التصنيع، والتحكم، وتقييم الأداء من روبوت الناعمة مستوحاة من Gecko

تستخدم هذه التقنية مجموعة أدوات روبوتية ناعمة لتصنيع روبوتنا الناعم المستوحاة من Gecko ، والذي يمكن التلاعب به من خلال صندوق تحكم هوائي عالمي. يتيح استخدام روبوت التسلق الناعم مجموعة واسعة من التطبيقات التي تفرض مطالب عالية على الماكينة. على سبيل المثال، لتنظيف المرايا الشمسية أو واجهات ناطحات السحاب.

أساسا أي روبوت لينة أخرى يمكن تصنيعها باستخدام هذه الطريقة في أي نظام هوائي يمكن تشغيلها مع مربع وحدة تحكم. تصنيع المحركات يتم في الغالب باليد ويتطلب الممارسة. لا تتوقع أن تعمل تماما على المحاولة الأولى.

لإعداد الـ(مسترومر)، أضف خمسة غرامات من مركب "الـ"استرومر" (b)، و45 غراماً من الجزء A لكل مُشغل إلى كوب على توازن. ويحرك محتويات الكوب حتى لا تظهر مناطق بيضاء أو حمراء على حافة الكوب. ثم ضع الكأس في غرفة فراغ لمدة 15 دقيقة لإزالة أي هواء أصبح محاصرًا في الـ اسيمومر أثناء عملية التحريك.

وتحميل الـ(مِنْل) المُستَلَدِل في مُحقنة 50 مليلتر إلى الشركة المصنعة للجزء قاعدة أول المشبك لوحة زجاجية الاكريليك مع اثنين من الثقوب المقابلة على القالب وإدراج الحقنة في الحفرة السفلية. الاكتئاب المكبس لتحميل الداسترومر في الساق أو العفن الجذع.

عندما يخرج المجمع من الحفرة العليا، وتخفيف المشابك المسمار وسحب لوحة زجاجية الاكريليك جانبية الخروج من القالب. استخدام أداة حادة لثقب أي فقاعات الهواء ارتفاع. ثم إضافة مِنَدّة مُضافة.

ثقب فقاعات ارتفاع مرة أخرى ووضع القالب في كان 65 درجة مئوية الفرن. بعد 30 دقيقة تأخذ القالب من الفرن واستخدام سكين القاطع لإزالة الروستومر مقذوف. إدراج ذراع رافعة بين القطع العفن لفتحه دون إتلاف الأسطح الصب وإزالة قطعة المحرك تقريبا من القالب.

إذا كان الصب ناجحة، استخدم سكين القاطع لإزالة أي عصابات جاحظ. إلى مصنع من أكواب الشفط والجزء السفلي من الجذع اتبع نفس الإجراء ولكن دون استخدام لوحات إضافية من الزجاج الاكريليك. إلى الشركة المصنعة للجزء السفلي من الساق دفع أنبوب سيليكون من خلال الثقوب في الجزء السفلي من القالب وملء القالب مع elastomer.

ثم استخدام ملعقة صغيرة لتوزيع الارصاص إلى زوايا القالب وعلاج القالب في الفرن لمدة 15 إلى 20 دقيقة. عندما يتم تبريد الجزء السفلي من الصب، وملء القالب من الجزء السفلي مع مبتدئ، إلى واحد إلى 1.5 ملليمتر فوق اللايستومر تصلب بالفعل وإدراج كانولا فراشة في قاعدة الصب. بعد وضع علامة على موقع ثقب لتحديد في وقت لاحق، ووضع القاعدة العليا في القالب السفلي واضغط قليلا الجانبين في حمام الاسطون.

بعد 10 إلى 15 دقيقة في الفرن، وإزالة المحرك من العفن واستخدام موقع ثقب لتوصيل الجهاز إلى مصدر الضغط لإجراء اختبار التسرب النهائي. لتصنيع الجذع ملء الجزء السفلي مع elastomer ووضع الجزء الأساسي في الجزء السفلي. لإعداد الطرف الانضمام إلى سطح تغطية سطح الانضمام مع elastomer واستخدام الإبر دبوس لإصلاح الأجزاء التي يتعين ضمها على لوحة خشبية.

بعد العلاج ، والانضمام إلى أكواب الشفط مع الأرجل تعلق الإبر في الجذع لضمان أن جميع الأجزاء في نفس الطائرة ، ثم كنت الجمعية لمدة 10 إلى 15 دقيقة إضافية. استخدام مفتاح ألين ملليمتر واحد لتوسيع نقطة الإدراج ووضع نهاية أنبوب السيليكون قطرها ثلاثة ملليمتر على فتحة الإدراج. استخدم المفتاح للضغط على الأنبوب في الحفرة وختم المدخل بكمية صغيرة من الـ(مِيَرَمِرِة)

ثم علاج الجمعية في الفرن لمدة 10 دقائق أخرى. لإعداد النظام بأكمله يربط أنابيب الإمداد بمداخل جميع المحركات. توصيل أنابيب العرض جزءا لا يتجزأ من الساقين مع أكواب الشفط، واستخدام الإبر دبوس لإرفاق علامات على الروبوت.

قم بتوصيل الروبوت بمربع التحكم وتوصيل مصدر ضغط بأقصى ضغط يبلغ 1.2 شريط ومصدر فراغ إلى مربع التحكم. لإجراء تجربة تسلق، ضع الروبوت عند نقطة البداية لطائرة المشي وابدأ التسجيل. اضغط على وظيفة واحدة لتنشيط وحدة تحكم الضغط والسماح للروبوت المشي وتسلق لمدة لا تقل عن ست دورات.

اضغط سجل لوقف التسجيل وتأكد من أن الروبوت لن تقع عندما يتم إيقاف وحدة تحكم الضغط. ثم اضغط على وظيفة واحدة لوقف وحدة تحكم الضغط. من الضروري تكييف إجراء المعايرة مع ظروف التشغيل الحقيقية بأكبر قدر ممكن.

عند تغيير زاوية الميل من الطائرة المشي، وظروف التشغيل تتغير كذلك. لذلك، يجب أن يكون منحنى ضغط الزاوية إعادة معايرة لكل ميل. بعد إعادة المعايرة في هذا التحليل، لم يكن الروبوت أسرع فقط كان قادرا على تسلق المنحدرات أكثر انحدارا في حين تستهلك طاقة أقل.

في هذه الصور، تظهر حركة الروبوت لزاوية 48 درجة. كما يتضح من أداء التسلق للروبوت وتحسنت بشكل ملحوظ بعد إعادة معايرة التحول في الموقف في غضون نفس الفترة الزمنية هو تقريبا ضعف كبير. كما لاحظنا مع أكواب الشفط، يمكن إنتاج أشكال معقدة مختلفة مع هذا الأسلوب التصنيع.

حتى أولئك الذين يعانون من اضعف. عند الانضمام إلى أجزاء الفردية، من المهم جدا أن حليف في نفس الطائرة، وإلا فإن القدرة على التسلق من الروبوت سوف تنخفض بشكل كبير. الروبوت هو منصة مثيرة للاهتمام للبحث عن استراتيجيات الحركة الجديدة.

على سبيل المثال، يمكن أن يؤدي تشغيل منحنى من قبل هذا الروبوت بطرق مختلفة جدا.