方法文章

虚拟现实环境中人类观察者的受控旋转

DOI：

10.3791/63699

⸱

2022年4月21日

 ,  , 
1School of Psychology, University of Western Australia, 2Falco Enterprise

本文内容

摘要

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

人类观察者的受控物理旋转对于某些实验，娱乐和教育应用是可取的。本文概述了将办公室转椅转换为在虚拟现实环境中进行受控物理旋转的介质的方法。

摘要

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

虚拟现实（VR）系统的低成本和可用性支持了最近在更自然，多感官和沉浸式条件下对感知和行为的研究的加速。使用VR系统特别受益的一个研究领域是多感官整合，例如，视觉和前庭线索的整合，以产生自我运动感。因此，在虚拟环境中控制观察者物理旋转的可访问方法代表了一项有用的创新。本文介绍了一种自动旋转办公室转椅的方法，以及一种将该运动集成到VR体验中的方法。使用示例实验来证明，由此产生的物理运动以符合期望的方式与观察者的视觉体验相结合;当运动与视觉刺激一致时，积分高;当运动不协调时，积分低。

引言

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

许多线索在自然条件下结合在一起，产生自我运动的感觉1。在许多娱乐、健康和教育 VR 应用中，产生这种感觉是一个目标2，3，4，5，简单地理解线索如何组合在一起以提供自我运动感一直是神经科学家的长期努力6，7，8，9，10，11.自我运动感知的三类最重要的线索是视觉，前庭和本体感觉1。在现实世界的自然运动过程中，这三者一致地结合在一起，以提供强大而丰富的自我运动感。为了理解每类线索的作用并了解线索如何组合，研究人员传统上剥夺了实验观察者一个或多个线索和/或将线索相互冲突的线索1，12。例如，为了在没有本体感觉线索的情况下提供旋转前庭线索，观察者可以由电动椅子13，14，15，16被动地旋转。这种被动运动已被证明可以为自运动17提供非常有说服力的线索。VR头显提供的受控视觉提示可能与椅子运动一致或不一致，或者完全不存在。本体感觉提示可以通过让观察者在自己的力量下旋转椅子来添加，例如，通过用脚推椅子。

这里介绍的是一种将办公室转椅转换为媒体的方法，用于物理旋转观察者的身体，并将该运动集成到视觉（和潜在的听觉）虚拟体验中。椅子的旋转可以在观察者，计算机程序或其他人（如实验者）的控制下进行。观察者控制的旋转可以是被动的，方法是使电机驱动的旋转成为观察者手持控制器位置的函数，也可以通过关闭椅子并让观察者自己旋转椅子来主动。

还介绍了该椅子/ VR系统的心理物理应用程序。此示例应用程序强调了观察者受控被动旋转在理解自运动线索如何相互作用以产生整体感知体验方面的有用性。具体目标是深入了解长期研究的视觉错觉诱导的运动18，19。在诱导运动中，静止或移动的目标在感知上被"击退"，远离移动的背景。例如，如果一个红色的目标点相对于向右移动的蓝点字段垂直向上移动，则目标点将出现向上移动，正如预期的那样，但也向左移动，远离移动背景20，21的方向。目的是测试斥力是否是将背景运动解释为由自运动22，23引起的结果。

如果是这种情况，那么添加与背景视觉运动一致的物理旋转应该会导致更强的感觉，即背景运动是由于在静止环境中的自旋转引起的。反过来，这应该导致更大的趋势，即从目标运动中减去背景运动，以获得相对于静止世界23的目标运动。这种增加的减法趋势将导致更大的目标排斥。添加了与背景运动一致或不一致的物理自旋转来测试这一点。这里介绍的系统允许精确控制物理运动和相应的视觉运动来验证这一假设。在此示例中，椅子运动由观察者使用VR系统的手持控制器直接控制。

尽管在文献24，25，26，27，28，29中有许多用于各种VR应用的电动旋转椅的例子，但作者没有意识到制作这种椅子并将其集成到交互式VR体验中的一套简洁的说明。SwiVRChair29可用的指令有限，其结构与此处介绍的说明相似，但设计时考虑到了不同的目的，即由计算机程序驱动以改善VR环境中的沉浸感，用户可以通过将脚放在地面上来覆盖椅子的移动。鉴于市售椅子的费用为30，31，对于一些研究人员来说，制作一把"内部"椅子可能是一个更可行的选择。对于处于这种情况的人，下面的协议应该是有用的。

系统概述
该协议包括将办公椅转换为电动旋转椅并将椅子运动集成到VR体验中的指令。整个系统一旦完成，就由四部分组成:机械、电气、软件和VR子系统。整个系统的照片如图 1所示。所示的系统是示例实验中使用的系统。

机械子系统的工作是通过电机物理旋转转椅的上轴。它由一把办公椅组成，上面连接着两件东西:固定在办公椅上旋转轴上的滑轮和连接到轴下部固定部分的可调节安装框架。安装座上装有电动步进电机，其轴上有一个皮带轮，该皮带轮与办公椅上部轴上的皮带轮对齐。皮带将电机皮带轮连接到椅子滑轮上，使电机旋转椅子。

电气子系统为电机提供电力，并允许对电机进行电子控制。它由一个电机驱动器，一个电机电源，一个用于将驱动器与计算机连接在一起的Arduino板以及一个用于Arduino的电源（可选）组成。Arduino板是任何电子产品的业余爱好者和专业制造商中流行的小板，它包含可编程微处理器，控制器，输入和输出引脚以及（在某些型号中）USB端口（此处需要）。所有电气元件都装在定制改良的电绝缘盒中。由于为电机供电的变压器和（可选的）Arduino电源需要主电源，并且由于电机需要高工作电压，因此除低压电子工作（协议步骤2.5至2.10）之外的所有工作都应由合格的个人执行。

软件子系统包括用于对Arduino进行编程的Arduino软件，用于创建VR环境的Unity软件，用于驱动VR系统的Steam软件以及Ardity（允许Unity与Arduino板进行通信的Unity插件）。该软件安装在运行Microsoft Windows 10 Enterprise的Gygabyte Sabre 15WV8笔记本电脑上，用于示例实验（图1）。

VR系统由头戴式显示器（HMD），手持控制器和基站组成，用于确定HMD和控制器在空间中的位置和方向。该项目使用的VR系统是HTC Vive Pro（图1）。

下面描述的是组合这些组件以实现虚拟体验的过程，该体验结合了物理旋转（实验或其他方式），椅子运动由观察者通过手持控制器控制，或由主机/实验者通过计算机鼠标或电位计控制。协议的最后一部分包括启动VR体验所需的步骤。请注意，编码Unity以允许试验和数据收集的方法超出了本文的范围。有些步骤，特别是对于机械子系统，需要一定的车间设备和一定的技能水平。原则上，可以调整所介绍的方法以适应这些资源的可用性。为一些技术性更强的步骤提供了替代方案。

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方案

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

警告:电气工作应由合格的人员执行。

1. 机械系统设置程序

  1. 将主滑轮连接到转椅的上轴上。
    1. 卸下上轴。
      注意:这通常涉及将椅子放在其侧面，并卸下椅子底部的销钉，以防止上轴滑出下轴。
    2. 将皮带轮摩擦贴合到轴上。
      1. 使用游标卡钳获取轴的直径。使用车床镗入滑轮孔以匹配轴的直径。
      2. 为螺钉创建螺纹孔，将皮带轮固定在轴上。在皮带轮的轮毂上钻额外的孔，总共4个，使直径与螺钉的直径相匹配。使用丝锥螺纹螺纹孔，以便可以使用螺钉将皮带轮固定到轴上，使螺纹与螺钉的螺纹相匹配
        注意:如果无法创建螺纹，另一种方法是一直钻过皮带轮的轮毂和椅子的轴，并在确定皮带轮的正确位置后（在步骤1.4.6之后）一直使用螺栓。
      3. 将滑轮滑到椅轴上。
      4. 松动插入螺钉（主皮带轮和小皮带轮对齐后拧紧）。
    3. 将传动带松松地放在上部椅子轴上（以后适合主皮带轮和小皮带轮）。
    4. 将上部椅子轴重新连接到椅子底座上。
  2. 将电机安装座连接到转椅的底部轴上。
    1. 制造一个可调节的夹具，电机安装支架可以连接到该夹具上。
      1. 制造夹具的两个匹配组件 - 轴的每侧一个（用四个螺栓挤压在一起）。有关尺寸，请参见 图 2 。
      2. 对于每个组件，将 90° 角铁切割成一定长度。连接螺栓将穿过的4个叶子。
      3. 圆润每个叶子的边缘（金属棒）以确保安全。在每个棒材末端附近钻出足够大的孔，使螺栓能够穿过。在适当位置进行 45° 弯曲（对条形进行评分以使弯曲更精确）。将每个棒材向外的角铁螺栓孔进行点焊。
        注意:或者，可以将叶子用螺栓固定到位，注意不要造成突出物，从而防止角铁接触椅子轴。
    2. 制造两个电机安装支架。有关尺寸，请参见 图 3 。对于每个支架，在棒材上钻两个孔，以连接到刚才描述的夹具上。在适当位置弯曲 90°（对条形进行评分以使弯曲更精确）。
    3. 通过将4个螺栓插入夹具组件和支架并拧紧，将夹具和安装座连接到椅子的底部轴上。如果需要调整安装以适应步骤 1.4.6 中的对准过程，请确保螺栓不要太紧。
  3. 将小皮带轮连接到电机轴上。
    1. 将电机轴上的键平磨（不再突出）。
      注:这将提供一个平坦的表面，滑轮螺钉可以拧紧，以防止皮带轮在电机轴周围打滑。
    2. 钻出皮带轮上的孔以匹配电机轴的直径。
    3. 将滑轮滑过轴，然后将螺钉松散地拧紧在轴上的平坦表面上。
  4. 将电机连接到上述电机支架上。
    1. 通过在适当的位置钻两个孔（孔需要与电机中的安装孔对齐）来准备4个电机连接杆中的每一个。有关尺寸，请参见 图 4 。
    2. 如果需要间隙，从两根杆的上部切出一段，以允许电机轴上的皮带轮自由旋转（可选）。
    3. 将四个小盖板固定支架放在四个外孔上。稍后使用它们将保护盖固定在皮带和滑轮上。
    4. 松散地连接八个螺母和螺栓，在上下杆之间留出空间，以便在它们之间滑动安装支架杆。
    5. 将电机安装杆滑到支架上 - 每个上杆都位于安装支架杆上方，每个下部安装杆下方。
    6. 定位并夹紧电机。
      1. 移动主皮带轮、小皮带轮或上下移动，直到主皮带轮和小皮带轮水平对齐。如果需要，请移动夹具。
      2. 将传动带放在小皮带轮和主皮带轮上。
      3. 将电机组件从椅子上滑开，直到皮带紧固。
      4. 拧紧电机连接杆上的 8 个螺栓，将电机固定在电机支架上。
      5. 拧紧夹紧螺栓和滑轮螺钉。
  5. 安装盖子以防止任何东西卡在皮带轮/皮带系统中。
    1. 如图 5所示弯曲丙烯酸保护盖的侧面。
      注意:如果没有丙烯酸折弯机，另一种方法是使用金属板和板材折弯机。
    2. 如图5所示，切出一段以适合椅子轴 的轴。
    3. 钻孔以匹配小盖附件支架上的孔。
    4. 使用小盖板连接螺栓固定盖板。

2. 电气系统设置程序

  1. 将开/关开关和紧急关断开关连接到主电源。使用适当的电压和电流额定电缆将IEC连接器（用于电源电缆的公连接器） 串联 连接到紧急关断和开/关开关（因此，用任何一个断开电路都会切断其余组件的电源）。
    注:可能需要焊接。
  2. 将 Arduino 的 5 V DC 电源连接到开/关开关（可选）。
    注:需要焊接和电源额定电缆。
  3. 将椅子驱动器的 48 V DC 电源连接到与 5 V 电源并联的开/关开关。
    注:需要电源额定电缆。
  4. 为混合式步进电机驱动器进行适当的 DIP 开关设置。例如:
    1. 将开关 1-4 分别设置为 ON、OFF、ON 和 ON，步进电机每转 1，600 个脉冲（数字越高，控制越精细，但转速上限越低，具体取决于 Arduino 产生脉冲的速度）。
    2. 将 5 切换为 OFF 以表示逆时针方向默认旋转方向。
    3. 将 6 切换到 ON，用于驱动点运动 （PM） 模式，而不是空间矢量控制模式（或磁场定向控制，FOC）。
    4. 将开关 7 和 8 设置为 OFF 和 OFF，以将控制器与 86 系列 12 NM 闭环电机相匹配。
  5. 将混合式步进电机驱动器连接到电源和椅子驱动器电缆。
    1. 将适当额定值的电缆从 48 V 电源输出端子连接到电机驱动器电源输入连接器外壳，然后插入外壳。
    2. 将两根电机电缆通过其连接器外壳连接到驱动器。
  6. 将Arduino连接到混合步进电机驱动器。
    1. 使用固定跳线将电机驱动器连接器外壳上的 PUL+（"脉冲"+）、DIR+（"方向"+）和 ENA+（"使能"+）端子连接到 Arduino 上的引脚 2、3 和 5（引脚编号可选，但此处说明为要在整个过程中使用的示例）。
    2. 使用短线连接电机驱动器连接器外壳的 PUL、DIR 和 ENA 端子，并使用较长的引脚跳线将 ENA- 连接到 Arduino 上的 GND（接地）引脚。
    3. 将连接器外壳插入电机驱动器。
  7. 将 Arduino 连接到 5 V DC 电源（可选）。使用引脚跳线将 Arduino 上的引脚 GND 和 Vin 连接到 5 V 电源的 5 V 输出端子。
  8. 将电位计连接到Arduino。使用引脚跳线将Arduino上的A1（"模拟输入"端子）GND和5 V引脚连接到电位计的三个端子。
    注:需要焊接。
  9. 将拨动开关连接到Arduino。使用引脚跳线将 Arduino 上的引脚 6 和 GND 连接到两个拨动开关端子。
    注:需要焊接。
  10. 将 LED 连接到 Arduino。
    1. 将电阻器焊接到LED的一个端子上（以降低LED电路上的电压）。
    2. 使用引脚跳线将Arduino上的引脚7和GND连接到电阻器的末端，并使用引脚跳线将其他LED端子。
      注:需要焊接。
  11. 绝缘并容纳电气/电子元件。有关已完成的托管系统的图像，请参见 图 6 。
    注意:有许多方法可以对电气系统的高压组件进行绝缘，保护易碎的电子组件免受损坏，并将所有这些组件包含在可管理的空间中。以下是一种建议的方法。
    1. 在仪器外壳的侧面钻孔/切割IEC电源连接器，主开/关开关，两根电机控制电缆，小拨动开关，LED，电位计和Arduino的USB端口（使这个大，允许空气流入外壳进行冷却）。
    2. 使用适当的方式（例如，螺钉，螺栓，热胶枪）连接这些组件中的每一个。
    3. 切开通风孔（48 V电源中风扇上方的一个）和外壳盖上的紧急开关孔;然后，连接通风过滤器和开关。
    4. 使用垫片和螺钉将Arduino连接到外壳的底部。使 USB 端口与机箱中的 USB 端口孔对齐的位置。
    5. 使用魔术贴和泡沫块将 48 V 和 5 V 电源和电机驱动器连接到机箱底座。

3. VR设置程序

  1. 按照制造商的说明设置VR系统。

4. 软件设置程序

  1. 安装并设置 Arduino 软件。
    1. 根据开发人员的说明下载并安装Arduino程序。
    2. 使用USB电缆将Arduino连接到计算机。
    3. 在 "工具" 下拉菜单下，选择 Arduino 开发板连接到的端口。
    4. 在同一菜单下，选择适当的主板和处理器。确保它与上面第 2 节中使用的主板和处理器匹配，例如，"Arduino Mega 2560" 主板和 "ATmega2560" 处理器。
  2. 对Arduino板进行编程，以允许椅子旋转1）通过电位计和2）通过计算机通过USB发出的命令。
    1. 编写要上传到 Arduino 处理器的代码。
      注意:示例实验中的示例代码包含在 补充文件 1 中（文件名:hybrid_motor_controller.ino）。
    2. 记下波特率（Serial.Begin（） 命令的参数），例如 9，600。
    3. 保存代码并使用上传按钮将其 上传到 Arduino板。
  3. 测试系统到目前为止是否正常工作。
    1. 插入并打开电气子系统。
    2. 将小拨动开关轻拂至小 LED 指示灯亮起的位置。
    3. 转动电位计，确保它控制椅子的速度和方向。
  4. 按照开发者的说明安装和配置 Steam 和 SteamVR。
  5. 安装和设置 Unity。
    1. 根据开发人员的说明安装和配置 Unity。
    2. 打开新的或现有的 Unity 项目（选择适合应用程序的类型，例如"3D"）。
    3. 设置 SteamVR 以在项目中使用。
      1. 打开资源商店（单击 窗口|资源商店）。
      2. 搜索 SteamVR 并选择 SteamVR 插件。
      3. 单击 添加到资产。
      4. 在Unity中，打开包管理器（单击 "窗口|包管理器）。
      5. 在" 我的资产 "选项卡下找到 SteamVR。
      6. 单击 导入 ，然后按照提示完成导入。
      7. 如果系统提示进行配置更改，请单击" 全部接受 "。
      8. 将 Steam VR 摄像机装备导入场景。在检查器屏幕上的项目窗口中查找名为 Steam VR 的新资源。打开 Steam VR |预制件。
      9. 将 [Camera Rig] 资源拖到层次结构或场景窗口中，以允许在游戏中使用 VR 头戴式设备和控制器。
      10. 从层次结构或场景中移除默认 的主摄像头 ，因为它会干扰 SteamVR 摄像头。
  6. 安装并设置 Ardity。
    1. 在 Unity 资源商店中搜索 Ardity 并选择它进行下载（上面的步骤 4.5.3.2）。
    2. 更新 API 兼容级别。
      1. 打开"编辑"菜单下的"项目设置"。
      2. 点击 玩家|其他设置。
      3. 在 API 兼容级别下拉菜单中选择 .NET 4.X。
      4. 退出 "设置" 并等待错误消息消失。
  7. 设置 Unity 游戏环境。
    注意:用户需要以下最低步骤才能控制椅子，并将椅子运动与他们的VR体验集成。
    1. 创建特定应用程序所需的对象和函数。
      1. 通过单击" 游戏对象 "并选择" 2D 对象"或"3D 对象" 来创建 对象。
      2. 通过单击对象的"检查器"窗口中的"添加组件"按钮并选择其中一个选项，将功能添加到所创建对象。选择"新建脚本"以创建类似于补充文件 3（文件名:SetUpTrial.cs）中的 C# 脚本。
    2. 将串行控制器脚本导入游戏。
      1. 在"项目"窗口中的"资源"文件夹下，打开"Ardity"文件夹|"脚本"文件夹。
      2. 将 SerialController 脚本拖到 "继承" 窗口中所需的游戏对象中，例如， "背景" 游戏对象。
      3. 单击该对象，然后在 "检查器 "窗口中向下滚动组件列表以找到 串行控制器 脚本。
      4. 确保 端口名称 和波特率与上述步骤 4.1 和 4.2 中设置的 Arduino 程序的端口名称和 波特率 相匹配。
      5. 将 SerialController 脚本附加到的对象从 层次结构 窗口拖到检查器窗口中 消息侦听器 旁边的输入框中。
    3. 编写 椅子控制器 脚本并将其导入到游戏中。
      1. 在同一游戏对象的 检查器 窗口底部，单击" 添加组件 "，然后选择" 新建脚本"。将新脚本命名为 "主席控制器"。
      2. 编写获取控制器和鼠标命令所需的代码，并将它们转换为通过USB发送到Arduino的数字。
        注意: 补充文件 2 （文件名:ChairController.cs）中包含所需代码的最小示例。
      3. 保存脚本。
      4. 填充"检查器"窗口中的空白框。将 HMD 对象从"层次结构"窗口拖到"检查器"窗口中"椅子控制器"脚本下的"头"旁边的输入框中。同样，将控制器（右）对象拖到"手"旁边的框中。

5. 实验（或体验）程序

  1. 选择输入法。
    注意:提供的示例 ChairController 代码引用了一个名为 SetUpTrial 的脚本，其中设置了公共整数变量 inputType（其中 inputType 3 是 VR 控制器，inputType 4 是鼠标）。在以下步骤中已假定此脚本/变量排列。
  2. 单击 SetUpTrial 脚本附加到的游戏对象，例如"背景"。
  3. 在 检查器 窗口中向下滚动以查找 SetUpTrial 脚本公共变量。
  4. 对于 VR 控制器，将 inputType 设置为 3，对于鼠标控制，将 inputType 设置为 4。
  5. 在 Unity 中按下" 播放 "按钮，以控制器或鼠标控制的运动开始 VR 体验。

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结果

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

示例实验的目的是确定物理旋转的添加 （ 与场景中的视觉背景运动一致或不一致 - 是否影响该场景中移动目标的感知方向。基于背景运动影响感知目标方向的假设，即根据参与者的视觉系统将背景运动的原因分配给自我运动的容易程度，预计同余和不一致的物理运动之间的差异32，33。如果背景和物理运动是一致的，那么预计会有更大的因果联系感，因此，在视觉显示中，感知到的目标方向与其实际方向的偏差更大。

观察者使用VR控制器控制椅子的旋转速度和方向。控制器从HMD的朝向方向向越左或越右，旋转速度就越大。在同余条件下，如果目标模式（始终具有正垂直运动分量）似乎向右漂移，则观察者会将控制器向左移动。这导致椅子向左旋转（逆时针），观察者上的HMD逆时针旋转，这导致视觉场景中的背景以适当的速度向右移动（就好像它是观察者旋转的静止背景一样， 图7A）。这种向右的背景运动"排斥"了目标，为感知到的目标运动增加了一个向左的运动分量，正如诱导的运...

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讨论

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

本文介绍了一种在观察者或实验者控制下将自动旋转添加到办公椅上的方法，以及一种将该运动集成到虚拟体验中的随附方法。关键步骤包括将电机机械连接到椅子上，设置电机的电源和电气控制，然后配置Arduino和计算机来驱动电机控制器。机械连接步骤需要一些专门的设备和技能，尽管已经为最困难的任务提出了解决方法。根据硬件的可用性，可能需要进一步的修改。

高压电气工作应由合格的个人完成，如果法律要求，应由相关机构认证。低压工作可以由经验有限的人完成。以上是足够具体的说明，如果使用相同的设备，则允许复制，但不同的设备将需要对程序进行轻微修改。

提供了Arduino代码来补充此处建议的特定电子配置。请注意，提供的Arduino和其他软件指令适用于Arduino版本1.8.12，SteamVR版本1.18.7，Unity版本2020.2.7f1和Ardity版本1。其他软件版本可能需要修改协议。

该方法的一个局限性是角加速度需要阻尼。Arduino 代码中提供了执行此操作的方法。这是因为混合动力...

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致谢

$$\rightleftharpoonup{xx}$$ $$\longleftharp{xx}$$, $$\longrightharp{xx}$$,

这项工作得到了澳大利亚研究委员会DP160104211，DP190103474和DP190103103的支持。

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材料

本文使用的材料清单
姓名公司目录编号评论
48 V 直流电源（电机）MeanwellRSP-320-48https://www.meanwellaustralia.com.au/products/rsp-320
5 V 直流电源（arduino）JaycarMP3295https://www.jaycar.com.au/15w-5v-3a-enclosed-power-supply/p/MP3295?pos=5&queryId=dda344422ab16c6
7f558551ac0acbd40
开源的 Ardity 插件https://ardity.dwilches.com/
Arduino MEGA 2560JaycarXC4420https://www.jaycar.com.au/duinotech-mega-2560-r3-board-for-arduino/p/XC4420?pos=2&queryId=901771805f4bf6e0
ec31d41601d14dc3
Arduino 软件Arduinohttps://www.arduino.cc/en/software
BeltMotion DynamicsRFTB10010选择适合应用程序的大小。我们使用了 60 颗牙齿。https://www.motiondynamics.com.au/polyurethane-timing-belts-16mm-t-10/
支架螺栓（固定电机）紧固件工厂161260x 4。https://www.thefastenerfactory.com.au/bolts-and-nuts/all-stainless-bolts/stainless-button-socket-head-cap-screws/stainless-steel-button-socket-head-cap-screw-m6-x-35mm-100pc
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Clamp Angle IronAustral Wright Metals50004813x 2.
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夹叶（不锈钢扁钢）Austral Wright Metals50004687x 8.https://www.australwright.com.au/products/stainless-steel/stainless-steel-bar-round-flat-angle-square/
盖（亚克力）Bunnings 仓库1010489https://www.bunnings.com.au/suntuf-900-x-600-x-5mm-grey-acrylic-sheet_p1010489
盖螺栓/螺母Bunnings 仓库247292x 4.https://www.bunnings.com.au/pinnacle-m3-x-16mm-stainless-steel-hex-head-bolts-and-nuts-12-pack_p0247292
盖支架Bunnings 仓库44061x 4。https://www.bunnings.com.au/zenith-20mm-zinc-plated-angle-bracket-16-pack_p0044061
紧急停机开关JaycarSP0786https://www.jaycar.com.au/latching-emergency-stop-switch/p/SP0786?pos=1&queryId=5abe9876cf78dc3d
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IEC 电源连接器RS 组件811-7213https://au.rs-online.com/web/p/iec-connectors/8117213
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