مقالة منهجية

تطبيق روبوتات إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير في إعادة تأهيل السكتة الدماغية: تجربة عشوائية محكمة

DOI:

10.3791/69136

⸱

نوفمبر 28, 2025

 ,  ,  ,  ,  , 
1Stomatology Hospital, School of Stomatology, Zhejiang University School of Medicine, 2Zhejiang Provincial Clinical Research Center for Oral Diseases, 3Zhejiang Key Laboratory of Oral Biomedical, 4Engineering Research Center of Oral Biomaterials and Devices of Zhejiang Province, 5Department of Rehabilitation Medicine, The First Affiliated Hospital, Zhejiang University School of Medicine

* These authors contributed equally

في هذه المقالة

ملخص

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

يهدف هذا البروتوكول إلى تقييم الفعالية السريرية وراحة المريض لاستخدام روبوتات إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير لإعادة تأهيل الشلل النصفي بعد السكتة الدماغية، مع مقارنة النتائج مع تلك الخاصة بالعلاج اليدوي التقليدي من خلال تجارب عشوائية مضبوطة.

الملخص

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

لا يزال السكتة الدماغية أحد الأسباب الرئيسية للإعاقة على مستوى العالم. يتم استخدام روبوتات إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير بشكل متزايد لتعزيز التعافي الحركي المبكر. قارنت هذه التجربة العشوائية المحكمة الفعالية السريرية وراحة المرضى للعلاج بمساعدة الروبوت مقارنة بالعلاج اليدوي التقليدي في شلل نصفي بعد السكتة الدماغية. تم تخصيص أربعين مريضا داخليا يعانون من السكتة الدماغية الأولى وقوة عضلات الأطراف السفلية ≤ الدرجة الثانية بشكل عشوائي (1:1) إلى مجموعة علاج بمساعدة روبوت أو مجموعة علاج يدوي تقليدية باستخدام SAS 9.4 (SEED = 12345). قارنت هذه التجربة العشوائية المحكمة الفعالية السريرية وراحة العلاج بمساعدة الروبوت مقابل العلاج اليدوي التقليدي في الشلل النصفي بعد السكتة الدماغية، مع نتائج أولية شملت استبيان الراحة العامة (GCQ)، وتقييم فوغل-ماير للأطراف السفلية (FMA-LE)، ومقياس آشورث المعدل (MAS)، ومؤشر بارتيل المعدل (MBI). حقق العلاج بمساعدة الروبوت مكاسب حركية مبكرة مماثلة، ودرجات راحة متفوقة، وتحسنات وظيفية أكبر لاحقا مقارنة بالعلاج اليدوي التقليدي. دمج روبوتات إعادة التأهيل بجانب السرير في رعاية السكتات الدماغية المبكرة أمر ممكن وآمن، وقد يعزز تجربة المريض وتعافيه الوظيفي. يصف هذا البروتوكول تصميم تدخل من مرحلتين، حيث تلقى المجموعة المدعومة من الروبوت مزيجا من التدريب الروبوتي والعلاج الاصطناعي في المرحلة اللاحقة.

المقدمة

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

تعد السكتة الدماغية سببا رئيسيا للوفاة والإعاقة طويلة الأمد على مستوى العالم، حيث تمثل السكتة الدماغية الإقفارية 70-80٪ من الحالات 1,2. يؤدي نقص تروية الدماغ الناتج إلى تلف عصبي لا رجعة فيه، وغالبا ما يسبب ضعفا حركيا دائما يؤثر بشكل كبير على جودة الحياة 3,4. بدء إعادة التأهيل المبكر خلال 48 ساعة من تثبيت الأعراض يحسن بشكل كبير النتائج الوظيفية لدى المرضى الذين يعانون من شلل الطرف السفلي بعد السكتة الدماغية5. ومع ذلك، تواجه إعادة التأهيل المبكرة التقليدية (مثل التحريك اليدوي للمفاصل السلبية) قيودا جوهرية: غالبا ما تحد قيود عبء عمل المعالج من تكرار التدريب، وتفاوت العمليات اليدوية يؤثر على اتساق العلاج6. تزداد هذه الفجوات بشكل خاص خلال المرحلة الحادة أثناء النوم، حيث يحتاج المرضى إلى دعم حركي مستمر وموحد يصعب على الرعاية التقليدية تقديمه.

برزت روبوتات إعادة التأهيل كحل لتلبية هذه الاحتياجات غير الملباة، مع تزايد الاندماج في الممارسة السريرية خلال العقدالماضي. مقارنة بالعلاجات التقليدية، تقلل روبوتات إعادة التأهيل من عبء عمل المعالجين وتضمن اتساق العلاج من خلال خوارزميات مستمدة من الخبراء، بينما يعزز تدريبهم المتكرر والمحدد المهمة إعادة بناء المسارات العصبية8. ومن الجدير بالذكر أن أنظمة الروبوتات الخاصة بجانب السرير مصممة خصيصا لتناسب سياق الرعاية الحادة - على عكس الروبوتات العيادية التي تتطلب نقل المريض (وهو حاجز للأشخاص طريحي الفراش)، تقدم أجهزة السرير التدخل مباشرة على سرير المريض، متوافقة مع مبدأ "الحركة المبكرة بجانب السرير" في رعاية السكتة الدماغية الحديثة. تؤكد الدراسات السابقة أن هذه الأنظمة تحسن بشكل كبير الوظائف الحركية (كما يقيس بتقييم فوغل-ماير) وتقلل من حدوث التشنجات لدى مرضى السكتة الدماغية المبكرة، متفوقة على العلاج اليدوي في التوحيد والسلامة.

أثبت المعالجون اللمسيون9 وبو10 وآخرون أن تدريب إعادة التأهيل الحركي لكاحل المريض تم باستخدام منصة روبوتية موازية، وتم التأكيد على أن روبوت إعادة تأهيل الأطراف السفلية يحسن بشكل كبير الوظائف الحركية ووظائف الدماغ لدى مرضى السكتة الدماغية 11,12,13,14,15. باعتباره جهازا مصمما خصيصا لمعالجة خلل الطرف السفلي، يمكن لروبوت إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير مساعدة المعالجين في إجراء العمليات اليدوية إلى حد ما. في بعض الجوانب، يتفوق حتى على العلاج اليدوي من حيث توحيد العلاج7، حيث يوفر دعما فعالا للتدريب اليومي على التأهيل ويعزز استعادة وظائف الأطراف السفلية. أثبتت روبوتات إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير فعاليتها وسلامتها في إعادة التأهيل المبكر لمرضى السكتة الدماغية16. أفاد عمل نشر مؤخرا في المجلة الدولية للأنظمة الروبوتية المتقدمة عن نموذج روبوت مستوي ثنائي الوصلات لمحاكاة كل من الروبوت والأطراف السفلية البشرية17,18. يسمح الروبوت بحركات ثني وتمديد مفاصل الورك والركبة والكاحل، بالإضافة إلى حركات الاقتراب والانحناء للكاحل. علاوة على ذلك، يسمح دمج درجتين من الحرية في مفصل الكاحل للنظام بأن يكون جهازا قابلا للارتداء لإعادة التأهيل الخاصة بالكاحل، مما يساهمفي برنامج إعادة تأهيل الأطراف السفلية أكثر شمولا وفعالية.

يركز هذا البروتوكول على روبوت إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير قادر على توفير حركات سلبية ومساعدة مع ميزات أمان مدمجة، بما في ذلك اكتشاف التشنجات. يسمح النظام بتخصيص معايير مثل السرعة، والعزم الدوراني، ومدة الجلسة لتلبية احتياجات الأفراد. الهدف الأساسي هو دراسة القيمة السريرية لروبوتات إعادة تأهيل الأطراف السفلية في علاج الشلل النصفي بعد السكتة الدماغية، مع إيلاء اهتمام خاص لفعاليتها العملية وراحة المريض، لتوفير مرجع لتطبيقها السريري الأوسع.

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

البروتوكول

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

شملت الدراسة 40 مريضا يعانون من خلل في الأطراف السفلية تم إدخالهم إلى جناح إعادة التأهيل في المستشفى الأول التابع لجامعة تشجيانغ من مارس إلى أبريل 2024، وتم اختيارهم عشوائيا وتقسيمهم إلى مجموعتين. تمت الموافقة على هذا البروتوكول من قبل لجنة الأخلاقيات في المستشفى الأول التابع لجامعة تشجيانغ (رقم الموافقة IIT20210035C-R2)، وتم الحصول على موافقة مستنيرة من جميع المشاركين.

ملاحظة: تم تضمين المرضى الذين تم تشخيصهم بأول ظهور للسكتة الدماغية بناء على التصوير المقطعي المحوسب الجمجمي أو التصوير بالرنين المغناطيسي، وكان لديهم قوة عضلية في الأطراف السفلية ≤ الدرجة الثانية ضمن الدراسة. تم استبعاد المرضى في حالة عامة سيئة، أو حالة طبية غير مستقرة، أو علامات حيوية غير مستقرة، والمرضى غير القادرين على إكمال الدراسة لأسباب مختلفة.

1. تصميم الدراسة

  1. العشوائية والتسمية
    1. التعشيه:
      1. إنشاء تسلسل عشوائي باستخدام برنامج SAS (الإصدار 9.4) مع بذرة ثابتة (SEED = 12345) لتخصيص 40 مريضا بالتساوي لمجموعات التحكم أو المراقبة (n = 20 لكل مجموعة).
      2. ضمان إخفاء التخصيص باستخدام أظرف معتمة ومختومة مرقمة بشكل متسلسل، أعدها إحصائي مستقل غير مشارك في استقطاب المرضى أو تقييمهم. كل ظرف كان يحتوي على تعيين المجموعة. افتح كل ظرف فقط بعد أن يستوفي المشارك معايير الأهلية ويقدم موافقة مستنيرة.
    2. المسببه:
      1. نظرا لطبيعة التدخل (العلاج بمساعدة الروبوت مقابل العلاج اليدوي)، لم يكن بالإمكان إعماء المشاركين والمعالجين. ومع ذلك، قم بتعمية مقيمي النتائج عن تعيينات المجموعات لتقليل تحيز الكشف.
  2. مؤشرات المراقبة ومعايير التقييم
    1. استبيان الراحة العامة (GCQ)
      1. أجر استبيان الراحة العامة المكون من 28 بندا (GCQ) (مقياس ليكيرت من 1 إلى 4) في غرفة هادئة وخاصة (≤40 ديسيبل ضوضاء محيطة) قبل وبعد المرحلة الأولى من العلاج.
        ملاحظة: يقيم الميزان ثلاثة مجالات: الراحة الجسدية (العناصر 1-12، مثل: "لا أشعر بالألم عند الحركة"), والراحة النفسية (العناصر 13-20، مثل: "أشعر بالهدوء أثناء العلاج"), والراحة النفسية (البنود 21-28، مثل: "درجة حرارة الغرفة مريحة").
      2. يوجه المرضى لإكمال جميع المهام بشكل مستقل؛ تخلص من الاستبيانات التي لديها معدل استجابة <80٪ وأعد إجراؤها خلال 24 ساعة إذا لزم الأمر.
        ملاحظة: تأكد من بيئة هادئة أثناء التقييم؛ تجاهل الردود غير المكتملة (<80٪ من البنود تم الإجابة عليها).
    2. تقييم فوغل-ماير للأطراف السفلية (FMA-LE)
      1. أجر اختبار FMA-LE (من 0 إلى 34 نقطة) في ثلاث نقاط زمنية: ما قبل العلاج، ما بعد المرحلة الأولى (الأسبوع 2)، وما بعد المرحلة الثانية (الأسبوع 4). اتبع النقاط الموحدة:
      2. النشاط الانعكاسي (العناصر 1-2): درجة انثناء الكاحل الأخمصي وردود فعل ممدد الركبة (0 = غياب، 1 = نقص النشاط، 2 = طبيعي).
      3. الحركة الإرادية (العناصر 3-34): تقييم حركات الورك/الركبة/الكاحل بشكل هرمي (0 = عدم الحركة، 1 = حركة جزئية، 2 = الحركة الكاملة).
      4. قم بتسجيل جميع التقييمات بالفيديو باستخدام كاميرا 4K (60 إطار في الثانية) للمراجعة العمياء من قبل اثنين من المقيمين المستقلين، مع حل التناقضات بالإجماع.
    3. مقياس آشورث المعدل (MAS)
      1. تقييم تشنج عضلة الفخذ الرباعية (مقياس 0-5) قبل وبعد المرحلة الثانية باستخدام بروتوكول موحد كما يلي:
      2. ضع المريض على ظهره مع ثني الركبة بزاوية 90°.
      3. حرك الكاحل بشكل سلبي عبر انثناء ظهري كامل وانثناء الأخمص بدورة 1 ثانية.
      4. مقاومة الانحدار أثناء التمدد: 0 = لا مقاومة، 1 = مقاومة طفيفة (اصطياد)، 2 = مقاومة خفيفة (يسهل التغلب عليها)، 3 = مقاومة معتدلة (تتطلب جهدا)، 4 = مقاومة شديدة (صعب التحريك)، 5 = صلبة.
      5. قم بإجراء 3 تجارب واستخدم متوسط الدرجة إذا تجاوز التباين درجة واحدة.
    4. مؤشر بارتيل المعدل (MBI)
      1. قم بتقييم 10 أنشطة من الحياة اليومية (ADLs) (مثل التغذية، العناية، المشي) باستخدام MBI (مقياس 0-100) قبل وبعد علاج المرحلة الثانية.
      2. بالنسبة للمرضى الذين يعانون من ضعف إدراكي (MMSE < 18)، أجر مقابلات مع مقدمي الرعاية الأساسيين للتحقق من أداء ADL (مثل: "هل يمكن للمريض ارتداء ملابس مستقلة؟"). تشير الدرجات الأعلى إلى استقلالية أكبر في الأنشطة اليومية.

2. بروتوكولات التدخل

  1. مجموعة التحكم (العلاج اليدوي التقليدي)
    1. المرحلة الأولى (الأسابيع 1-2): تدريب سلبي بقيادة المعالج
      1. قم بتمارين مدى الحركة السلبية (ثني الورك/الركبة، ثني الكاحل الظهري) لمدة 20 دقيقة يوميا. حافظ على زوايا المفاصل ضمن حدود آمنة (الورك ≤ 90°، الركبة ≤ 120°).
    2. المرحلة الثانية (الأسبوع 3-4): تدريب نشط بقيادة المعالج
      1. وجه تدريب المقاومة النشط باستخدام أربطة مطاطية بمقاومة 20-30 نيوتن. يشمل التدريب إحطاف الورك-تقرب الورك، تمديد الركبة-ثني، وانثناء الكاحل الظهري-ثني الأخمص، مع 20 دقيقة يوميا.
    3. تأكد من أن المريض يحافظ على وضعية جلوس مستقرة أثناء التدريب ويتجنب الحركات التعويضية للجذع. أنهي الجلسة إذا كان الألم VAS >3/10 أو ضغط الدم >160/100 ملم زئبق.
  2. مجموعة المراقبة (العلاج بمساعدة الروبوتات)
    1. إعدادات الجهاز: اضبط المعايير التالية:
      السرعة: ضبطها على 15°/ثانية (المرحلة 1) أو 20°/ثانية (المرحلة 2).
      حد عزم الدوران: 30 نيوتن متر (الورك/الركبة)، 15 نيوتن متر (الكاحل).
      حدود ROM: الورك 0-90°، الركبة 0-120°، الكاحل -10° إلى +20°.
    2. المرحلة الأولى (الأسابيع 1-2): تدريب سلبي بمساعدة الروبوت
      1. ثبت المريض في وضعية الاستلقاء على الظهر مع رفع الرأس بزاوية 30°. بدء الوضع السلبي؛ تخطيط العضلات الكهربائي (EMG) للكشف عن التشنج (>50 ميكروفولت/100 مللي ثانية يفعل التوقف التلقائي).
    3. المرحلة الثانية (الأسبوع 3-4): اجمع بين تدريب نشط يقوده المعالج لمدة 20 دقيقة مع تدريب سلبي بمساعدة روبوت لمدة 20 دقيقة
      ملاحظة: معايرة حساسات القوة قبل كل جلسة؛ أعد معايرة إذا كان الانحراف > 5٪.

3. بروتوكول تشغيل الروبوت

  1. استشارة السرير
    1. إجراء تقييم سريري شامل للمريض، بما في ذلك مراقبة العلامات الحيوية (ضغط الدم، معدل ضربات القلب، SpO2) لتأكيد الاستقرار؛ الفحص العصبي لتقييم قوة عضلات الأطراف (FMA-LE)؛ فحص حالة الجلد لاستبعاد الآفات في مواقع تلامس التقويم؛ تقييم وظيفي لتحديد قدرة المريض على التعاون مع التدريب (باستخدام الفحص الذهني المصغر، MMSE).
    2. تقديم توصيات للتقييم الوظيفي وإعادة التأهيل.
    3. استبعد المرضى الذين لديهم آفات جلدية عند مواقع تلامس التقويم.
      ملاحظة: يتم إجراء هذه الخطوة بواسطة طبيب إعادة التأهيل قبل بدء العلاج.
  2. تركيب الدعامة
    1. ضع المريض في وضعية الاستلقاء، أو الجانبي، أو الاستلقاء حسب الحاجة.
      ملاحظة: حافظ على وضعية الاستلقاء على الظهر مع ارتفاع الرأس 30° لمدة ≤60 دقيقة؛ إعادة تموضع إذا انخفض SpO2 بنسبة 5٪ > من خط القاعدة.
    2. افحص الطرف السفلي للمريض للتأكد من أنه مناسب للتدعيم.
    3. إبلاغ المريض بإجراءات التدريب.
    4. ثبت الدعامة على الطرف السفلي للمريض.
      1. محاذاة موصلات الدعامة (التي تم تمييزها بسهم للأعلى) مع محاور التوصيل.
      2. شد الأحزمة حتى شد بإصبعين (5-7 نيوتن).
      3. تأكد من عدم وجود ضغط جلدي أو ضغط زائد (>30 مم زئبق عبر فيلم الضغط).
        ملاحظة: يجب التأكد من المحاذاة الصحيحة والراحة بعد التركيب.
  3. تنفيذ التدريب
    1. الوضع السلبي: اختر المسار المبرمج مسبقا 1 لدورات الانثناء والتمدد (10 تكرارات/مجموعة). يخضع المرضى في المرحلة الأولى (الأسابيع 1-2) من مجموعة المراقبة يوميا لمدة 20 دقيقة من التدريب السلبي.
      ملاحظة: إذا حدث انحراف في المحاذاة في المفصل، أعد وضع الدعامة وأعد تشغيلها.
    2. الوضع المساعد: اضبط مستوى المساعدة على 50٪ من الحد الأقصى للانقباض الطوعي للمريض (MVC). يخضع المرضى في المرحلة الثانية (الأسابيع 3-4) من مجموعة المراقبة يوميا لمدة 20 دقيقة من التدريب المساعد، بالإضافة إلى 20 دقيقة من التدريب النشط بقيادة المعالجين.
      ملاحظة: أعد تقييم MVC أسبوعيا باستخدام جهاز دينامي ميتر محمول.

4. ملاحظات عملية نقدية

  1. موانع:
    1. استبعد المرضى الذين لديهم كسور غير مستقرة (يتطلب تأكيد بالأشعة السينية) واستبعاد المرضى الذين يعانون من جلطة الأوردة العميقة (D-dimer >500 ميكروغرام/لتر).
  2. فحوصات السلامة:
    1. اختبر وظائف زر التوقف الطارئ يوميا وفحص الكابلات بحثا عن التآكل شهريا.
  3. تسجيل البيانات:
    1. تصدير سجلات الجلسات بصيغة CSV، والتي يجب أن تشمل زوايا المفاصل، وإخراج العزم، وأحداث التشنجات.

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

النتائج

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

اعتمدت هذه الدراسة تصميم تجربة عشوائية مضبوطة، حيث تم توزيع 40 مشاركا عشوائيا إما إلى مجموعة مراقبة (علاج بمساعدة الروبوت) أو مجموعة ضابطة (العلاج اليدوي التقليدي) باستخدام برنامج SAS. كانت خطط العلاج للمجموعتين كما يلي:

بالنسبة للمجموعة الضابطة، تلقى المرضى علاجا يدويا يستهدف خلل الأطراف السفلية، يقدمه أخصائي علاج طبيعي مرة يوميا لمدة 20 دقيقة في كل جلسة. تم تقسيم العلاج إلى مرحلتين: المرحلة الأولى (الأسبوع 1-2)، تدريب سلبي بشكل أساسي، والمرحلة الثانية (الأسب...

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

المناقشة

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

خلل الطرف السفلي الناتج عن الشلل النصفي بعد السكتة الدماغية له تأثير كبير على جودة حياة المرضى وحتى على سلامتهم22,25. يتم إجراء العلاج التأهيلي التقليدي بشكل أساسي يدويا من قبل أخصائيي العلاج الطبيعي، حيث يواجهون تحديات مثل صعوبة تحديد عملية العلاج وضعف التحكم في شدة العلاج. ونتيجة لذلك، من الصعب ضمان حصول كل مريض على علاج موحد ومكافئ. أظهر هذا البروتوكول أن العلاج بمساعدة الروبوت حقق مكاسب حركية مبكرة مماثلة وتقليل التشنجات، مع ...

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

الإفصاحات

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

يعلن المؤلفون عدم وجود تضارب في المصالح أو إفصاحات مالية تتعلق بهذه الدراسة.

شكر وتقدير

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

وقد دعم هذا العمل برنامج "أفضل جندي" وبرنامج "رائد الإوزة البرية" في مقاطعة تشجيانغ (2023C03101). نود أن نشكر المشاركين المعنيين.

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

المواد

قائمة المواد المستخدمة في هذه المقالة
الاسمالشركةرقم فهرسيالتعليقات
نظام تدريب إعادة تأهيل الأطراف السفلية بجانب السرير، النموذج: LR-H01-L10شركة سوتشو كانغليان للتكنولوجيا الطبية المحدودة.LR-H01-L10جهاز روبوتي للحركة السلبية والمساعدة في الأطراف السفلية في إعادة التأهيل بعد السكتة الدماغية
برمجيات SASمعهد SASالإصدار 9.4https://www.sas.com/en_in/home .html
برمجيات SPSSآي بي إمالإصدار 31https://www.ibm.com/products/spss-statistics

المراجع

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,
  1. Campbell, B. C. V., et al. Ischaemic stroke. Nat Rev Dis Primers. 5 (1), 70(2019).
  2. Liao, J., et al. Recent advances in targeted nanotherapies for ischemic stroke. Mol Pharm. 19 (9), 3026-3041 (2022).
  3. Gassert, R., Dietz, V. Rehabilitation robots for the treatment of sensorimotor deficits: a neurophysiological perspective. J Neuroeng Rehabil. 15 (1), 46(2018).
  4. Lin, D. J., Finklestein, S. P., Cramer, S. C. New directions in treatments targeting stroke recovery. Stroke. 49 (12), 3107-3114 (2018).
  5. Zhang, T., et al. Enhancing upper limb function and motor skills post-stroke through an upper limb rehabilitation robot. J Vis Exp. (211), e66938(2024).
  6. Stinear, C. M., Lang, C. E., Zeiler, S., Byblow, W. D. Advances and challenges in stroke rehabilitation. Lancet Neurol. 19 (4), 348-360 (2020).
  7. Yao, Z., et al. Cognitive function and upper limb rehabilitation training post-stroke using a digital occupational training system. J Vis Exp. (202), e65994(2023).
  8. Kiyono, K., et al. Effectiveness of robotic devices for medical rehabilitation: an umbrella review. J Clin Med. 13 (21), 6616(2024).
  9. Effect of different training modes on ground reaction forces during robot assisted floor walking and stair climbing. Hussein, S., Schmidt, H., Hesse, S., Kruger, J. 2009 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, Kyoto, Japan, , 84-850 (2009).
  10. Bo, A. P. L., et al. Control strategies for gait tele-rehabilitation system based on parallel robotics. Appl Sci. 11 (23), 11095(2021).
  11. Wang, Z., et al. Structural design and research of a novel lower limb rehabilitation robot for human-robot coupling. Int J Adv Robot Syst. 21 (2), (2024).
  12. Mousavi Hondori, H., Khademi, M., Dodakian, L., Cramer, S. C., Lopes, C. V. A spatial augmented reality rehab system for post-stroke hand rehabilitation. Stud Health Technol Inform. 184 (1), 279-285 (2013).
  13. Zhang, L., Jia, G., Ma, J., Wang, S., Cheng, L. Short and long-term effects of robot-assisted therapy on upper limb motor function and activity of daily living in patients post-stroke: a meta-analysis of randomized controlled trials. J Neuroeng Rehabil. 19 (1), 76(2022).
  14. Rakhtala, S. M., Ghayebi, R. Real time control and fabrication of a soft robotic glove by two parallel sensors with MBD approach. Med Eng Phys. 100 (1), 103743(2022).
  15. Kim, K. T., Choi, Y., Cho, J. H., Lee, S. Feasibility and usability of a robot-assisted complex upper and lower limb rehabilitation system in patients with stroke: a pilot study. Ann Rehabil Med. 47 (2), 108-117 (2023).
  16. Hu, F. Z., et al. iLeg-a lower limb rehabilitation robot: a proof of concept. IEEE Trans Hum Mach Syst. 46 (5), 761-768 (2016).
  17. Pisla, D., et al. Development of a control system and functional validation of a parallel robot for lower limb rehabilitation. Actuators. 10 (10), 277(2021).
  18. Wang, H., Shen, H., Han, Y., Zhou, W., Wang, J. Effect of robot-assisted training for lower limb rehabilitation on lower limb function in stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Hum Neurosci. 19 (1), 1549379(2025).
  19. Xie, L., Yoon, B. H., Park, C., You, J. S. H. Optimal intervention timing for robotic-assisted gait training in hemiplegic stroke. Brain Sci. 12 (8), 1058(2022).
  20. Zhang, X., Yue, Z., Wang, J. Robotics in lower-limb rehabilitation after stroke. Behav Neurol. 2017, 3731802(2017).
  21. Kolcaba, K. Y., Kolcaba, R. J. An analysis of the concept of comfort. J Adv Nurs. 16 (11), 1301-1310 (1991).
  22. Gladstone, D. J., Danells, C. J., Black, S. E. The Fugl-Meyer assessment of motor recovery after stroke: a critical review of its measurement properties. Neurorehabil Neural Repair. 16 (3), 232-240 (2002).
  23. Jm, G., et al. Reliability of the tone assessment scale and the modified Ashworth scale as clinical tools for assessing poststroke spasticity. Arch Phys Med Rehabil. 80 (9), 1013-1016 (1999).
  24. Sulter, G., Steen, C., Keyser, J. D. Use of the Barthel Index and modified Rankin scale in acute stroke trials. Stroke. 30 (8), 1538-1541 (1999).
  25. Leung, S. O., Chan, C. C., Shah, S. Development of a Chinese version of the modified Barthel Index-validity and reliability. Clin Rehabil. 21 (10), 912-922 (2007).
  26. Bonanno, L., et al. Neural plasticity changes induced by motor robotic rehabilitation in stroke patients: the contribution of functional neuroimaging. Bioengineering (Basel). 10 (8), 990(2023).
  27. Lewandowska-Sroka, P., et al. The influence of EMG-triggered robotic movement on walking, muscle force and spasticity after an ischemic stroke. Medicina. 57 (3), 227(2021).
  28. Huo, Y., Wang, X., Zhao, W., Hu, H., Li, L. Effects of EMG-based robot for upper extremity rehabilitation on post-stroke patients: a systematic review and meta-analysis. Front Physiol. 14, 1172958(2023).
  29. von Lewinski, F., et al. Efficacy of EMG-triggered electrical arm stimulation in chronic hemiparetic stroke patients. Restor Neurol Neurosci. 27 (3), 189-197 (2009).
  30. Lee, K. EMG-triggered pedaling training on muscle activation, gait, and motor function for stroke patients. Brain Sci. 12 (1), 76(2022).
  31. Zhang, L., et al. Cognitive-motor dual-task training on gait and balance in stroke patients: meta-analytic report and trial sequential analysis of randomized clinical trials. J Neuroeng Rehabil. 21 (1), 227(2024).

الوصول مقيد. يرجى تسجيل الدخول أو بدء فترة تجريبية لعرض هذا المحتوى.

إعادة الطباعة والأذونات

طلب إذن لإعادة استخدام النص أو الأشكال في مقالة JoVE هذه

طلب إذن

الوسوم

مقالات ذات صلة