方法文章

外科机器人技术:模块化机器人平台驱动的胃楔形切除术

DOI：

10.3791/66826

⸱

2025年2月7日

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1Department of Visceral and General Surgery, Ruhr-University Bochum, St. Josef-Hospital, 2Division of Surgical Robotics, Medtronic

本文内容

摘要

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近年来，机器人辅助手术变得非常流行。这里介绍的是上消化道手术的标准护理，包括使用模块化机器人设备的机器人辅助胃楔形切除术的演示。

摘要

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自从第一个机器人平台推出以来，机器人辅助手术变得越来越流行。最近，一种模块化机器人系统在欧洲被批准用于人类。正在探索这种新型机器人系统的可能应用，并且标准化方法正在不断发展。取而代之的是胃楔形切除术和使用这种新系统的上消化道手术的标准化设置。这种安全可行的机器人手术在一名 69 岁的胃肿瘤患者中得到了证明。手术的所有步骤都以详细和可重复的方式描述。文章还详细介绍了套管针定位、手臂调整和所需的手术器械。对接时间为 13 分钟，而控制台时间为 115 分钟。患者在确保病程顺利 4 天后出院。所提出的方法也适用于其他手术目的，例如胃底折叠术或食管裂孔成形术，并确保了泛化性和可重复性。

引言

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机器人辅助手术 （RAS） 是一种先进的微创技术，具有缩短恢复时间、缩短住院时间和降低并发症风险等潜在优势。根据 Goh 等人1 的说法，外科医生受益于更好的可视化、人体工程学和灵巧性。

最近，一种期待已久的模块化机器人设备在欧洲被批准用于内脏外科领域 2。泌尿科医生早些时候已经在3、4、5 方面积累了丰富的经验。尽管如此，使用这种新设备的手术经验很少，但正在迅速增加 6,7,8,9,10,11,12,13,14。....

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方案

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手术方法中介绍的所有步骤均遵循德国波鸿鲁尔大学伦理委员会的指导方针。该研究得到了当地伦理委员会 （No.23-7872-BR） 的批准。获得患者对数据和视频材料的介绍的知情同意。

1. 患者体位和手术设置

  1. 患者体位
    1. 将患者置于仰卧位，反特伦德伦伯卧位 30°，并略微向右滚动 （10-15°）。
    2. 不要分开双腿，并通过调整手术台将腹部放置在离地 >70 厘米的高度。
    3. 将机械臂布置成"蝴蝶"设置，患者两侧有两个臂车（图 1）。
  2. 皮肤切口和小切口手术
    1. 使用棉签和消毒剂对皮肤进行消毒，并放置自粘无菌盖。
    2. 用手术刀和剪刀在脐上切开皮肤 （1-2 cm） 和筋膜。
    3. 将第一个机器人穿刺器 （11 mm） 推入切口。将其连接到 CO2 吹气机。
    4. 将气腹机设置为 12 毫米汞柱的压力。等到达到理想的压力并控制显示。
    5. 再做一个切口（1 厘米），用其他套管针转动并施加恒定压力刺穿腹壁。
  3. 放置套管针
    注意:最佳位置如图

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结果

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对接时间为 13 分钟，而控制台时间为 115 分钟。切除肿瘤，再过 15 分钟后伤口闭合。没有术中并发症或机器人故障，几乎没有任何失血。患者术后在恢复室监测 3 h。在医院的进一步过程很顺利。无术后出血或缝合线功能不全的迹象。因此，2 天后移除引流管。有 3 项血液检查筛查失血和感染参数。由于采用微创/机器人方法，术后疼痛较低。动员和经口摄入很简单。没有伤口部位感染，8 天后可以拆线。考虑到切口较小，不太可能出现晚期并发症，例如疝气或腹腔内粘连。患者在 4 天后出院。 图3 显示了手术前肿瘤中央坏死的内窥镜检查结果。肿瘤切除后进行最终组织学检查。它揭示了一个神经鞘瘤，该神经鞘瘤被完全切除（见 图4）。无需额外治疗或再次入院。三个月后的随访检查显示没有复发的迹象。 在 图 5 中，上腹部的两次术前和术后 CT 扫描突出了肿瘤的成功切除。切除后的手术部位如图 6 所示。

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讨论

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该方法专为上消化道目的量身定制。无法到达腹腔的低位区域，需要不同的套管针和臂车位置。一个关键步骤是放置套管针，它们应该放置在彼此之间至少 9 厘米的足够距离处。否则，机械臂可能会发生冲突的运动。然而，套管针不能放置在离骨结构太近的地方。手臂的冲突有时可以通过对接角度和倾斜的轻微改变来避免。

对接角度针对 40°、110°、290° 和 330°。在我们介绍的过程中，我们将角度调整为 39°、108°、292° 和 331°。视频中的细微偏差对应于每种情况下需要满足的解剖要求。选择直视光学元件 （0°） 是因为它保证了足够的视野和适度的机械臂位置。在我们的设置中，机械臂之间没有发生冲突，也没有检测到系统故障。

由于该设备的新颖性，几乎没有描述任何现有的上消化道手术方法，尽管有泌尿外科经验和重要出版物 4,5。到目前为止描述的一些设置是指减肥手术。.......

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披露

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Orlin Belyaev 教授和 Tim Fahlbusch 博士是美敦力的顾问。

Albert Tafelmeier 供职于美敦力 （Medtronic）。

其他作者声明没有利益冲突。

致谢

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作者非常感谢我们的机器人护士团队 Daniela Salber、UIrike Butz、Claudia Hagemann 和 Beate Gatner-Pytlasinski 的持续支持。A. Tannapfel 教授和德国波鸿鲁尔大学病理学研究所提供了组织学数据。此外，我们感谢 Kiril Belyaev 先生对视频编辑的熟练支持。

这项工作没有资金。

该研究是根据机构指导方针和赫尔辛基宣言进行的。

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材料

本文使用的材料清单
姓名公司目录编号评论
易弗洛 PJ Dahlhausen， Köln， 德国12 mm
Endo GIA Ultra Medtronic，爱尔兰
EndoRetrieval Pouch Mölnlycke Health Care GmbH， Dü德国塞尔多夫
Ethilon Ethicon，美国新泽西州布里奇沃特3-0
美敦力，爱尔兰44 厘米，钝尖，腹腔镜版
胃探头Medicoplast，德国带塑料导丝的探头
UHI CO2 吹入装置奥林巴斯，汉堡 德国
薇乔线缝合线 Ethicon，美国新泽西州布里奇沃特1 和 3-0
都柏林Hugo RAS Medtronic，爱尔兰都柏林 韧带 都柏林 伊林根

参考文献

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  1. Goh, E. Z., Ali, T. Robotic surgery: An evolution in practice. J Surg Protoc Res Methodol. 2022 (1), snac003(2022).
  2. Prata, F., et al. State of the art in robotic surgery with HUGO RAS system: feasibility, safety and clinical applications.

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