PID 控制器

PID 控制器恒温器根据实际温度与设定温度之间的温差来调节加热或制冷。

一种PD控制器，常见于汽车速度控制系统中，能够应对速度的突然变化，但在维持恒定速度方面存在困难。

相反，用于电压调节的PI控制器可提高稳定性并减小稳态误差，但会延长达到目标电压所需的时间。

PID 控制器结合了 PD 和 PI 特性的优点，弥补了它们各自的不足。

在 PID 控制器的设计中，首先将其视为一个 PI 部分与一个 PD 部分级联连接。PD 部分的比例常数设为 1，因为 PID 控制器仅需要三个参数。

接下来，仅比例-微分（PD）组件处于激活状态。选择微分增益值，以实现期望的稳定性，该稳定性通过时域中的最大超调量以及频域中的相位裕度测量来评估。

最后，选择PI部分的积分增益和比例增益，以满足相对稳定性的总体要求。