تصميم وتصنيع وحدة المرنة لينة وحدات الروبوتات في جراحة المناظير

تصف هذه الورقة تصميم وتصنيع وحدة ناعمة للمعالجين الجراحيين. تشتمل الوحدة الأساسية على ثلاثة مشغلات مرنة للانحناء والاستطالة متعددة الاتجاهات ، وآلية قائمة على التشويش الحبيبي لتمكين التحكم في الصلابة. كما تم الإبلاغ عن توصيف ميكانيكي كامل.