التحكم في الطيران في الوقت الفعلي: معايرة المستشعر المضمن والحصول على البيانات

سيوضح هذا الإجراء معايرة أجهزة استشعار IMU و ADS وتكاملها مع أجهزة كمبيوتر الطيران ويوضح استخدام الحصول على بيانات INS و ADS المتكاملة ومعالجتها باستخدام منشأة طيران خارجية. تم عرض التحكم في الطيران من طرف إلى طرف لرباعي يعمل في منشأة اختبار الطيران الشبكية M-Air بجامعة ميشيغان.

1. معايرة المستشعر: وحدة القياس بالقصور الذاتي (IMU)

تكون معايرة المستشعر أكثر فاعلية عند إجراؤها بدعم من معدات اختبار عالية الجودة. بالنسبة للوحدة IMU ذات 3 محاور ، قم بمعايرة الدوران ومقياس التسارع لكل محور على حدة باستخدام جدول معدل الدقة ( الشكل 6 ). يدور جدول المعدل بدقة بسرعة زاوية يحددها المستخدم. يصدر المستخدم سلسلة من أوامر المعدل ، حيث تقوم IMU بجمع البيانات اللازمة لمعايرة المستشعر. لذلك تتكرر تجربة المعايرة أحادية المحور الموضحة أدناه ثلاث مرات ، مرة واحدة لكل محور مستشعر IMU (x ، y ، z ).

1. قم بتركيب IMU على جدول المعدلات بحيث يتم توجيه محور المستشعر الذي تتم معايرته شعاعيا إلى الداخل أو الخارج.
2. قم بقياس المسافة من مركز الطاولة إلى مركز IMU. هذا هو نصف القطر المرجعي للحركة الدائرية.
3. قم بتركيب كمبيوتر DAQ ووحدة IMU والبطارية مباشرة على جدول الأسعار ، وقم بتوصيل جميع المكونات مباشرة.
4. قم بإعداد برنامج لجمع بيانات معدل وتسريع IMU.
5. في حين أن جدول المعدل بلا حراك ، فإن قيم الدوران القياسي ومقياس التسارع.
6. قم بإجراء سلسلة من التجارب بمعدلات دوران مختلفة لجدول المعدل الثابت الإيجابي والسلبي. من المتوقع أن تكون معايرة المستشعر خطية. الحصول على البيانات بمعدلات 0 (خط الأساس) و ±15 و ±30 و ±60 درجة / ثانية. يمكن أن يدور الجدول بمعدلات أسرع ، لكن القيم المحددة كافية لتغطية الإشارات المتوقعة في عمليات طيران الطائرات بدون طيار النموذجية.
7. اجمع البيانات من معدل الدوران ومقياس التسارع الذي تتم معايرته لكل قيمة سرعة زاوية مدرجة أعلاه. يجب تحديد كل معدل دوران قبل جمع البيانات لضمان الحفاظ على معدل ثابت. جمع البيانات على مدى 10 - 15 ثانية، بافتراض أن معدل جمع البيانات لا يقل عن 30 - 100 هرتز، لضمان إمكانية تصفية الاضطرابات من قيم المعايرة النهائية.
8. افصل IMU وقم بإزالته من جدول المعدلات وتوجيهه بحيث يشير مقياس التسارع الذي تتم معايرته إلى أسفل.
9. اجمع بيانات +1g من خلال نظام الكمبيوتر.
10. اقلب IMU بحيث يشير مقياس التسارع الذي تتم معايرته إلى الأعلى وجمع بيانات -1g من خلال نظام الكمبيوتر. من السهل الحصول على نقاط البيانات الإضافية هذه ويمكن استخدامها للتحقق من صحة كل منحنى معايرة خطي تم الحصول عليه من بيانات جدول المعدلات عند ±1g. تعتبر قيمة 1g مهمة بشكل خاص للمعايرة بدقة لأن بيانات مقياس التسارع الخطي تستخدم لتحديد الاتجاه "لأسفل" بالنسبة لجسم المروحية الرباعية.
11. معالجة البيانات. تطوير منحنى خطي يناسب نقاط بيانات الدوران ومقياس التسارع ، والتي تربط الفولتية المكتسبة بمعدلات دوران وحدة MKS (الجيروسكوب) والتسارع الخطي (مقياس التسارع). تأكد من أن خطأ المعايرة منخفض بما فيه الكفاية. لاحظ أن جدول المعدل يوفر تحكما مباشرا في السرعة الزاوية لمعايرة الدوران. يمكن حساب التسارع المقابل ، a ، الناجم عن قوة الجاذبية المركزية للحركة الدائرية ، من السرعة الزاوية المحددة ω ونصف القطر r من IMU من مركز جدول المعدل:
    (9)

2. تجارب الطيران الرباعي

بالنسبة لسلسلة تجاربنا النهائية ، قمنا بتركيب نظام IMU و pitot على جهاز رباعي (كما هو موضح في الشكل 7 ) ونطير في منشأة الطيران الشبكية M-Air بجامعة ميشيغان. يتم تثبيت السيارة من خلال منفذ حزمة الطيار الآلي مفتوح المصدر Ardupilot إلى Beaglebone Blue (لا يتم استخدام المعالجات الدقيقة) وتكوينها قبل الرحلة من خلال برنامج المحطة الأرضية Mission Planner. تمكن واجهة جهاز الإرسال / الاستقبال للتحكم اللاسلكي الطيار من توفير أوامر "الحلقة الخارجية" لارتفاع المحور الرباعي ، والحركة من جانب إلى آخر ، والتوجه إلى قانون التحكم في الطيران "الحلقة الداخلية" الخاص ب Ardupilot الذي ينظم زاوية لفة المحور الرباعي ، وزاوية الملعب ، وزاوية الانعراج (الاتجاه) ، والارتفاع. [14]

نظرا لأن المحور الرباعي لا يتطلب ردود فعل على السرعة الجوية للاستقرار ، فإن Ardupilot يعتمد فقط على بيانات IMU بالإضافة إلى مستشعر الضغط للارتفاع ، والذي تتم معايرته أثناء تهيئة البرنامج بالنسبة لضغط ارتفاع الإقلاع ، لتحقيق الاستقرار في الرحلة بالنظر إلى مدخلات الطيار. يتطلب الامتداد المستقل تماما ل Ardupilot بيانات موقع بالقصور الذاتي من نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) أو نظام استشعار آخر (على سبيل المثال ، التقاط الحركة عالي السرعة). نظرا لأن تجاربنا أجريت باستخدام الرباعيات في بيئات مقيدة ، فإن نظام بيانات الهواء pitot ليس ضروريا. ومع ذلك ، فإن أنظمة pitot ضرورية للطائرات ذات الأجنحة الثابتة والمروحيات المتعددة التي تحاول مسارات طيران دقيقة بعد بيئات عاصفة غير مؤكدة. [15, 16] ينقسم إجراء اختبار الطيران إلى ثلاث مراحل: ما قبل الرحلة ، واختبار الطيران ، وما بعد الرحلة. يشبه هذا التقسيم الفرعي الإجراءات التي يتبعها طيارو الطائرات المأهولة من خلال استخدام قوائم مراجعة قمرة القيادة الراسخة. [17]

ما قبل الرحلة

1. اشحن البطاريات واختبارها قبل التثبيت.
2. قم بإنشاء بيئة اختبار واضحة (داخلية أو خارجية) ، وحدد المنطقة للتأكد من بقاء الأشخاص غير المعنيين واضحين.
3. تأكد من إطلاع فريق اختبار الطيران وتأهيله (تدريبه) لإجراء الاختبار المخطط له.
4. إذا كنت تحلق في الهواء الطلق ، فتأكد من تسجيل الطائرة والطيار واعتمادهما وفقا للوائح إدارة الطيران الفيدرالية. مطلوب ما لا يقل عن ثلاثة أشخاص لإجراء اختبار في الهواء الطلق: طيار في القيادة (PIC) ، ومراقب بصري (VO) ، ومشغل محطة أرضية. بالنسبة لاختباراتنا ، سوف يطير الرباعي في منشأة شبكية في الهواء الطلق. سيضمن اثنان من مشغلي الحبل أن السيارة لا يمكن أن تطير بعيدا للاختبار الداخلي. لاحظ أنه لا توجد لوائح محددة لإدارة الطيران الفيدرالية تنطبق على اختبار الطيران الشبكي لأن الطائرة بدون طيار لا تشغل مساحة خارجية مفتوحة.
5. قم بتشغيل كمبيوتر الرحلة والكمبيوتر المحمول للمحطة الأرضية.
6. اجمع البيانات الأولية للتأكد من أن المستشعرات تعمل بشكل صحيح. يجب أن يضمن الطيار وفريق الدعم فهما واضحا لخطة الرحلة وأن إجراءات الإجهاض / الاسترداد موجودة.

اختبار الطيران

6. ابدأ الحصول على البيانات في المحطة الأرضية.
7. تأكد من أن منطقة الرحلة خالية / آمنة.
8. دفاعات / محركات الذراع.
9. بدء تسلسل اختبار الطيران.
10. قم بإجراء اختبار الطيران، مع استدعاء الطيار لكل خطوة، بما في ذلك كحد أدنى:
    الإقلاع (الإطلاق) ، وتغييرات وضع الطيران ، وأهداف أو مناورات نقطة الطريق المعروفة ، والهبوط. تأكد من أن جميع الموظفين في المهمة وتنفيذ إجراءات الطوارئ (إنهاء الرحلة) حسب الحاجة. نقاط الطريق والمسارات خاصة بكل رحلة. بالنسبة لتجربة الدروب الرباعي ، نتبع أنماطا متقاطعة ومستطيلة عدوانية إلى حد ما على ارتفاع واتجاه ثابتين ، متبوعا بتسلق / نزول ثم تسلسل انعراج. يمكن تحديد المعدلات الزاوية والتسارع الخطي في هذه الرحلة بسهولة في البيانات ، وهي تؤكد أن IMU ووحدة التحكم في الطيران تعمل بشكل صحيح.

ما بعد الرحلة

11. قم بنزع سلاح المحركات للتأكد من أنها لن يتم تشغيلها عن طريق الخطأ.
12. حفظ وتنزيل بيانات الرحلة إلى التخزين الأرشيفي.
13. سجل الرحلة بالكلمات حسب ملاحظات الطيار وVO ومشغل المحطة الأرضية.
14. افحص البطاريات وشحنها حسب الحاجة.
15. استعادة المعدات وتنظيف المنطقة للراكب التالي.