوتية مفصل لفحص مادية خارجة عن الموجات فوق الصوتية. ويضم النظام خمس درجات من الحرية مع المفاصل خفيفة الوزن 3D الطباعة ومخلب ميكانيكية لإدارة السلامة.

الملخص

مع إمكانية عالية الدقة والبراعة والتكرار، يمكن أن تستخدم نظام روبوتية ذاتية متعقبة لمساعدة الحصول على الموجات فوق الصوتية في الوقت الحقيقي. ومع ذلك، بإعداد محدودة من الروبوتات المصممة لمادية خارجة عن الموجات فوق الصوتية قد ترجمت بنجاح إلى الاستخدام السريري. في هذه الدراسة، ونحن نهدف إلى بناء مناور روبوتية مفصل للفحص بفائق الصوت خارج مادية، الذي هو وزن خفيف وحجم صغير. الروبوت يتكون من خمس وصلات خصيصا على شكل وآليات مشتركة مصنوعة خصيصا للتلاعب بالتحقيق، تغطية النطاق اللازم للحركة مع درجات الحرية الزائدة عن الحاجة لضمان سلامة المريض. ويشدد على سلامة الميكانيكية مع إليه مخلب، إلى الحد من القوة المطبقة على المرضى. نتيجة لتصميم والوزن الإجمالي المناول أقل من 2 كجم وطول المناور حوالي 25 سم. قد تم تنفيذ التصميم، والمحاكاة، وقد أجريت دراسات الوهمية، والمتطوعين، للتحقق من مدى الحركة، القدرة على إجراء تعديلات دقيقة والموثوقية الميكانيكية، والتشغيل الأمن مخلب. تفاصيل هذه الورقة في تصميم وتنفيذ مناور الروبوتية مفصل بالموجات فوق الصوتية، مع أساليب التصميم والجمعية المصور. يتم عرض نتائج الاختبار إظهار ميزات التصميم والخبرة السريرية لاستخدام النظام. خلص إلى أن مناور الروبوتية المقترح الحالي يفي بالمتطلبات كنظام مفصل للفحص بفائق الصوت خارج مادية ولديها إمكانات كبيرة لأن تترجم إلى الاستخدام السريري.

المقدمة

نظام الموجات فوق الصوتية روبوتية خارج مادية (الولايات المتحدة) يشير إلى التكوين الذي يستخدم نظام روبوتية لعقد والتلاعب مسبار أمريكي للامتحانات الخارجية، بما في ذلك استخدامها في تصوير البطن القلب والأوعية الدموية، والتوليد والعامة1 . استخدام هذا النظام الآلي دافع من التحديات التي تواجه عقد يدوياً والتلاعب بتحقيق أميركي، على سبيل المثال، التحدي المتمثل في إيجاد آراء الولايات المتحدة القياسية المطلوبة بموجب بروتوكولات التصوير السريري وخطر إصابات الإجهاد المتكررة2، 4من 3،، وأيضا باحتياجات لنا فحص البرامج، على سبيل المثال، شهدت الشرط sonographers لتكون في الموقع5،6. مع التركيز على وظائف مختلفة والهدف أناتوميس، عدة الروبوتية الولايات المتحدة، كما استعرضت في سابق يعمل1،،من78، أدخلت نظم منذ التسعينات، من أجل تحسين الجوانب المختلفة للولايات المتحدة فحص (مثلاً، تيليوبيريشن مسافات طويلة9،10،،من1112، فضلا عن روبوت-عامل التفاعل والتحكم الآلي)13، 14. بالإضافة إلى نظم الولايات المتحدة الروبوتية المستخدمة لأغراض التشخيص، ركزت الروبوتية عالية الكثافة نظم الموجات فوق الصوتية (هيفو) لأغراض العلاج وقد تم التحقيق على نطاق واسع كما لخصها بريستر et al. 1، مع بعض الأخيرة يعمل15،16 الإبلاغ عن التقدم الأخير.

على الرغم من أن قد وضعت عدة أنظمة روبوتية الولايات المتحدة مع تقنيات موثوقة نسبيا للسيطرة والعملية السريرية، سوى عدد قليل منهم قد ترجمت بنجاح إلى الاستخدام السريري، مثل نظام عن بعد متاحة تجارياً-الموجات فوق الصوتية 17-السبب المحتمل هو انخفاض مستوى القبول للروبوتات تبحث الصناعية كبيرة الحجم تعمل في بيئة سريرية، من وجهة نظر كل من المرضى وسونوجرافيرس. بالإضافة إلى ذلك، لإدارة السلامة، وغالبية الروبوتات الولايات المتحدة القائمة تعتمد على قوة أجهزة استشعار لرصد ومراقبة الضغط التطبيقية للمسبار الأمريكي، بينما آليات السلامة الميكانيكية الأساسية للحد من القوة سلبية لا تتوفر عادة . قد يتسبب هذا أيضا الشواغل عند ترجمة إلى الاستخدام السريري سلامة عمليات الروبوت سيكون بحتة تعتمد على النظم الكهربائية ومنطق البرنامج.

مع التطورات الأخيرة من 3D الطباعة التقنيات، خصيصا على شكل وصلات بلاستيكية مع آليات مشتركة مصنوعة خصيصا يمكن أن توفر فرصة جديدة لتطوير روبوت طبي مفصل. يمكن تحسين مكونات خفيفة الوزن مصممة بعناية مع مظهر مدمجة القبول السريري. روبوت طبي مفصل بهدف ترجمتها إلى الاستخدام السريري خصيصا للنظر في الولايات المتحدة، ينبغي أن يكون الاتفاق، مع ما يكفي من درجات الحرية (DOFs) ومجموعة من الاقتراح لتغطية منطقة مصلحة الفحص؛ على سبيل المثال، البطن السطح، بما في ذلك كل من أعلى وجانبي البطن. بالإضافة إلى ذلك، ينبغي أن تتضمن الروبوت أيضا القدرة على إجراء تعديلات دقيقة المسبار الأميركي في منطقة محلية، عند محاولة تحسين طريقة عرض الولايات المتحدة. ويشمل ذلك عادة حركات إمالة للتحقيق داخل نطاق معين، كما اقترح ايسومبا et al. 18 والباسط19. لمواصلة التصدي لشواغل السلامة، فمن المتوقع أن يكون النظام ميزات السلامة الميكانيكية السلبية التي مستقلة عن الأنظمة الكهربائية ومنطق البرنامج.

في هذه الورقة، نقدم تفصيلاً طريقة 5-شعبة الشؤون المالية البارع الروبوتية مناور، الذي يستخدم عنصرا أساسيا في نظام الولايات المتحدة الروبوتية مادية خارجة عن التصميم والجمعية. المناور يتكون من عدة روابط للطباعة 3D خفيفة الوزن ومصنوعة خصيصا آليات مشتركة ومخلب سلامة مدمج. ترتيب معين للمصايد توفر المرونة الكاملة للتعديلات التحقيق، مما يسمح بعمليات سهلة وآمنة في منطقة صغيرة دون الاصطدام مع المريض. المناول المقترح multi-شعبة الشؤون المالية يهدف إلى العمل كما يمكن إرفاق المكون الرئيسي الذي على اتصال بالمرضى، وذلك ببساطة بأي الآلية التقليدية 3-شعبة الشؤون المالية تحديد المواقع العالمية لتشكيل روبوت أميركي كامل مع المصايد نشط بشكل كامل إجراء فحص للولايات المتحدة.

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

البروتوكول

1-إعداد كل ارتباط، نهاية المستجيب، ومكونات إضافية

  1. طباعة كافة الارتباطات (ل0، ل1، ل2، ل3ول4) والنهاية-المستجيب كما هو مبين في الشكل 1، مع أكريلونيتريل بيوتادايين ستايرين (ABS) البلاستيكية أو البلاستيك (جيش التحرير الشعبي) حمض اللبنيك أو النايلون، استخدام 3D قابلة للطباعة الخدمة. استخدام. STL الملفات المتوفرة في المواد التكميلية عند الطباعة.
    ملاحظة: تغييرات في الشكل والحجم لكل جزء يمكن أن تكون على أساس الملفات المقدمة. يمكن تغيير التشكيل الجانبي الداخلي للغاية-المستجيب لتناسب مختلف الولايات المتحدة تحقيقات.
  2. طباعة كافة المكونات الإضافية المطلوبة كما هو مبين في الشكل 2 في النايلون، استخدام خدمة الطباعة 3D. الرجوع إلى الجدول للمواد للعدد المطلوب من كل مكون. استخدام. STL الملفات المتوفرة في المواد التكميلية عند الطباعة.
  3. البولندية جميع أجزاء البلاستيك المطبوعة مع تلميع الأدوات إذا لزم الأمر. قم بإزالة أي من المواد الداعمة التي غادرت من 3D الطباعة، إذا لزم الأمر.
    ملاحظة: بعض الهياكل في تصميم المستجيب نهاية المقدمة لاستشعار قوة، الذي ليس جزء من البروتوكول ذكرت هنا ولن تستخدم للجمعية العامة. أبلغ عن مفهوم التصميم استشعار القوة في العمل السابق20؛ وهكذا، فإنه لا يشمل في هذه الورقة.

2-الجمعية المشتركة 1

ملاحظة: يستند الجمعية المشتركة 1 (ي1) على الرقم 3.

  1. مكان المحركات السائر الصغيرة، توجه أربعة (مع 20-أسنان التروس حفز المرفقة) في تجاويف المتصاعدة للأم0 وجبل لهم مع مسامير.
  2. ضع اثنين 37 ملم OD المحامل في العلب تحمل ل0 وتأمين العتاد حفز 120-الأسنان (النوع A) على المفتاح السداسي للأم1.
  3. إدراج رمح ل1 في حفرة رمح ل0 مع التروس حفز القيادة الأربعة الصغيرة والكبيرة، مدفوعة حفز والعتاد، وتجميع رمح ذوي الياقات البيضاء لتأمين والإبقاء الرمح.

3-الجمعية المشتركة 2

ملاحظة: يستند الجمعية المشتركة 2 (ي2) الرقم 4.

  1. ضع موتورز السائر الصغيرة، توجه أربعة (مع 20-أسنان التروس حفز تعلق) في تجاويف المتصاعدة للأم1 وجبل لهم مع مسامير.
  2. إرفاق التروس حفز 120-أسنان اثنين (نوع B) إلى 37 ملم OD محامل اثنين وموقف لهم في تجاويف والعتاد ل1، مع حفز 120-الأسنان والعتاد (النوع ب) تشارك مع حفز 20-أسنان التروس التي شنت على المحركات. فك وإعادة المسمار المحرك إذا لزم الأمر للسماح لتحديد المواقع سهلة للعتاد حفز نوع ب 120-الأسنان اثنين.
  3. قم بمحاذاة ل1 ول2 وإدراج حمل وأزواج ربيع الكرة في الثقوب مخلب في ل2. مع اثنان يغطي مخلب جولة محاذاة ودفع الربيع في إليه مخلب للتحميل، إدراج الترباس M6 المملون ل1 ول2.
  4. تدوير الجمعية إلى الجانب الآخر، ثم كرر الخطوات من 3-3 لهذا الجانب. تأمين الجمعية العامة عن طريق إرفاق الجوز الترباس M6.

4-الجمعية المشتركة 3

ملاحظة: يستند الجمعية المشتركة 3 (ي3) على الرقم 5.

  1. مكان المحركات السائر الصغيرة، وتوجه اثنان (مع 20-أسنان التروس حفز المرفقة) في تجاويف المتصاعدة للأم2 وجبل لهم مع مسامير.
  2. ضع OD 37 ملم واضعة في السكن أثر من العتاد حفز 120-الأسنان (النوع C) ثم ضع OD 32 مم واضعة في السكن أثر ل3.
  3. تأمين العتاد حافز كبير في ثقب المفتاح السداسي ل3 (يمكن استخدام مسامير إضافية إذا لزم الأمر) وإدراج رمح ل2 المملون كبيرة حفز العتاد ول3، مع الصغيرة والتروس حافز كبير تعمل.

5-الجمعية إليه القيادة المشتركة 4

ملاحظة: يستند الجمعية المشتركة 4 (ي4) على الرقم 6.

  1. ضع موتورز السائر الصغيرة، وتوجه اثنان في تجاويف المتصاعدة ل3 وجبل لهم مع مسامير. ضع المحامل OD 8 مم في العلب تحمل ل4.
  2. جبل 20-أسنان طويلة والعتاد حفز على المحركات الصغيرة السائر اثنين.

6-الجمعية إليه تحركها المشترك 4 و 5 المشتركة

ملاحظة: الجمعية المشتركة 4 (ي4) يستند إلى الرقم 6 والمشترك 5 (ي5) يستند الرقم 7.

  1. ضع العتاد شطبه الأسنان 144 مدفوعة إلى بثق ل4.
  2. ضع موتورز السائر الصغيرة، وتوجه اثنان (مع 18-الأسنان مائل التروس المرفقة) في تجاويف المتصاعدة ل4 وجبل لهم مع مسامير. وأخيراً، إدراج رمح M5 في حفرة رمح ل3 ول4 بعد أن يتم محاذاة الروابط اثنين. ضمان بنيت في هياكل العتاد مدفوعة على ل4 مباريات مع العتاد حفز طويل الأسنان 20.
  3. إدراج النهاية-المستجيب في مجرى الخابور العتاد شطبه كبيرة وموقف النهاية-المستجيب عمودياً مع ذوي الياقات البيضاء نهاية المستجيب مشدود على أنه.

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

النتائج

بعد على البروتوكول، النظام الناتجة مناور روبوتية مع خمسة روابط خصيصا على شكل (L0 L4) والمفاصل revolute الخمسة (ي1 ي5) للتحرك، وعقد، وآماله محلياً مسبار أمريكي (الشكل 8). المشترك تناوب العلوي (ي1)، مع الآليات والعتاد دفعتها بالمحركات الأربعة، يمكن تدوير الهياكل التالية 360 درجة، للسماح للمسبار الأمريكي نقطة في اتجاه جوانب مختلفة من منطقة المسح الضوئي، مثل أعلى، وأسفل، وجانبي البطن. المشترك إمالة الرئيسية (...

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

المناقشة

خلافا للعديد من غيرها الروبوتات الصناعية التي ترجمت إلى التطبيقات الطبية، مناور الآلية المقترحة المبينة في البروتوكول تم تصميمه خصيصا للامتحانات الأمريكية وفقا للمتطلبات السريرية لنطاق الحركة، تطبيق القوة، وإدارة السلامة. وقد مناور الروبوتية خفيفة الوزن نفسه مجموعة واسعة من الحركات كافية لمعظم مادية خارج الولايات المتحدة المسح الضوئي، دون حاجة إلى تحركات واسعة لآلية تحديد المواقع العالمية. كهيكل الميكانيكية الأقرب للمريض، تتشكل الروابط المقترحة أيضا خصيصا يكون بعيداً عن المريض. مع معظم المصايد جزءا لا يتجزأ في مناور مدمج...

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

الإفصاحات

الكتاب ليس لها علاقة بالكشف عن.

شكر وتقدير

وأيد هذا العمل "مؤسسة ويلكوم ترست منح دار" [102431] ومركز ويلكوم/EPSRC "الهندسة الطبية" [WT203148/Z/16/Z]. الكتاب تقر دعما ماليا من وزارة الصحة عن طريق المعهد الوطني للبحوث الصحية (NIHR) جائزة "مركز البحوث الطبية الحيوية" الشاملة للرجل وسانت توماس "دائرة الصحة الوطنية مؤسسة تثق" في شراكة مع الملك في كلية لندن والملك الثقة مستشفى الكلية مؤسسة دائرة الصحة الوطنية.

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

المواد

قائمة المواد المستخدمة في هذه المقالة
الاسمالشركةرقم فهرسيالتعليقات
خدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد L03D1كما هو موضح في الشكل 1، مع توفير ملف STL
الوصلة المطبوعة ثلاثية الأبعاد L13D Service1كما هو موضح في الشكل 1، مع توفير ملف STL
الوصلة المطبوعة ثلاثية الأبعاد L23D خدمة الطباعة1كما هو موضح في الشكل 1، مع توفير ملف STL
الوصلة المطبوعة ثلاثية الأبعاد L33D خدمة الطباعة1كما هو موضح في الشكل 1، مع توفير ملف STL
الوصلة المطبوعة ثلاثية الأبعاد L43D خدمة الطباعة1كما هو موضح في الشكل 1، مع توفير ملف STL
خدمة الطباعة ثلاثية الأبعادللمستجيب النهائي المطبوع ثلاثي الأبعاد1كما هو موضح في الشكل 1، مع ملف STL المقدم
20 سنا حفز والعتادخدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد120.5 وحدة ، عرض وجه 5 مم ، مع مجرى المفتاح المتصاعد ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
الطباعة ثلاثية18 سنا مخروطية 2وحدة 0.5 ، عرض وجه 5 مم ، مع مجرى المفتاح المتصاعد ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
120 سنا من ترس حفز (النوع أ)خدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد1وحدة 0.5 ، عرض وجه 6 مم ، مع مجرى المفتاح المتصاعد ، ومبيت المحمل ، والتجويف ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
120 سنا من ترس حفز (النوع B)خدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد2وحدة 0.5 ، عرض وجه 6 مم ، مع فتحات الحاجز ، ومبيت المحمل ، والتجويف ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
120 سنا من ترس حفز (النوع C)خدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد1وحدة 0.5 ، عرض وجه 6 مم ، مع مفتاح التثبيت ، ومبيت المحمل ، والتجويف ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
20 سنا طويل والعتادخدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد1وحدة 0.5 ، عرض وجه 21.5 مم ، مع ممرات المفاتيح المتصاعدة ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
144 سنا مخروطية والعتادخدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد10.5 وحدة ، عرض وجه 7 مم ، مع ممرات المفاتيح المتصاعدة ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
المحمل (37 مم OD و 30 مم معرفمحطة تحمل المحدودة ، المملكة المتحدة5يمكن أن يكون حجم المحمل والمورد
مختلفا المحمل (12 مم OD و 6 مم ID)محطة تحمل المحدودة ، المملكة المتحدة2أن يكون حجم المحمل والمورد
مختلفا المحمل (32 مم OD و 25 مم معرفمحطة تحمل المحدودة ، المملكة المتحدة1يمكن أن يكون حجم المحمل والمورد
مختلفا تحمل (8 مم OD و 5 مم ID)محطة تحمل المحدودة ، المملكة المتحدة2يمكن أن يكون حجم المحمل والمورد مختلفا
رمح البلاستيك / المعدن (6 مم OD ، 70 مم طول)Fastenings Ltd. ، المملكة المتحدة1على سبيل المثال يمكن أن يكون مسمار M6 وعمود
بلاستيكي / معدني (5 مم OD ، 70 مم)Fastenings Ltd. ، المملكة المتحدة1على سبيل المثال يمكن أن يكون مسمار M5 وصامولة
أزواج الكرة والزنبركWDS Ltd. ، المملكة المتحدة4يمكن أن تختلف أعداد أزواج الكرة والزنبرك لضبط قوة التشغيل للقابض
يغطي القابضخدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد2104 مم OD ، عرض وجه 5 مم ، تجويف 6 مم ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
3D مطبوعة عمودطوق 3D خدمة الطباعة ثلاثية الأبعاد135 مم OD و 30 مم معرف ، عرض الوجه 8 مم ، كما هو موضح في الشكل 2 ، مع ملف STL المقدم
الطباعةثلاثية الأبعاد ذات الياقة النهائية المطبوعة ثلاثية1كما هو موضح في الشكل 2 ، مع توفير ملف STL محركات
السائر الصغيرة الموجهة AOLONGTECHNOLOGY Ltd. ، الصين14رقم الجزء: GM15BYS ؛ نسبة التروس الداخلية 232: 1 أو 150: 1 ، كلها مقبولة
خدمة الأبعاد ذات) يمكن ) TR TR خدمة الأبعاد

المراجع

  1. Priester, A. M., Natarajan, S., Culjat, M. O. Robotic ultrasound systems in medicine. IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control. 60 (3), 507-523 (2013).
  2. Magnavita, N., Bevilacqua, L., Mirk, P., Fileni, A., Castellino, N. Work-related musculoskeletal complaints in sonologists. Journal of Occupational and Environmental Medicine. 41 (11), 981-988 (1999).
  3. Jakes, C. Sonographers and Occupational Overuse Syndrome: Cause, Effect, and Solutions. Journal of Diagnostic Medical Sonography. 17 (6), 312-320 (2001).
  4. Society of Diagnostic Medical Sonography. Industry Standards for the Prevention of Work-Related Musculoskeletal Disorders in Sonography: Consensus Conference on Work-Related Musculoskeletal Disorders in Sonography. Journal of Diagnostic Medical Sonography. 27 (1), 14-18 (2011).
  5. LaGrone, L. N., Sadasivam, V., Kushner, A. L., Groen, R. S. A review of training opportunities for ultrasonography in low and middle income countries. Tropical Medicine & International Health. 17 (7), 808-819 (2012).
  6. Shah, S., et al. Perceived barriers in the use of ultrasound in developing countries. Critical Ultrasound Journal. 7 (1), 28(2015).
  7. Swerdlow, D. R., Cleary, K., Wilson, E., Azizi-Koutenaei, B., Monfaredi, R. Robotic Arm–Assisted Sonography: Review of Technical Developments and Potential Clinical Applications. American Journal of Roentgenology. 208 (4), 733-738 (2017).
  8. Nouaille, L., Laribi, M., Nelson, C., Zeghloul, S., Poisson, G. Review of Kinematics for Minimally Invasive Surgery and Tele-Echography Robots. Journal of Medical Devices. 11 (4), 040802(2017).
  9. Georgescu, M., Sacccomandi, A., Baudron, B., Arbeille, P. L. Remote sonography in routine clinical practice between two isolated medical centers and the university hospital using a robotic arm: a 1-year study. Telemedicine and e-Health. 22 (4), 276-281 (2016).
  10. Arbeille, P., et al. Use of a robotic arm to perform remote abdominal telesonography. American Journal of Roentgenology. 188 (4), W317-W322 (2007).
  11. Arbeille, P., et al. Fetal tele‐echography using a robotic arm and a satellite link. Ultrasound in Obstetrics & Gynecology. 26 (3), 221-226 (2005).
  12. Vieyres, P., et al. A tele-operated robotic system for mobile tele-echography: The OTELO project. M-Health: Emerging Mobile Health Systems. Istepanian, R. H., Laxminarayan, S., Pattichis, C. S. , Boston, MA. 461-473 (2006).
  13. Abolmaesumi, P., Salcudean, S. E., Zhu, W. H., Sirouspour, M. R., DiMaio, S. P. Image-guided control of a robot for medical ultrasound. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 18 (1), 11-23 (2002).
  14. Abolmaesumi, P., Salcudean, S., Zhu, W. Visual servoing for robot-assisted diagnostic ultrasound. Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 22nd Annual International Conference of the IEEE. , Chicago, IL. (2000).
  15. Menikou, G., Yiallouras, C., Yiannakou, M., Damianou, C. MRI‐guided focused ultrasound robotic system for the treatment of bone cancer. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 13 (1), e1753(2017).
  16. Yiallouras, C., et al. Three-axis MR-conditional robot for high-intensity focused ultrasound for treating prostate diseases transrectally. Journal of Therapeutic Ultrasound. 3 (1), 2(2015).
  17. AdEchoTech. MELODY, a remote, robotic ultrasound solution. , Available from: http://www.adechotech.com/products/ (2018).
  18. Essomba, T., et al. A specific performances comparative study of two spherical robots for tele-echography application. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science. 228 (18), 3419-3429 (2014).
  19. Bassit, L. A. Structure mécanique à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile. , Université d’Orléans. France. PhD thesis (2005).
  20. Noh, Y., et al. Multi-Axis force/torque sensor based on Simply-Supported beam and optoelectronics. Sensors. 16 (11), 1936(1936).
  21. Noh, Y., et al. An ergonomic handheld ultrasound probe providing contact forces and pose information. Engineering in Medicine and Biology Society, Proceedings of the 37th Annual International Conference of the IEEE. , Milan, Italy. (2015).
  22. Maplesoft. Translational Detent – MapleSim Help. , Available from: https://www.maplesoft.com/support/help/MapleSim/view.aspx?path=DrivelineComponentLibrary/translationalDetent (2018).

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

إعادة الطباعة والأذونات

الوسوم

مسبار الموجات فوق الصوتيةقابض ميكانيكيالطباعة ثلاثية الأبعادتروس عديدةمحركات خطويةمبيت المحاملتجميعة الوصلاتنطاق الحركةالترجمة السريرية
تصميم وتنفيذ مناور الروبوتية مفصل لمادية خارجة عن الموجات فوق الصوتية
تواصل معنا
أوصِ به للمكتبة

الخصوصية

شروط الاستخدام

السياسات

حقوق الطبع والنشر © 2026 MyJoVE Corporation. جميع الحقوق محفوظة.