本文介绍了一种在液体处理机器人上使用模块化克隆DNA组装方法实现模块化DNA“元件”组装的自动化工作流程。该方案采用一种直观的软件工具,用于生成组合式DNA元件文库的液体处理工作站移液清单,并通过两个液体处理平台进行了演示。
本文介绍了一种在液体处理机器人上使用模块化克隆DNA组装方法实现模块化DNA“元件”组装的自动化工作流程。该方案采用一种直观的软件工具,用于生成组合式DNA元件文库的液体处理工作站移液清单,并通过两个液体处理平台进行了演示。
模块化DNA组装技术的最新进展使合成生物学家能够测试由单个遗传元件组合而成的“器件”所代表的可用“设计空间”中的更大范围。然而,手动组装如此大量的器件耗时较长、容易出错且成本较高。合成生物学研究日益增长的复杂性和规模要求一种高效、可重复的方法,以支持大规模、复杂且高通量的器件构建。
本文在两种液体处理机器人平台上自动化了基于II型限制性内切酶的模块化克隆(MoClo)技术的DNA组装流程。自动化液体处理机器人需要针对不同黏度的液体(例如酶、DNA、水、缓冲液)仔细且往往繁琐地优化移液参数,同时还需要明确编程以确保DNA元件和试剂的正确吸取与分配。这使得复杂组装的手动脚本编写与手动DNA组装同样容易出错且耗时,因而亟需一种能够自动生成功率脚本的软件工具。为此,我们开发了一款基于网页的软件工具 http://mocloassembly.com,用于从以Genbank文件格式上传的基本DNA元件生成组合式DNA装置文库。我们提供对该工具的访问权限,以及来自液体处理设备软件的导出文件,其中包含优化后的液体类别、耗材参数和工作台布局。所有使用的DNA元件均可通过Addgene获取,其数字图谱可通过波士顿大学BDC ICE数据库访问。上述各项要素共同为其他机构实现模块化克隆实验及相关流程的自动化奠定了基础。
本文介绍的自动化DNA组装工作流程可实现DNA元件的可重复、自动化、高通量生产,并降低了因重复性手动移液操作而产生的人为错误风险。测序数据显示,通过该工作流程生成的自动化DNA组装反应正确率约为95%,与手动反应制备相比,所需人工操作时间仅为后者的4%。
最早的合成生物学遗传装置,如 Collins toggle 开关1 和 Elowitz repressilator2,证明了生物系统可以通过正向工程设计实现特定的、确定性的功能。自此以来,合成生物学家一直致力于设计生命系统,以逐步实现更复杂的功能,服务于生物材料3、生物治疗药物4,5,6、生物燃料7,8以及生物传感应用9,10,11。通过将模块化 DNA “元件”组合成具有特定功能的“装置”,以实现上述应用,已成为合成生物学的主要目标之一。为了使该过程能够规模化,必须具备一种技术,能够以高效、低成本且最重要的是可重复的方式,从大量元件库中构建出复杂的装置。
如此大规模的组装过程是必要的,因为目前该领域尚缺乏对指导成功生物系统设计与构建规律的完整理解。这一问题因DNA元件表征不足12、元件之间缺乏兼容性与可组合性13,以及合成装置中遗传元件之间存在意外且不良的相互作用而进一步加剧14,15。在缺乏可靠预测模型的情况下,功能性合成遗传装置只能通过试错法获得,这就要求对数十个甚至数百个目标装置的输入-输出信号强度变体进行筛选,并从中选出“最优”变体用于与下游元件组合16。尽管现代标准化DNA组装方法(如Golden Gate17和模块化克隆技术18,19,20)使该过程更为简便,但仍需实验专家逐一执行每个实验方案。随着合成装置在尺寸和复杂性上的增加,可探索的总体设计空间将变得过于庞大,无法通过人工方式进行构建和测试21,且该过程将过于依赖手工操作,难以在该领域实现可重复的重大进展。
在合成生物学和生物元件库(如 iGEM 元件库(http://partsregistry.org))以及 JBEI 可组合元件库出现之前22,以及 SynBioHub23,基因元件并未以任何标准化的组装格式储存。每个项目仅需克隆少量元件,因此克隆工作量较小,相较于实际的研究目标,获得组装完成的元件构建体是可实现且微不足道的。分子克隆通常 临时的 并且基于限制性酶切位点和内切酶的可获得性进行操作,而非遵循任何标准化流程。由于缺乏标准化,使得任何克隆方案的自动化都难以实现,因为下一次克隆反应几乎不可能遵循完全相同的流程。此外,DNA组装的自动化需要在设备(液体处理机器人及其配套软件和耗材基础设施)方面投入大量资金,同时也需要投入大量时间来生成操作指令,以准确设定处理各类液体的参数以及运行这些协议所需的精确操作序列。对于小规模的克隆工作而言,这些投入难以证明其合理性。而更大、更复杂的遗传装置设计与标准化组装协议的结合24,25 创造了一个使这些过程的自动化变得非常实用的环境。诸如 Opentrons OT-One 之类的低成本机器人26 也正在不断涌现,使得资金有限的实验室也能获得这项技术。此外, "云" 实验室27 包括 Transcriptic 和 Emerald Cloud Lab 以及学术机构 "生物铸造厂" 例如爱丁堡基因组制造中心、伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校iBioFab以及麻省理工-布罗德制造中心,这些机构利用机器人技术,快速且重复地为各类客户组装多种设计,同时维护一个包含基础DNA元件和组装技术的通用资源库,以支持未来的订单需求。
在实现DNA组装过程自动化时,最大的挑战之一是为液体处理设备生成移液指令。尽管这些设备的软件界面通常易于使用,但组合式DNA组装所需的复杂移液操作仍要求科研人员手动明确指定每一次的吸取和分配命令。这在工作流程中形成了主要瓶颈,并使脚本生成过程与手动操作一样容易出现移液错误。因此,迫切需要一种能够自动化整个流程的软件工具,涵盖从装置文库的设计、移液指令的生成,到为研究人员提供所需的微孔板/试剂配置方案。在本研究中,我们利用开发的软件工具,自动化设计了一个小型的组合式DNA装置文库,并将试剂(缓冲液、水、酶)和DNA元件(图1b)混合至96个单管模块化DNA组装反应中。该工具的使用无需任何编程基础,具有可扩展性、高通量特性,并默认支持组合式设计。我们证明,在两种不同的自动化液体处理平台上制备的克隆反应,其获得经序列验证的正确克隆的频率与手动制备的反应相当(95%),且所需人工操作时间显著减少。
1. 指定用于 DNA 装置文库的元件并生成用户/液体处理仪指令 [15 分钟]
2. 准备质粒 DNA 和组装用试剂 [3 天]
3. 在液体处理仪上执行组装程序 [变量]
4. 转化反应 [1 天]
5. 克隆验证 [2 天]
本文展示了利用两种自动化机器人液体处理平台,从多种基本DNA元件自动模块化组装96个DNA装置的过程(图1b)。每个转录单元(TU)由启动子、核糖体结合位点、基因和转录终止子线性排列组成,并克隆至特定的目的载体中。转录单元是许多层级式遗传电路设计中的关键组成部分28,29,30,因此是本方法的理想概念验证对象。从实验开始到获得经序列验证的克隆,整个过程约需5天,本文所述工作流程的概览见图1a。
利用所述工具和方案,我们获取了多项指标,可用于在给定科学家需构建的克隆反应数量的情况下,确定最佳的组装平台。图2a展示了三种模式下反应组装时间的比较。执行时间是指完成组装96个反应所需的所有移液步骤的总时间,包括所有DNA片段和试剂的分配。手动操作时间是指实验人员在准备克隆反应或设置液体处理仪运行软件过程中所需参与的总时间。图2b比较了不同方法之间的成本。所示成本为每种方法制备单个反应的成本,包含酶和一次性移液吸头的价格,基于各方法的最低典型反应体积(液体处理仪为20 µL,手动操作为10 µL,声波移液器为250 nL)。对手动操作和液体处理仪制备的两组共96个反应的单克隆均进行了测序,声波移液器制备的反应则选取了其中12个进行测序(图2c)。手动操作组和液体处理仪组96个克隆中,95%获得了正确序列。声波移液器样本子集中83%的序列正确,但最后两个反应未能产生任何白色菌落,可能是由于在DNA和试剂分配完成后液滴混合不充分所致。图2d展示了克隆反应效率,以白色菌落数与总菌落数的比值衡量,手动操作(94%)与液体处理仪组装反应(84%)之间的效率相近。有趣的是,当使用声波移液器缩小最终反应体积时,我们注意到当反应体积小于1 µL时,反应效率显著下降(补充图1 & 补充表2)。这可能是由于反应热循环过程中发生蒸发,导致反应体系中盐浓度升高所致。

图1. 自动化DNA装置文库构建工作流程。
(a) 本研究所展示的实验工作流程概览。(1)研究人员首先上传所有拟使用的DNA元件及载体的Genbank文件。(2)随后选择拟用于组装的DNA元件。(3)该工具将生成自动化液体处理系统的加样列表,以及用于辅助手动添加DNA元件和酶预混液的孔板图谱。(4)利用DNA和试剂板以及生成的加样列表,研究人员在液体处理系统上执行克隆反应的组装。(5)反应完成后,进行转化并涂板,以用于后续分析。(b) 本研究所使用的DNA元件列表。共使用了3个启动子、3个核糖体结合位点、4个编码序列和1个转录终止子,以构建包含96个转录单元(TUs)的组合文库。请点击此处查看该图的放大版本。

图2. 三种不同反应组装方式的比较。
(a) 手动操作、液体处理仪和声波移液器分别完成96个反应的组装所需的时间。手动组装耗时2小时10分钟,全部为实际操作时间。液体处理仪执行移液指令所需时间相近(2小时6分钟),但其中仅一小部分时间(5分钟)为实际操作时间。声波移液器执行液体转移所需时间显著更短(5分钟),且实际操作时间极少(5分钟)。 (b) 每种组装方法单个克隆反应的成本。该价格包括所用酶和移液枪头的费用。 (c) 来自全部96个组装转录单元(TUs)的单菌落测序结果。正确克隆的比例在所有组装方法之间具有可比性。需注意,仅有一部分(12个)来自声波移液器制备样品的96个组装产物进行了转化。有两个反应未能产生任何白色菌落,可能是由于在输出板(OutputPlate)中DNA与酶主混合液液滴混合不充分所致。(d) 手动组装与液体处理仪制备反应之间克隆反应效率的比较。请点击此处查看该图的放大版本。
补充图1. 反应效率随反应体积减小而降低。
当反应体积缩小至1 µL以下时,反应效率显著下降。该趋势在两种不同的终浓度DNA条件下均可见;然而,若可接受较低的反应效率,科研人员可选择使用更小的反应体积以节省试剂成本。请点击此处下载该文件。
补充表 1。
不同移液体积下 DNA 和酶液体类别的参数表。请点击此处下载该文件。
补充表 2。
反应效率计算。提供了通过手动操作和液体处理仪制备的 96 个转化反应中 12 个的原始 CFU 数值。同时提供了在声波移液器上测试较小终反应体积的 CFU 数值。请点击此处下载该文件。
总之,利用现有技术,实现从in-silico设计到液体处理的完整DNA器件构建过程的自动化,是一个切实可行的目标。软件与现代机器人技术能够建立具有成本效益、时间效率高且可扩展的工作流程,同时相比人工方法产生更一致、更可重复的结果。尽管自动化在执行某些实验方案时未必总是最具成本效益的选择,但它确实提高了实验的可重复性,并释放了研究人员宝贵的时间。此外,根据所使用的硬件不同,自动化有时可显著降低实验成本和操作时间,远超传统人工方法所能达到的水平。更重要的是,自动化以形式化的方式明确记录实验方案,避免了依赖临时性、手工式或经验性“最佳实践”的实验模式。本文展示了模块化DNA器件的自动化组装,并提供了读者自行开展此类或类似实验所需的实验方案、电子文件及实物DNA资源。我们希望本工具的公开以及本实验方案的发表,能够作为一项资源,推动DNA组装技术和液体处理机器人领域迈向更加透明和共享的未来。
自动化硬件的实用性在很大程度上取决于其配置 & 所用硬件的功能。例如,我们的液体处理仪使用系统流体置换来驱动吸液和分液指令。驱动系统流体的活塞为相对较大的1 mL注射器,虽然适用于多种体积操作,但会带来2 µL 可准确分配试剂的下限。因此,我们将液体处理仪上设置的克隆反应总体积放大至 20 µL,因为每个分配指令都必须 ≥2 µL. 这使得液体处理仪制备反应的成本每反应翻倍,但执行这些反应所需的人工操作时间显著减少。为解决这一问题,我们使用声波液体分配仪重复了全部96个反应的设置。该设备利用声能将液体直接从一个孔板转移至另一个孔板,可实现远低于标准空气置换手动移液器(低至2.5 nL)的分配体积。使用该设备后,我们成功将反应总体积缩小至250 nL,相比人工制备的10 μL反应,体积减少了40倍。 µL. 由于 dispensing 体积小,且在移液步骤之间无需更换吸头,声波液体处理器能够在更短的时间内完成相同的 96 个反应(<5 分钟)。由于我们通常仅转化 1–3 μL,较小的反应体积还可节省试剂,减少浪费。 µ反应体系中的液体量。需要指出的是,自动化硬件与直观软件的结合,可使大量DNA组装反应的生成技术惠及更广泛的学术群体。
本文展示了该软件工具的实用性,但仍有一些功能可进一步拓展其应用范围。首先,每次使用该工具生成组合式组装时,都必须生成新的DNA元件板,这要求科研人员为每次组装实验手动准备这些板。如果能够允许科研人员直接指定DNA板中各元件所在位置,则将更为便捷。这一改进将支持高通量质粒DNA纯化试剂盒的使用,因为研究人员可从类似CIDAR MoClo文库的试剂盒中接种培养物,并在保持每个元件在板上位置不变的前提下,对所有样本进行批量纯化。其次,该工具目前仅支持96孔板。对于需要构建数百个DNA装置的大型项目,所需的DNA板、试剂板和目标板数量可能超出液体处理设备的工作台承载能力。这一问题至少可通过支持更高密度的板型(如384孔或1536孔板)部分缓解。最后,该工具目前仅支持一种类型的液体处理设备和DNA组装策略。尽管使用电子表格软件将工具生成的液体处理指令转换为声波移液格式相对容易,但我们希望未来能原生支持多种不同型号的液体处理设备,并兼容其他常见的DNA组装技术(如Gibson组装31),从而显著提升其适用性。
该自动化组装生态系统的一个关键部分是一套软件工具,可将高级别的组装方案转化为适合自动化的协议,并明确安排在液体处理机器人上运行。尽管已有多种软件工具可供研究人员设计组装方案 在硅基 包括 Benchling、MoClo Planner 和 Raven32,但很少有工具能够将这些设计转化为可在液体处理设备上执行的指令。为此,诸如 PR-PR Automation 和 Puppeteer 等工作33,34,35 已开始提供这些工具。此外,该领域的商业机构正在探索引入的方法 "云实验室" 为大量终端用户提供自动化实验服务。本文所述方案可作为任何以服务形式提供的此类工作的组成部分。
尽管DNA元件的自动化组装对合成生物学具有直接而显著的价值,但我们的方案对更广泛的分子生物学研究群体也同样适用。自动化DNA组装能够并行构建大量已知但相似的遗传元件,从而加快表达文库的合成,用于药物开发研究中的筛选和测试。我们希望开发的软件工具能够使基于组合策略的大规模DNA组装工作更易于实现,并为合成生物学领域以及更广泛的学术界提供有价值的资源。
Densmore 是 Lattice Automation, Inc. 的总裁兼联合创始人。Timmons 和 McCarthy 是 Lattice 的员工。Lattice 提供用于自动化本文所述诸多流程的软件与服务。
感谢Swapnil Bhatia、Alejandro Pelaez和Johnson Lam对Puppeteer项目所做的工作,同时感谢Swati Carr、Rachael Smith和Thomas Costa在本手稿撰写过程中提供的帮助。本研究由美国国家科学基金会(NSF)CAREER奖#1253856资助,同时也由NSF计算探索奖#1522074资助。
| 姓名 | 公司 | 目录编号 | 评论 |
|---|---|---|---|
| 硬件 / 软件 | |||
| Freedom EVO 150液体处理机器人 | Tecan | 配备8通道移液臂的定制液体处理仪 http://lifesciences.tecan.com/products/liquid_handling_and_robotics/freedom_evo | |
| Freedom EVOware Standard(版本 2.4 Service Pack 2) | Tecan | 用于控制 Freedom EVO 150 液体处理系统的软件 http://lifesciences.tecan.com/products/software/freedom_evoware | |
| Echo 550 | Labcyte | 声学液体分配仪 http://www.labcyte.com/products/liquidhandling/echo-550-liquid-handler | |
| Sorvall Legend RT | Sorvall | 大型台式摆桶离心机 | |
| MasterCycler Pro | Eppendorf | 950040015 | 96孔加热块热循环仪 https://online-shop.eppendorf.us/US-en/PCR-44553/Cyclers-44554/Mastercycler-pro-PF-5193.html |
| ECHOTHERM 制冷/加热干浴器 | Torrey Pines Scientific | EVO 150 工作台用加热/冷却模块 https://www.torreypinesscientific.com/products/chilling-and-heating-dry-baths/echotherm-ric20-series-remote-controlled-chillingheating-dr | |
| 台式微量离心机 5418 | Eppendorf | 5418000017 | 标准18孔微量离心管架 https://online-shop.eppendorf.com/OC-en/Centrifugation-44533/Centrifuges-44534/Centrifuges-5418--5418R-PF-9257.html |
| 名称 | 公司 | 目录编号 | 评论 |
| 资源 | |||
| mocloassembly.com | Lattice Automation | 用于组合式DNA组装的网络工具 mocloassembly.com | |
| CIDAR MoClo 部件试剂盒 | AddGene | 1000000059 | 本研究中使用的所有DNA元件的细菌甘油菌种试剂盒 https://www.addgene.org/cloning/moclo/densmore/ |
| CIDAR ICE 信息库 | CIDAR 实验室 | 质粒DNA图谱注册库 https://ice.cidarlab.org/folders/8 https://synbiohub.programmingbiology.org/public/bubdc_ice/bubdc_ice_folder_8/current | |
| 名称 | 公司 | 目录编号 | 评论 |
| 耗材 | |||
| 50 μL 导电吸头 | Tecan | 30 057 818 | 无菌 50 μTecan液体处理仪用L型导电吸头 http://lifesciences.tecan.com/products/consumables/disposable_tips/liquid_handling_disposable_tips |
| 2 mL 深孔96孔培养板 | 美国 Scinetific | 5678-0285 | 用于培养大量样品的细菌培养平板 http://www.thermoscientific.com/en/product/nunc-1-3-2-0ml-deepwell-plates-shared-wall-technology.html |
| 1.5 mL 微量离心管 | 美国 Scineticific | 1615-5599 | 一次性微量离心管 http://www.usascientific.com/Seal-Rite-1.5-ml-tube-colors.aspx |
| 呼吸更轻松密封膜 | Sigma-Aldrich | Z763624-100EA | 用于细菌培养板的透气密封膜 http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/sigma/z763624?lang=en&®ion=US |
| 全裙边、低矮型 96 孔 PCR 板 | GeneMate | T-3183-2 | 所有步骤中使用的 PCR 板 https://www.bioexpress.com/store/catalog/product.jsp?catalog_number=T-3183-R |
| PCR板用铝密封膜 | GeneMate | T-2451-1 | 用于PCR板保存的铝封膜 https://www.bioexpress.com/store/catalog/product.jsp?catalog_number=T-2451-1 |
| 用于PCR板的聚烯烃密封膜 | GeneMate | T-2450-1 | PCR扩增过程中用于PCR板的塑料密封膜 https://www.bioexpress.com/store/catalog/product.jsp?catalog_number=T-2450-1 |
| PCR冷却器 | Eppendorf | 22510525 | 96孔冷块 https://online-shop.eppendorf.us/US-en/Temperature-Control-and-Mixing-44518/Accessories-44520/PCR-Cooler-PF-55940.html |
| 名称 | 公司 | 目录编号 | 评论 |
| 试剂 | |||
| GenCatch 质粒 DNA 小提试剂盒 | Epoch Life Sciences | 2160250 | 质粒DNA纯化试剂盒 http://www.epochlifescience.com/Product/PurificationKit/dna_mini.aspx |
| T4 DNA连接酶(HC) | Promega | M1794 | 高浓度T4 DNA连接酶 https://www.promega.com/products/cloning-and-dna-markers/molecular-biology-enzymes-and-reagents/t4-dna-ligase/?catNum=M1794 |
| BbsI 限制性内切酶 | New England Biolabs | R0539L | BbsI 酶,10,000 单位/毫升 https://www.neb.com/products/r0539-bbsi |
| BsaI 限制性内切酶 | New England Biolabs | R0535L | BsaI 酶,10,000 单位/毫升 https://www.neb.com/products/r3535-bsai-hf |
| T4 DNA连接酶缓冲液套装 | 普洛麦格 | C1263 | 10x T4 DNA连接酶缓冲液 https://www.promega.com/products/cloning-and-dna-markers/cloning-tools-and-competent-cells/t4-dna-ligase/ |
| 异丙基-ß-D-硫代半乳糖吡喃糖苷(IPTG) | Zymo Research | I1001-25 | 0.5 M IPTG 溶液 http://www.zymoresearch.com/buffers-solutions/chemicals/isopropyl-ss-d-thiogalactopyranoside-iptg |
| 5-溴-4-氯-3-吲哚基 ß-D-半乳吡喃糖苷(X-GAL) | Zymo Research | X1001-25 | 20 mg/ml X-GAL 溶液 http://www.zymoresearch.com/buffers-solutions/chemicals/5-bromo-4-chloro-3-indolyl-ss-d-galactopyranoside-x-gal |
| 硫酸卡那霉素 | Zymo Research | A1003-25 | 35 mg/ml 卡那霉素溶液 http://www.zymoresearch.com/buffers-solutions/antibiotics/kanamycin-sulfate |
| 羧苄青霉素(二钠盐) | Fisher | BP26481 | 1 g 羧苄青霉素(氨苄青霉素类似物) https://www.fishersci.com/shop/products/carbenicillin-disodium-salt-fisher-bioreagents-3/p-25005#?keyword=carbenicillin |
| SOC液体培养基 | Teknova | S0225 | 用于制备SOC肉汤的粉末培养基 http://www.teknova.com/SOC-BROTH-MEDIA-p/s0225.htm |
| LB肉汤(Lennox)培养基 | Sigma-Aldrich | L3022-1KG | 用于制备LB肉汤的粉末培养基 http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/sigma/l3022?lang=en®ion=US |
| LB 肉汤琼脂培养基(Lennox) | Sigma-Aldrich | L2897-1KG | 用于制备固体培养基平板的含琼脂LB培养基 http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/sigma/l2897?lang=en&®ion=US |
| Alpha-Select Gold高效感受态细胞 | Bioline | BIO-85027 | 高效化学感受态 E. coli 细胞 http://www.bioline.com/us/alpha-select-gold-efficiency.html |
| 名称 | 公司 | 目录编号 | 评论 |
| 引物 | |||
| 引物 VF | 5'-TGCCACCTGACGTCTAAGAA-3'' 用于Sanger测序和菌落PCR的引物 | ||
| 引物VR | 5'-ATTACCGCCTTTGAGTGAGC-3'' 用于Sanger测序和菌落PCR的引物 |